本发明涉及铺设直埋式10kv架空绝缘电缆技术领域，特别涉及一种直埋式10kv架空绝缘电缆铺设用自动铺层机器人。
背景技术：
现有电力电缆的常用种类有10kv架空绝缘电缆、平行集数架空绝缘电缆、0.6kv聚氯乙烯绝缘电力电缆、1kv聚氯乙烯绝缘电力电缆、35kv交联聚氯乙烯绝缘电力电缆、450v聚氯乙烯绝缘控制电缆、750v聚氯乙烯绝缘控制电缆与通信电缆等几种，现在的直埋式电缆普及率非常大，其中10kv架空绝缘电缆采用直埋式安装最为普遍，由于城市的人口较多，土地利用率高，直埋电缆多用于城市，直埋式电缆节省材料和人工，但是铺设直埋式电缆过程繁琐，如今人们需要借助工具进行人工灌浆铺层，过程繁琐复杂，铺层时，需要人工对沟底进行灌浆滚压，人工滚压不匀实，对侧面进行灌浆时需要人员将水泥板在外进行灌浆凝固后再运送到指定位置安装，水泥板之间容易出现间隙，安装不牢靠，过程所耗时间长，劳动强度大与效率低。
技术实现要素：
为了解决上述问题，本发明提供了一种直埋式10kv架空绝缘电缆铺设用自动铺层机器人，可以解决现有直埋电缆过程中需要工作人员进行人工灌浆铺层，过程繁琐复杂，铺层时，需要人工对沟底进行灌浆滚压，人工滚压不匀实，对侧面进行灌浆时需要人员将水泥板在外进行灌浆凝固后再运送到指定位置安装，水泥板之间容易出现间隙，安装不牢靠，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对沟底与沟侧面进行自动化铺层的功能，自动化灌浆铺层，灌浆后滚压匀实，对沟的侧面部分进行现场自动化灌浆铺层，无间隙，安装牢靠，无需人工现场操作，确保了人员安全，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种直埋式10kv架空绝缘电缆铺设用自动铺层机器人，包括升降板、平地注浆机构和两个侧面注浆机构，平地注浆机构对沟底面进行灌浆滚压，两个侧面注浆机构对沟侧面进行灌浆凝固，所述的平地注浆机构安装在升降板的下端，两个侧面注浆机构安装在升降板的下端，且两个侧面注浆机构对称布置。
所述的平地注浆机构包括两个直形电动伸缩杆、平地板、两个对称滑槽、配合u型架、中部齿条、中部齿轮、中部电机、两个移动支链、配合板、缓冲伸缩杆、缓冲u型架、滚压轮、注浆喷头、按压气缸和按压板，两个直形电动伸缩杆的上端安装在升降板的下端，两个直形电动伸缩杆的下端安装在平地板上，平地板的下端安装有两个对称滑槽，且两个对称滑槽对称布置，两个对称滑槽通过滑动配合的方式与配合u型架相连，配合u型架的中部通过底座安装有中部电机，中部电机的输出轴上安装有中部齿轮，中部齿轮上啮合有中部齿条，中部齿条安装在平地板上，配合u型架下端的左右两侧安装有两个移动支链，且两个移动支链对称布置，两个移动支链之间安装有配合板，配合板的下端对称安装有缓冲伸缩杆，缓冲伸缩杆的顶端安装在缓冲u型架上，缓冲u型架的侧壁之间通过轴承安装有滚压轮，配合板的前端均匀安装有注浆喷头，配合板的下端对称安装有按压气缸，按压气缸的顶端通过法兰安装有按压板，两个直形电动伸缩杆带动平地注浆机构进行升降，中部电机带动中部齿轮进行转动，中部齿轮带动配合u型架在中部齿条进行横向运动，两个移动支链带动配合板进行纵向往复运动，注浆喷头对沟底进行灌浆，配合板带动滚压轮进行滚压，由于灌浆薄厚不均，前期滚压时，缓冲伸缩杆带动滚压轮进行滚压起到缓冲作用，滚压多次后，按压气缸带动按压板对滚压轮进行限位使得滚压轮对地面进行铺平滚压，平地注浆机构对沟底自动化灌浆滚压，多次滚压，滚压匀实，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的侧面注浆机构包括两个调节支链、注浆u型架、推动气缸、推动板、l型注浆架、封闭板、调节板、l型底架、封闭气缸、加强浆喷头，两个调节支链安装在升降板的下端，且两个调节支链对称布置，两个调节支链之间通过推动板相连，两个调节支链的内侧安装在注浆u型架上，注浆u型架上安装有推动气缸，推动气缸的顶端安装在推动板的侧壁上，推动板的下端安装在l型注浆架，l型注浆架的前端安装有封闭板，l型注浆架的后端安装有l型底架，l型底架的侧壁上通过销轴安装有封闭气缸，封闭气缸的顶端通过销轴安装在调节板上，调节板通过铰链安装在l型注浆架的后端，l型注浆架的上端内壁上均匀安装有加强浆喷头，根据要求，推动气缸带动推动板在两个调节支链进行运动，第一次对侧面进行注浆时，封闭气缸带动调节板进行角度调节使得调节板与封闭板相平行，之后对侧面进行注浆时，封闭气缸带动调节板进行角度调节使得调节板与l型注浆架相平行使得该次注浆铺层与上次注浆铺层无缝连接，加强浆喷头对l型注浆架进行灌浆，凝结后，推动气缸带动推动板远离铺层，两个侧面注浆机构对沟的侧面部分进行切进机构现场自动化灌浆铺层，无间隙，安装牢靠，耗费时间短，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的调节支链包括两个对称伸缩板、侧气缸、连稳板、圆柱、伸缩弹簧、稳定滑槽和稳定滑块，两个对称伸缩板安装在升降板的下端，内侧的对称伸缩板的上端安装有侧气缸，侧气缸的顶端安装在对称伸缩板的下端，两个对称伸缩板之间安装有连稳板，两个对称伸缩板之间安装圆柱，且连稳板位于圆柱的上方，圆柱上通过滑动配合的方式与推动板相连，推动板的上端安装有稳定滑块，稳定滑块通过滑动配合的方式与稳定滑槽相连，稳定滑槽安装在连稳板上，推动板的侧壁上安装有伸缩弹簧的一端，伸缩弹簧的另一端安装在外侧的对称伸缩板上，侧气缸带动对称伸缩板进行升降，连稳板对两个对称伸缩板起到连接的作用，伸缩弹簧起到缓冲的作用，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的移动支链包括两个稳固板、辅电机、旋转丝杠、移动连块、限位滑块和限位滑槽，两个稳固板安装在配合u型架上，且两个稳固板对称布置，前侧的稳固板通过底座安装有辅电机，辅电机的输出轴通过联轴器与旋转丝杠相连，旋转丝杠的后端通过轴承安装在后侧的稳固板上，旋转丝杠上设置有移动连块，移动连块上安装有限位滑块，限位滑块通过滑动配合的方式与限位滑槽相连，限位滑槽安装在配合u型架的下端，两个移动支链带动平地注浆机构进行纵向往复运动，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的相邻的注浆喷头之间的距离为10-15cm。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的相邻的加强浆喷头之间的距离为10-15cm。
工作时，首先，工作人员将本发明放置到现有的移动设备上，第二步，平地注浆机构开始工作，两个直形电动伸缩杆带动平地注浆机构进行升降，中部电机带动中部齿轮进行转动，中部齿轮带动配合u型架在中部齿条进行横向运动，两个移动支链带动配合板进行纵向往复运动，注浆喷头对沟底进行灌浆，配合板带动滚压轮进行滚压，由于灌浆薄厚不均，前期滚压时，缓冲伸缩杆带动滚压轮进行滚压起到缓冲作用，滚压多次后，按压气缸带动按压板对滚压轮进行限位使得滚压轮对地面进行铺平滚压，第三步，两个侧面注浆机构开始工作，根据要求，推动气缸带动推动板在两个调节支链进行运动，第一次对侧面进行注浆时，封闭气缸带动调节板进行角度调节使得调节板与封闭板相平行，之后对侧面进行注浆时，封闭气缸带动调节板进行角度调节使得调节板与l型注浆架相平行使得该次注浆铺层与上次注浆铺层无缝连接，加强浆喷头对l型注浆架进行灌浆，凝结后，推动气缸带动推动板远离铺层，调节支链开始工作，侧气缸带动对称伸缩板进行升降，连稳板对两个对称伸缩板起到连接的作用，伸缩弹簧起到缓冲的作用，可以实现对沟底与沟侧面进行自动化铺层的功能。
本发明的有益效果在于：
1、本发明可以解决现有直埋电缆过程中需要工作人员进行人工灌浆铺层，过程繁琐复杂，铺层时，需要人工对沟底进行灌浆滚压，人工滚压不匀实，对侧面进行灌浆时需要人员将水泥板在外进行灌浆凝固后再运送到指定位置安装，水泥板之间容易出现间隙，安装不牢靠，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对沟底与沟侧面进行自动化铺层的功能，自动化灌浆铺层，灌浆后滚压匀实，对沟的侧面部分进行现场自动化灌浆铺层，无间隙，安装牢靠，无需人工现场操作，确保了人员安全，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点；
2、本发明设置有平地注浆机构，平地注浆机构对沟底自动化灌浆滚压，多次滚压，滚压匀实，无需人工现场操作，确保了人员安全，减小了劳动强度，提高了工作效率；
3、本发明设置有侧面注浆机构，两个侧面注浆机构对沟的侧面部分进行切进机构现场自动化灌浆铺层，无间隙，安装牢靠，耗费时间短，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的第一结构示意图；
图2是本发明的第二结构示意图；
图3是本发明平地注浆机构与与升降板之间的结构示意图；
图4是本发明图2的b向局部放大图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
如图1至图4所示，为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种直埋式10kv架空绝缘电缆铺设用自动铺层机器人，包括升降板163、平地注浆机构31和两个侧面注浆机构33，平地注浆机构31对沟底面进行灌浆滚压，两个侧面注浆机构33对沟侧面进行灌浆凝固，所述的平地注浆机构31安装在升降板163的下端，两个侧面注浆机构33安装在升降板163的下端，且两个侧面注浆机构33对称布置。
所述的平地注浆机构31包括两个直形电动伸缩杆311、平地板312、两个对称滑槽313、配合u型架314、中部齿条315、中部齿轮316、中部电机317、两个移动支链318、配合板319、缓冲伸缩杆320、缓冲u型架321、滚压轮322、注浆喷头323、按压气缸324和按压板325，两个直形电动伸缩杆311的上端安装在升降板163的下端，两个直形电动伸缩杆311的下端安装在平地板312上，平地板312的下端安装有两个对称滑槽313，且两个对称滑槽313对称布置，两个对称滑槽313通过滑动配合的方式与配合u型架314相连，配合u型架314的中部通过底座安装有中部电机317，中部电机317的输出轴上安装有中部齿轮316，中部齿轮316上啮合有中部齿条315，中部齿条315安装在平地板312上，配合u型架314下端的左右两侧安装有两个移动支链318，且两个移动支链318对称布置，两个移动支链318之间安装有配合板319，配合板319的下端对称安装有缓冲伸缩杆320，缓冲伸缩杆320的顶端安装在缓冲u型架321上，缓冲u型架321的侧壁之间通过轴承安装有滚压轮322，配合板319的前端均匀安装有注浆喷头323，配合板319的下端对称安装有按压气缸324，按压气缸324的顶端通过法兰安装有按压板325，两个直形电动伸缩杆311带动平地注浆机构31进行升降，中部电机317带动中部齿轮316进行转动，中部齿轮316带动配合u型架314在中部齿条315进行横向运动，两个移动支链318带动配合板319进行纵向往复运动，注浆喷头323对沟底进行灌浆，配合板319带动滚压轮322进行滚压，由于灌浆薄厚不均，前期滚压时，缓冲伸缩杆320带动滚压轮322进行滚压起到缓冲作用，滚压多次后，按压气缸324带动按压板325对滚压轮322进行限位使得滚压轮322对地面进行铺平滚压，平地注浆机构31对沟底自动化灌浆滚压，多次滚压，滚压匀实，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的侧面注浆机构33包括两个调节支链331、注浆u型架332、推动气缸333、推动板334、l型注浆架335、封闭板336、调节板337、l型底架338、封闭气缸339、加强浆喷头340，两个调节支链331安装在升降板163的下端，且两个调节支链331对称布置，两个调节支链331之间通过推动板334相连，两个调节支链331的内侧安装在注浆u型架332上，注浆u型架332上安装有推动气缸333，推动气缸333的顶端安装在推动板334的侧壁上，推动板334的下端安装在l型注浆架335，l型注浆架335的前端安装有封闭板336，l型注浆架335的后端安装有l型底架338，l型底架338的侧壁上通过销轴安装有封闭气缸339，封闭气缸339的顶端通过销轴安装在调节板337上，调节板337通过铰链安装在l型注浆架335的后端，l型注浆架335的上端内壁上均匀安装有加强浆喷头340，根据要求，推动气缸333带动推动板334在两个调节支链331进行运动，第一次对侧面进行注浆时，封闭气缸339带动调节板337进行角度调节使得调节板337与封闭板336相平行，之后对侧面进行注浆时，封闭气缸339带动调节板337进行角度调节使得调节板337与l型注浆架335相平行使得该次注浆铺层与上次注浆铺层无缝连接，加强浆喷头340对l型注浆架335进行灌浆，凝结后，推动气缸333带动推动板334远离铺层，两个侧面注浆机构33对沟的侧面部分进行切进机构现场自动化灌浆铺层，无间隙，安装牢靠，耗费时间短，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的调节支链331包括两个对称伸缩板3311、侧气缸3312、连稳板3313、圆柱3314、伸缩弹簧3315、稳定滑槽3316和稳定滑块3317，两个对称伸缩板3311安装在升降板163的下端，内侧的对称伸缩板3311的上端安装有侧气缸3312，侧气缸3312的顶端安装在对称伸缩板3311的下端，两个对称伸缩板3311之间安装有连稳板3313，两个对称伸缩板3311之间安装圆柱3314，且连稳板3313位于圆柱3314的上方，圆柱3314上通过滑动配合的方式与推动板334相连，推动板334的上端安装有稳定滑块3317，稳定滑块3317通过滑动配合的方式与稳定滑槽3316相连，稳定滑槽3316安装在连稳板3313上，推动板334的侧壁上安装有伸缩弹簧3315的一端，伸缩弹簧3315的另一端安装在外侧的对称伸缩板3311上，侧气缸3312带动对称伸缩板3311进行升降，连稳板3313对两个对称伸缩板3311起到连接的作用，伸缩弹簧3315起到缓冲的作用，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的移动支链318包括两个稳固板3181、辅电机3182、旋转丝杠3183、移动连块3184、限位滑块3185和限位滑槽3186，两个稳固板3181安装在配合u型架314上，且两个稳固板3181对称布置，前侧的稳固板3181通过底座安装有辅电机3182，辅电机3182的输出轴通过联轴器与旋转丝杠3183相连，旋转丝杠3183的后端通过轴承安装在后侧的稳固板3181上，旋转丝杠3183上设置有移动连块3184，移动连块3184上安装有限位滑块3185，限位滑块3185通过滑动配合的方式与限位滑槽3186相连，限位滑槽3186安装在配合u型架314的下端，两个移动支链318带动平地注浆机构31进行纵向往复运动，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的相邻的注浆喷头323之间的距离为10-15cm。
所述的相邻的加强浆喷头340之间的距离为10-15cm。
工作时，首先，工作人员将本发明放置到现有的移动设备上，第二步，平地注浆机构31开始工作，两个直形电动伸缩杆311带动平地注浆机构31进行升降，中部电机317带动中部齿轮316进行转动，中部齿轮316带动配合u型架314在中部齿条315进行横向运动，两个移动支链318带动配合板319进行纵向往复运动，注浆喷头323对沟底进行灌浆，配合板319带动滚压轮322进行滚压，由于灌浆薄厚不均，前期滚压时，缓冲伸缩杆320带动滚压轮322进行滚压起到缓冲作用，滚压多次后，按压气缸324带动按压板325对滚压轮322进行限位使得滚压轮322对地面进行铺平滚压，第三步，两个侧面注浆机构33开始工作，根据要求，推动气缸333带动推动板334在两个调节支链331进行运动，第一次对侧面进行注浆时，封闭气缸339带动调节板337进行角度调节使得调节板337与封闭板336相平行，之后对侧面进行注浆时，封闭气缸339带动调节板337进行角度调节使得调节板337与l型注浆架335相平行使得该次注浆铺层与上次注浆铺层无缝连接，加强浆喷头340对l型注浆架335进行灌浆，凝结后，推动气缸333带动推动板334远离铺层，调节支链331开始工作，侧气缸3312带动对称伸缩板3311进行升降，连稳板3313对两个对称伸缩板3311起到连接的作用，伸缩弹簧3315起到缓冲的作用，实现了对沟底与沟侧面进行自动化铺层的功能，解决了现有直埋电缆过程中需要工作人员进行人工灌浆铺层，过程繁琐复杂，铺层时，需要人工对沟底进行灌浆滚压，人工滚压不匀实，对侧面进行灌浆时需要人员将水泥板在外进行灌浆凝固后再运送到指定位置安装，水泥板之间容易出现间隙，安装不牢靠，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。