本发明涉及自动扶梯控制领域，特别是涉及一种自动扶梯变工频切换补偿角调整方法及系统。
背景技术：
目前，在公共场所中自动扶梯的使用越来越普遍，为了节能环保，当长时间无人乘坐时，自动扶梯低速运行，由变频器提供电源供电，当有人乘坐时，自动扶梯高速运行，切换到工频电源供电。
当自动扶梯由变频驱动切换到工频驱动运行时，为减小电源切换造成自动扶梯的大幅度抖动，传统方法是监测变频器供电的频率和相位，使其接近工频电源的频率和相位，并将切换补偿角加入到变频器输出相位中之后，切换供电电源完成变工频切换。
在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：自动扶梯的切换补偿角因每台设备的固有差异而不同，这些固有差异包括自动扶梯电机因数、变频器输出端有无滤波器等等，在实际应用中，切换补偿角是根据人为感受自动扶梯变工频切换时的振动进行不断调整而得到的。这种方法，人力成本高，耗时长，调整效率低，不便于大范围推广。
技术实现要素：
基于此，有必要针对切换补偿角调节耗时长效率低的问题，提供一种自动扶梯变工频切换补偿角调整方法及系统。
为了实现上述目的，一方面，本发明实施例提供了一种自动扶梯变工频切换补偿角调整方法，包括以下步骤：
根据相关参数对自动扶梯进行变工频切换，获取自动扶梯在变工频切换时刻的振动加速度；相关参数包括当前调整对应的切换补偿角；
在振动加速度的绝对值大于或等于振动加速度阈值时，比较振动加速度的绝对值和根据前一次调整对应的切换补偿角获取的振动加速度的绝对值；
根据比较结果，确定调整当前调整对应的切换补偿角的调整方式，得到下一次调整对应的切换补偿角；调整方式包括增加预设调整角度和减少预设调整角度；
在得到绝对值小于振动加速度阈值的振动加速度时，将绝对值小于振动加速度阈值的振动加速度对应的切换补偿角确认为最终切换补偿角。
在其中一个实施例中，根据相关参数对自动扶梯进行第一次变工频切换，获取自动扶梯在第一次变工频切换时刻的振动加速度的步骤中：
根据预设切换补偿角对自动扶梯进行变工频切换；
以及，
获取自动扶梯在第一次变工频切换时刻的振动加速度的步骤之后还包括步骤：
当自动扶梯在第一次变工频切换时刻的振动加速度的绝对值大于或等于振动加速度阈值时，对预设切换补偿角增加或减少预设调整角度，得到第二次调整对应的切换补偿角。
在其中一个实施例中，相关参数还包括变频器的输出电压频率、变频器的修正输出电压相位以及工频电源的电压相位；
变频器的修正输出电压相位为变频器的输出电压相位和当前调整对应的切换补偿角之和。
在其中一个实施例中，根据相关参数对自动扶梯进行变工频切换，获取自动扶梯在变工频切换时刻的振动加速度的步骤包括：
当变频器的输出电压频率、变频器的修正输出电压相位和工频电源的电压相位满足切换条件时，控制自动扶梯进行变工频切换；
获取自动扶梯在变工频切换之前的第一运行速度以及自动扶梯在变工频切换之后的第二运行速度；
根据第一运行速度、第二运行速度和变工频切换的切换时间，得到自动扶梯在变工频切换时刻的振动加速度；
其中，切换条件为变频器的输出电压频率为预设频率，且变频器的修正输出电压相位与工频电源的电压相位的差值的绝对值小于切换角度差阈值。
在其中一个实施例中，根据比较结果，确定调整当前调整对应的切换补偿角的调整方式，得到下一次调整对应的切换补偿角的步骤包括：
在振动加速度的绝对值大于根据前一次调整对应的切换补偿角获取的振动加速度的绝对值时，采用与前一次调整相反的调整方式、调整当前调整对应的切换补偿角；
或
在振动加速度的绝对值小于根据前一次调整对应的切换补偿角获取的振动加速度的绝对值时，采用与前一次调整相同地调整方式、调整当前调整对应的切换补偿角。
在其中一个实施例中，预设调整角度的取值范围在1度～10度。
另一方面，本发明实施例还提供了一种自动扶梯变工频切换补偿角调整系统，包括：
振动加速度获取单元，用于根据相关参数对自动扶梯进行变工频切换，获取自动扶梯在变工频切换时刻的振动加速度；相关参数包括当前调整对应的切换补偿角；
振动加速度比较单元，用于在振动加速度的绝对值大于或等于振动加速度阈值时，比较振动加速度的绝对值和根据前一次调整对应的切换补偿角获取的振动加速度的绝对值；
调整单元，用于根据振动加速度比较单元的比较结果，确定调整当前调整对应的切换补偿角的调整方式，得到下一次调整对应的切换补偿角；调整方式包括增加预设调整角度和减少预设调整角度；
调整结果确认单元，在得到绝对值小于振动加速度阈值的振动加速度时，将绝对值小于振动加速度阈值的振动加速度对应的切换补偿角确认为最终切换补偿角。
在其中一个实施例中，振动加速度获取单元，用于在根据相关参数对自动扶梯进行第一次变工频切换，获取自动扶梯在第一次变工频切换时刻的振动加速度的步骤中，根据预设切换补偿角对自动扶梯进行变工频切换；
调整单元，用于当自动扶梯在第一次变工频切换时刻的振动加速度的绝对值大于或等于振动加速度阈值时，对预设切换补偿角增加或减少预设调整角度，得到第二次调整对应的切换补偿角。
一方面，本发明实施例提供了一种自动扶梯控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述自动扶梯变工频切换补偿角调整方法的步骤。
另一方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述自动扶梯变工频切换补偿角调整方法的步骤。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：
本发明自动扶梯变工频切换补偿角调整方法及系统，根据包含当前调整对应的切换补偿角的相关参数，对自动扶梯进行变工频切换，获取自动扶梯在变工频切换时刻的振动加速度，根据振动加速度的绝对值和根据前一次调整对应的切换补偿角获取的振动加速度的绝对值的比较结果，确定对当前调整对应的切换补偿角的调整方式，从而得到下一次调整对应的切换补偿角，最终得到绝对值小于振动加速度阈值的振动加速度对应的切换补偿角。基于本发明，通过振动加速度调整切换补偿角，得到绝对值在振动加速度阈值范围内的振动加速度对应的切换补偿角并确认其为最终切换补偿角，能有效的提高最终切换补偿角的调整效率，减少调整所需的时间。
附图说明
图1为一实施例的自动扶梯变工频切换补偿角调整方法流程示意图；
图2为一实施例中获取自动扶梯在变工频切换时刻的振动加速的流程示意图；
图3为一实施例的自动扶梯变工频切换补偿角调整方法的调整流程示意图；
图4为一实施例的自动扶梯变工频切换补偿角调整系统示意图。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的首选实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
为了解决切换补偿角调节耗时长效率低的问题，本发明提供了一种自动扶梯变工频切换补偿角调整方法实施例，如图1所示，可以包括以下步骤：
步骤s110，根据相关参数对自动扶梯进行变工频切换，获取自动扶梯在变工频切换时刻的振动加速度；相关参数包括当前调整对应的切换补偿角；
具体而言，自动扶梯在变工频切换时刻的振动加速度是自动扶梯的运行速度在变工频切换时刻的变化量，能体现自动扶梯在变工频切换前后的运行速度变化，从而体现出自动扶梯在变工频切换时的振动情况。每一次对切换补偿角的调整过程都包括一次自动扶梯的变工频切换，每一次变工频切换都对应一个切换补偿角，根据前后两次自动扶梯变工频切换时刻的振动加速度值的变化，可以相应的调整对应的切换补偿角。
步骤s120，在振动加速度的绝对值大于或等于振动加速度阈值时，比较振动加速度的绝对值和根据前一次调整对应的切换补偿角获取的振动加速度的绝对值；
具体而言，振动加速度阈值是一个预设值，用于判断自动扶梯在变工频切换时刻的振动是否在允许范围内。例如，振动加速度阈值是30gal，表示振动加速度在大于-30gal且小于30gal的范围内是在振动加速度阈值范围内的值。当振动加速度的绝对值大于或等于振动加速度阈值时，说明根据包括当前调整对应的切换补偿角的相关参数获得的振动加速度值过大，需要对当前调整对应的切换补偿角进行调整。
步骤s130，根据比较结果，确定调整当前调整对应的切换补偿角的调整方式，得到下一次调整对应的切换补偿角；调整方式包括增加预设调整角度和减少预设调整角度；
具体而言，根据振动加速度的绝对值和根据前一次调整对应的切换补偿角获取的振动加速度的绝对值的比较结果，确定对当前调整对应的切换补偿角的相应的调整方式，根据该调整方式调整当前调整对应的切换补偿角，得到下一次调整对应的切换补偿角。
步骤s140，在得到绝对值小于振动加速度阈值的振动加速度时，将绝对值小于振动加速度阈值的振动加速度对应的切换补偿角确认为最终切换补偿角。
具体而言，在得到绝对值小于振动加速度阈值的振动加速度时，说明自动扶梯在变工频切换时刻的振动已经在允许范围内，将绝对值小于振动加速度阈值的振动加速度对应的切换补偿角确认为最终切换补偿角，完成对自动扶梯变工频切换补偿角的调整。
自动扶梯变工频切换补偿角调整方法实施例，通过对振动加速度的绝对值和根据前一次调整对应的切换补偿角获取的振动加速度的绝对值的比较，根据比较结果，对当前调整对应的切换补偿角进行相应的调整，使振动加速度的绝对值快速收敛到小于振动加速度阈值的数值范围内，当得到绝对值小于振动加速度阈值的振动加速度时，就确认绝对值小于振动加速度阈值的振动加速度对应的切换补偿角为调整方法最终要得到的最终切换补偿角。本方法中最终切换补偿角的获取不依赖人为操作和判断，降低了人力成本，相比人为调试能更快速的得到最终切换补偿角，有效的提高最终切换补偿角的调整效率，减少调整所需的时间。
在一个具体的实施例中，根据相关参数对自动扶梯进行第一次变工频切换，获取自动扶梯在第一次变工频切换时刻的振动加速度的步骤中：
根据预设切换补偿角对自动扶梯进行变工频切换；
以及
获取自动扶梯在第一次变工频切换时刻的振动加速度之后还包括步骤：
当自动扶梯在第一次变工频切换时刻的振动加速度的绝对值大于或等于振动加速度阈值时，对预设切换补偿角增加或减少预设调整角度，得到第二次调整对应的切换补偿角。
具体而言，在每一次对切换补偿角的调整过程都包括一次自动扶梯的变工频切换，当进行第一次调整的过程中会进行自动扶梯的第一次变工频切换。自动扶梯进行第一次变工频切换是根据包括预设切换补偿角的相关参数来进行切换的。预设切换补偿角为第一次调整对应的切换补偿角。
根据包括预设切换补偿角的相关参数对自动扶梯进行第一次变工频切换，获取自动扶梯在第一次变工频切换时刻的振动加速度，当第一次变工频切换时刻的振动加速度的绝对值大于或等于振动加速度阈值时，对预设切换补偿角增加或减少预设调整角度。将调整后的预设切换补偿角作为第二次调整对应的切换补偿角，用于获取第二次调整对应的自动扶梯第二次变工频切换时刻的振动加速度。当自动扶梯第二次变工频切换时刻的振动加速度的绝对值大于等于振动加速度阈值时，比较第一次调整对应的第一次变工频切换时刻的振动加速度的绝对值和第二次调整对应的第二次变工频切换时刻的振动加速度的绝对值，根据比较结果进行第二次调整对应的切换补偿角的调整，通过调整次数的累加最终得到使得振动加速度的绝对值小于振动加速度阈值的最终切换补偿角。
在一个具体的实施例中，相关参数还包括变频器的输出电压频率、变频器的修正输出电压相位以及工频电源的电压相位；
变频器的修正输出电压相位为变频器的输出电压相位和当前调整对应的切换补偿角之和。
具体而言，相关参数中的切换补偿角随着每一次调整而更新，其他相关参数的数值是在自动扶梯变工频切换前检测的，当相关参数均满足切换条件时，进行自动扶梯的工变频切换。
在其中一个实施例中，在自动扶梯变工频切换前，自动扶梯是由变频器供电的，变频器的输出电压频率也就等于自动扶梯电机运行的频率，通过控制与自动扶梯电机连接的编码器采集得到。
在其中一个实施例中，自动扶梯变工频切换前，自动扶梯电机是由变频器供电的，电机输出电压相位等于变频器的输出电压相位。因此，获得变频器的输出电压相位的过程包括：控制编码器采集电机位移信息、电机侧电流计采集电机输出电流；根据电机位移信息得到电机机械速度；根据电机输出电流得到电机转差角；根据电机机械速度和电机转差角得到电机的电气速度；再根据电机的电气速度积分得到电机输出电压相位，从而得到变频器的输出电压相位。
在其中一个实施例中，工频电源的电压相位的获得过程包括：通过模/数转换检测装置采集三相工频电源的任意两路输入电压信号；根据两路输入电压信号得到第三路输入电压信号；对三路输入电压信号进行clark变换，得到转换到两相直角坐标系中的两个电压幅值；将两相直角坐标系中的两个电压幅值相除，并进行反正切计算，得到工频电源的电压相位。
在一个具体的实施例中，如图2所示，根据相关参数对自动扶梯进行变工频切换，获取自动扶梯在变工频切换时刻的振动加速度的步骤包括：
步骤s210，当变频器的输出电压频率、变频器的修正输出电压相位和工频电源的电压相位满足切换条件时，控制自动扶梯进行变工频切换；
步骤s220，获取自动扶梯在变工频切换之前的第一运行速度以及自动扶梯在变工频切换之后的第二运行速度；
步骤s230，根据第一运行速度、第二运行速度和变工频切换的切换时间，得到自动扶梯在变工频切换时刻的振动加速度；
其中，切换条件为变频器的输出电压频率为预设频率，且变频器的修正输出电压相位与工频电源的电压相位的差值的绝对值小于切换角度差阈值。
具体而言，当变频器的输出电压频率等于预设频率，且变频器的修正输出电压相位与工频电源的电压相位的差值的绝对值小于切换角度差阈值时，控制与自动扶梯电机连接的编码器采集自动扶梯电机的第一位移信息，对第一位移信息微分得到自动扶梯电机的切换前电机速度，根据电机的切换前电机速度和当前的自动扶梯传动比得到自动扶梯的第一运行速度，之后下达切换命令，控制变频运行接触器断开，工频运行接触器闭合，从下达切换命令开始经过预设的切换时间后，认定切换已经结束，控制与自动扶梯电机连接的编码器采集自动扶梯电机的第二位移信息，对第二位移信息微分得到自动扶梯电机的切换后电机速度，根据切换后电机速度和当前的自动扶梯传动比得到自动扶梯的第二运行速度。
根据第一运行速度、第二运行速度和变工频切换的切换时间，将第二运行速度与第一运行速度的差值除以切换时间，得到自动扶梯在变工频切换时刻的振动加速度。
其中，切换角度差阈值是一个预设值。
优选的，切换角度差阈值设置为1度，预设频率设置为50.5hz。
其中，切换时间是一个预设值，下达切换指令时开始计时，经过预设的切换时间后，认定自动扶梯的变工频切换已经完成。
优选的，切换时间的取值范围在100毫秒～200毫秒。
在自动扶梯的变工频切换时，切换补偿角和变频器的输出电压相位相加参与自动扶梯能否进行变工频切换的判断，因此切换补偿角的大小能够影响到自动扶梯工变频切换时刻的振动加速度的大小。
在一个具体的实施例中，根据比较结果，确定调整当前调整对应的切换补偿角的调整方式，得到下一次调整对应的切换补偿角的步骤包括：
在振动加速度的绝对值大于根据前一次调整对应的切换补偿角获取的振动加速度的绝对值时，采用与前一次调整相反的调整方式、调整当前调整对应的切换补偿角；
或
在振动加速度的绝对值小于根据前一次调整对应的切换补偿角获取的振动加速度的绝对值时，采用与前一次调整相同地调整方式、调整当前调整对应的切换补偿角。
具体而言，在振动加速度的绝对值大于根据前一次调整对应的切换补偿角获取的振动加速度的绝对值时，若前一次调整对应的切换补偿角的调整方式为增加预设调整角度，则当前调整对应的切换补偿角的调整方式为减少预设调整角度；若前一次调整对应的切换补偿角的调整方式为减少预设调整角度，则当前调整对应的切换补偿角的调整方式为增加预设调整角度。
在振动加速度的绝对值小于根据前一次调整对应的切换补偿角获取的振动加速度的绝对值时，若前一次调整对应的切换补偿角的调整方式为增加预设调整角度，则当前调整对应的切换补偿角的调整方式也为增加预设调整角度；若前一次调整对应的切换补偿角的调整方式也为减少预设调整角度，则当前调整对应的切换补偿角的调整方式为减少预设调整角度。
根据振动加速度的绝对值和前一次调整对应的切换补偿角获取的振动加速度得到振动加速度的绝对值的变化趋势，对当前调整对应的切换补偿角采取相应的调整，能够使振动加速度的绝对值更快速的收敛到小于振动加速度阈值的数值范围内，进一步提高切换补偿角的调整效率，减少调整时长。
在一个具体的实施例中，预设调整角度的取值范围在1度～10度。
在一个具体的实施例中，自动扶梯进行变工频切换的角度差阈值采取1度，预设频率采用50.5hz。预设调整角度采用5度。预设切换补偿角采用30度。
具体地，运用上述参数对一台自动扶梯进行变工频切换补偿角调整的过程，如图3所示，步骤可以如下：
步骤s310，根据包括预设切换补偿角(30度)的相关参数进行自动扶梯的第一次变工频切换，得到自动扶梯第一次变工频切换的振动加速度；
步骤s320，对第一次调整对应的切换补偿角即预设切换补偿角(30度)进行调整，将预设切换补偿角(30度)减去预设调整角度(5度)，得到第二次调整对应的切换补偿角(25度)；
步骤s330，根据包括第二次调整对应的切换补偿角(25度)的相关参数进行自动扶梯的第二次变工频切换，得到自动扶梯第二次变工频切换的振动加速度；
步骤s340，自动扶梯第二次变工频切换的振动加速度的绝对值比自动扶梯第一次变工频切换的振动加速度的绝对值大，对第二次调整对应的切换补偿角(25度)的调整方式与第一次调整的调整方式相反，将第二次调整对应的切换补偿角(25度)增加预设调整角度(5度)，得到第三次调整对应的切换补偿角(30度)；
步骤s350，根据包括第三次调整对应的切换补偿角(30度)的相关参数进行自动扶梯的第三次变工频切换，得到自动扶梯第三次变工频切换的振动加速度；
步骤s360，自动扶梯第三次变工频切换的振动加速度的绝对值比自动扶梯第二次变工频切换的振动加速度的绝对值小，对第三次调整对应的切换补偿角(30度)的调整方式与第二次调整的调整方式相同，将第三次调整对应的切换补偿角(30度)增加预设调整角度(5度)，得到第四次调整对应的切换补偿角(35度)；
步骤s370，根据包括第四次调整对应的切换补偿角(35度)的相关参数进行自动扶梯的第四次变工频切换，得到自动扶梯第四次变工频切换的振动加速度；
步骤s380，自动扶梯第四次变工频切换的振动加速度的绝对值小于振动加速度阈值，确认第四次调整对应的切换补偿角(35度)为最终切换补偿角，完成对这部自动扶梯变工频切换的切换补偿角的调整。
将最终切换补偿角(35度)应用于这部自动扶梯的工频切换中，能够使它在变工频切换前后保持平稳运行。
这部自动扶梯的变工频切换方法，包括如下步骤：
获得变频器的输出电压频率、工频电源的电压相位和变频器的输出电压相位；
当变频器的输出电压频率等于预设频率50.5hz时，将最终切换补偿角(35度)和变频器的输出电压相位相加，得到变频器的修正输出电压相位；
当变频器的修正输出电压相位与工频电源的电压相位的差的绝对值小于切换角度差阈值1度时，下达切换命令，使控制变频运行接触器断开，工频运行接触器闭合。
在一个具体的实施例中，对自动扶梯变工频切换时刻的振动加速度进行实时监测，通过振动加速度的值监控自动扶梯进行变工频切换的振动情况，以及自动扶梯是否出现异常。
在一个具体的实施例中，最终切换补偿角的获取还可以由以下方式获得：
以5度为间隔，得到从0度到360度的72个切换补偿角；
分别通过这些补偿角进行自动扶梯变工频切换，得到对应的72个自动扶梯变工频切换时刻的振动加速度；
比较得出最小的振动加速度的绝对值，确认的绝对值最小的振动加速度对应的切换补偿角为最终切换补偿角。
基于上述自动扶梯变工频切换补偿角调整方法的技术方案，本发明实施例还提供了一种自动扶梯变工频切换补偿角调整系统，如图4所示，包括：
振动加速度获取单元410，用于根据相关参数对自动扶梯进行变工频切换，获取自动扶梯在变工频切换时刻的振动加速度；相关参数包括当前调整对应的切换补偿角；
振动加速度比较单元420，用于在振动加速度的绝对值大于或等于振动加速度阈值时，比较振动加速度的绝对值和根据前一次调整对应的切换补偿角获取的振动加速度的绝对值；
调整单元430，用于根据振动加速度比较单元420的比较结果，确定调整当前调整对应的切换补偿角的调整方式，得到下一次调整对应的切换补偿角；调整方式包括增加预设调整角度和减少预设调整角度；
调整结果确认单元440，在得到绝对值小于振动加速度阈值的振动加速度时，将绝对值小于振动加速度阈值的振动加速度对应的切换补偿角确认为最终切换补偿角。
自动扶梯变工频切换补偿角调整系统通过对前一次自动扶梯变工频切换时刻的振动加速度的绝对值和本次自动扶梯变工频切换时刻的振动加速度的绝对值的比较，实现对切换补偿角的调整，在振动加速度获取单元410获取自动扶梯在变工频切换时刻的振动加速度；振动加速度比较单元420比较振动加速度的绝对值和根据前一次调整对应的切换补偿角获取的振动加速度的绝对值；在调整单元430，根据振动加速度比较单元420的比较结果，调整当前调整对应的切换补偿角，得到下一次调整对应的切换补偿角；最后在调整结果确认单元440得到绝对值小于振动加速度阈值的振动加速度对应的切换补偿角，进而确定了最终切换补偿角，完成切换补偿角的调整。提高了获得最终切换补偿角的效率，使调整所需的时间大幅缩短
在其中一个实施例中，振动加速度获取单元410，还用于在根据相关参数对自动扶梯进行第一次变工频切换，获取自动扶梯在第一次变工频切换时刻的振动加速度的步骤中，根据预设切换补偿角对自动扶梯进行变工频切换；
调整单元430，还用于当自动扶梯在第一次变工频切换时刻的振动加速度的绝对值大于或等于振动加速度阈值时，对预设切换补偿角增加或减少预设调整角度，得到第二次调整对应的切换补偿角。
需要说明的是本发明自动扶梯变工频切换补偿角调整系统中的各单元模块，能够对应实现上述自动扶梯变工频切换补偿角调整方法中的各流程步骤，此处不再赘述。
在一个实施例中，还提供一种自动扶梯控制器，该自动扶梯控制器包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，处理器执行程序时实现如上述各实施例中的任意一种自动扶梯变工频切换补偿角调整方法。
该自动扶梯控制器，其处理器执行程序时，通过实现如上述各实施例中的任意一种自动扶梯变工频切换补偿角调整方法，从而可以通过检测振动加速度不断调整切换补偿角，最终得到绝对值在振动加速度阈值范围内的振动加速度对应的切换补偿角并确认其为最终切换补偿角，能有效的提高最终切换补偿角的调整效率，减少调整所需的时间。
此外，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的程序可存储于一非易失性的计算机可读取存储介质中，如本发明实施例中，该程序可存储于计算机系统的存储介质中，并被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现包括如上述各自动扶梯变工频切换补偿角调整方法的实施例的流程。
在一个实施例中，还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如上述各实施例中的任意一种自动扶梯变工频切换补偿角调整方法。其中，的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-onlymemory，rom)或随机存储记忆体(randomaccessmemory，ram)等。
该计算机存储介质，其存储的计算机程序，通过实现包括如上述各自动扶梯变工频切换补偿角调整方法的实施例的流程，从而可以通过检测振动加速度不断调整切换补偿角，最终得到绝对值在振动加速度阈值范围内的振动加速度对应的切换补偿角并确认其为最终切换补偿角，能有效的提高最终切换补偿角的调整效率，减少调整所需的时间。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。