本发明涉及机械传动领域，尤其涉及一种一体化滚珠直线推拉杆。
技术背景
目前市场上对于仿真机器人运用也是越来越广泛了，在平时的日常生活中也经常可以看见，比如：餐馆服务员，电影院服务员等，商家用这样的一种营销方式来博取消费者的眼球。但是日常看见的仿真机器人，一般都是动作比较迟缓，仿真机器人手臂的速度和力量都无法和人类相比，主要原因是仿真机器人手臂使用的直线推拉杆工作效率低，不能承受高转速，从而传输到手臂的速度和力量就低。
技术实现要素：
为克服上述仿真机器人手臂的速度和力量无法和人类手臂相比的缺陷，本发明所要解决的技术问题提供一种拥有较高工作效率，能承受高转速，并且使仿真机器人手臂的速度和力量能与人类手臂相比较的一种直线推拉杆。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种一体化滚珠直线推拉杆，包括空心轴电机、滚珠螺母、滚珠丝杆；空心轴电机内部设有空心电机轴，空心电机轴的外出端与滚珠螺母固定连接，滚珠螺母内部设有滚珠丝杆，滚珠丝杆通过滚珠随滚珠螺母转动来做推拉运动，滚珠螺母一侧设有回珠通道用于滚珠在滚珠螺母内滚动归位。
优选的，所述空心电机轴的外出端与滚珠螺母固定连接在针对于扭力较大的机构可以采用在滚珠螺母连接端外加工成锥度螺纹，然后开多条延中心线发布的槽，用同样带锥度的紧固锥螺母紧固连接端来压紧空心电机轴。
优选的，所述空心电机轴的外出端与滚珠螺母固定连接针对扭力较小的机构可以采用滚珠螺母连接端开横向和纵向的槽，在开口端用夹紧螺丝夹紧空心电机轴。
优选的，所述空心电机轴是通过加大电机轴的尺寸，将电机轴做成空心轴。
优选的，所述滚珠丝杆回缩的时候可以缩到空心轴电机的空心电机轴里面，这样可以最大限度的设计空心轴电机的长度，在有限长度和直径内尽可能多的设计成空心轴电机的有效功能件增加电机的扭矩。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：空心轴电机直接驱动没有中间其它环节耗能，滚珠丝杆回缩的时候可以缩到空心轴电机的空心电机轴里面，空心轴电机可以设计最大限度的长度，在有限长度和直径内尽可能多的设计成空心轴电机的有效功能件增加空心轴电机的扭矩，可以大幅提高效率，增加伸缩比，增加单位体积的能量密度，滚珠丝杆与滚珠螺母具有效率高以及承受高转速的特性，利用滚珠丝杠不会自锁的特性，在多电机同时驱动复杂动作的关节处可以对微动作的电机编程进行忽略从而大大降低了动作程序的编程难度，用于仿真机器人手臂，完全的电传动可以接近人类的速度和力量。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。
图1为本发明的结构剖视图。
图2为本发明在结构扭力较大时的结构示意图。
图3为本发明在结构扭力较小时的结构示意图。
图4为本发明最大限度加大电机长度的机构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1～4，本发明实施例中，一种一体化滚珠直线推拉杆，包括空心轴电机1、滚珠螺母2、滚珠丝杆3，在空心轴电机1内部设有空心电机轴7，空心电机轴7是通过加大电机轴尺寸将电机轴中心做空，空心电机轴7的外出端连接有滚珠螺母2，滚珠螺母2与空心转轴7连接端上设有锥度螺纹，并开多条延中心线发布的槽，通过带有同样锥度的紧固锥螺母5压紧空心电机轴7与其固定连接，当扭力较小时可以采用在滚珠螺母2连接端开横向和纵向的槽，在开口端用夹紧螺丝6夹紧空心电机轴7，滚珠螺母2内部设有滚珠丝杆3，滚珠丝杆3通过滚珠8与滚珠螺母2活动连接，滚珠螺母2一侧设有回珠通道4用于滚珠8在滚珠螺母2内滚动归位。当空心轴电机1启动通过空心电机轴7带动滚珠螺母2，滚珠螺母2转动经滚珠8带动滚珠丝杆3做向外推的动作，滚珠8随滚动丝杆3在滚珠螺母2内滚动，当滚动到回珠通道4下口位置时被挤入回珠通道4内，并且回珠滑道4内是装满滚珠8，当下口挤入一颗滚珠8，上口就会挤入一颗到滚珠螺母2内再随滚珠丝杆3在滚珠螺母2内滚动，当滚珠丝杆3需要向内缩的时候，需要空心轴电机1反向启动经空心电机轴7带动滚珠螺母2，滚珠螺母2转动经滚珠8带动滚珠丝杆3做向内拉的动作，滚珠8随滚动丝杆3在滚珠螺母2内滚动，当滚动到回珠通道4上口位置时被挤入回珠通道4内，并且回珠滑道4内是装满滚珠8，当上口挤入一颗滚珠8，下口就会挤入一颗到滚珠螺母2内再随滚珠丝杆3在滚珠螺母2内滚动，当滚珠丝杆3往回缩的时候是可以缩进空心电机轴7内。根据实际操作中的需要可以最大限度的设计空心轴电机的长度，在有限长度和直径内尽可能多的设计成空心轴电机的有效功能件（电机的定转子和线圈）来增加空心轴电机的扭矩，进一步可以做成外圈带水冷系统，允许更高的功率密度。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。