基于CAN总线级联的多电机控制同步装置的制作方法

本发明涉及控制技术领域，尤其是涉及一种基于can总线级联的多电机控制同步装置。

背景技术

1、can总线：can是控制器局域网络(controllerareanetwork,can)的简称，是iso国际标准化的串行通信协议。can属于现场总线的范畴，它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。

2、反馈控制：通过一定手段将系统的输出结果信息送到输入端，并与预期的输出结果进行比较，根据比较结果调整输入信息。这样的控制过程称为反馈控制。

3、电机运行参数：电机转动过程中的电流、机体温度等物理参数。

现有的同步电机控制系统分为两种，一种是简单的机械传动结构：由主控制器控制主电机转动，从电机通过机械连接方式直接与主电机相连。这样的同步方式在小范围的工作环境下可以达到很好的同步效果，但是随着生产线扩张以及从电机数目的增加，机械结构变得越来越复杂。并且简单的机械传动缺乏反馈机制，当某电机出现故障时可能会干扰整个系统的正常运行。

第二种是多控制器独立控制的结构：若干个电机分为一组，受一个控制器独立控制，形成同步控制网络。这样的方式虽然弥补了机械传动结构的不足，但是各控制器之间缺乏联动调节机制，某一控制器出现故障会导致误差不断加大，最终导致系统运行异常。随着多电机同步控制系统的规模不断扩大，对控制器的性能和安装布局方式提出了更高的要求。采用机械传动刚性连接装置实现各电机同步，没有异常状况自我调整和保护功能。

于是出现了一种包括主控制器和从控制器的控制系统，通过主控器接收指令，并发送给从控制器，但是主控制器和从控制器连接线路多而杂乱，导致线路接口容易松动，难以识别损坏线路，拆装容易影响其他线路等问题。另外，控制器工作量大，发热量大，散热效果差，造成控制系统运行缓慢。而传统的散热孔一般设于壳体侧面，其出风效果有限，还容易将外部灰尘等杂质带入壳体内，影响主控制器和从控制器的正常工作。

技术实现要素：

本发明为了克服现有技术的不足，提供一种基于can总线级联的多电机控制同步装置，方便线路管理。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种基于can总线级联的多电机控制同步装置，包括主控制器和若干连接电机的从控制器,所述从控制器通过can总线依次连接后再连接主控制器，所述从控制器通过can总线连接主控制器；

所述主控制器和/或从控制器包括壳体和可拆卸连接于壳体上的线路整理器；所述壳体前面为接口面，该接口面上设有连接线路的线路接口；

所述线路整理器包括压线部件和套线部件；

使用时，可通过主控制器向从控制器同一下发控制指令，实现统一的控制；同时从控制器可定期向主控制器反馈电机的工作状态，方便使用者观察电机运行状态；所述线路整理器可对连接在主控制器上的线路线路进行整理；其中压线部件可压紧线路的接口处，进而防止线路接口松动，尤其能防止移动主控器时，线路位置松动；而套线部件可对杂乱的线路进行捆扎，减小空间占用，也方便管理。

所述压线部件包括两个对立设于线路上方和下方的压件，所述压件上设有供线路呈一字型排开穿过的线路槽，该压件具有靠近接口面的进线端和与进线端对立的出线端；

所述压线部件的两个压件可共同压紧线路，而线路槽可防止压件压坏线路；所述压线部件结构简单，容易实现，制造成本低；

所述套线部件包括靠近压件出线端的两个弧形套线件、两个c形套及调位螺杆；所述两个u形套线件对立设于线路两侧，两个弧形套线件之间形成供线路穿过的线路通道；两个弧形套线件互相接触的边缘均形成向外延伸的凸边，所述调位螺杆穿过凸边连接两弧形套线件；每一c形套连接一弧形套线件；所述c形套的顶部和底部边缘分别可滑动连接于壳体顶面和底面；所述两个压件穿设于两个c形套内，所述压线部件还包括可穿过两个c形套件压紧其中一压件于另一压件上的锁杆。

所述两个弧形套线件可包住线路，而凸边和调位螺杆可对两个弧形套线件进行固定；可通过旋转调位杆，调节两个弧形套线件之间的距离，进而在线路数量的增减时，两个弧形套线件能始终扎紧线路；两个c形套可滑动连接于壳体上，且每一c形套连接一弧形套线件，进而移动c形套时，能带动弧形套线件一起移动，方便调整弧形套线件的位置，使用灵活、方便；还能实现弧形套线件与壳体的连接，方便弧形套线件的固定，同时在移动弧形套线件后，能保证两个弧形套线件能始终对准，方便两个弧形套线件与调位螺杆的连接；所述锁杆保证两压件压紧线路，且能防止压件移位，同时也能实现c形套件与压件的连接。

进一步地，所述线路通道内位于线路上方和下方均设有压板，该压板具有贴紧线路的内壁和与内壁对立的外壁，该压板外壁上设有凸出于两个弧形套线件之间的凸耳，所述调位螺杆穿过凸耳压紧压板于线路上。所述调位杆在穿过凸耳时，会产生了一个挤压凸耳的力，凸耳挤压压板，两个压板可共压紧线路，进而保证两个弧形套线件之间的间隙处的线路也能被压紧，且两个压板压紧的面积大，进而保证线路压紧的力度均匀、稳定。

进一步地，所述两个压件分别包括上压板和下压板，所述下压板一侧滑动连接于接口面上；所述锁杆穿过c形套件顶壁，将线路压紧于下压板上，c形套件位于下压板下方设有可托起下压板的托起凸部。下压板一侧滑动连接于接口面上，进而方便下压板的拆装；同时也方便移动下压板的位置，提高使用的灵活性；该托起凸部可对下压板起到支撑作用，提高下压板结构的牢固性和使用的稳定性。

进一步地，所述壳体矩形，壳体位于竖直侧边处连接透气装置；该透气装置包括透气筒，该透气筒包括一个平面、一个两端翘起的弧形面及连接平面和弧形面两侧的接合面；透气筒内形成由中间向两端逐渐变大的输风通道；所述壳体位于竖直侧边处设有长条形的第一风口，该第一风口连通壳体顶部；所述平面对应第一风口处设有长条形的第二风口，平面位于第二风口两侧设有可从第一风口顶部插入第二风口内的滑轨；所述弧形面靠近透气筒两端处均设有散热孔。所述透气装置可有效提高壳体的透气效果；弧形面可起到引风作用，而所述第一风口和第二风口可连通壳体与透气筒；所述平面、滑轨可实现壳体与透气筒的快速拆装，同时在安装后能自动将第一风口和第二风口对准；透气筒两端的风可形成对流；散热时，冷空气从透气筒下端的散热孔进入，然后从第二风口、第一风口下部进而壳体内，热空气从第一风口、第二风口上部排出到透气筒，然后从透气筒上部开口和透气筒上部的散热孔排出；所述透气装置结构简单，散热面积大，空气流动速度快，效果好，还有效防止外部灰尘等杂质进入，保证主控制器的正常工作。

进一步地，所述第二风口上部和下部分别分布若干向透气筒方向上倾的第一导风片和向透气筒方向下倾的第二导风片，所述第一导风片和第二导风片两侧连接第二风口。所述第一导风片和第二导风片可对气流起到引导作用，提高壳体的散热效果，同时还能起到挡尘和减小噪音的作用，清理方便，即第一导风片可将热风导向透气筒上部的散热口，第二导风片可将冷风从透气筒下部的散热口导入。

进一步地，所述壳体内靠近第一风口上部处设有一风机，该风机的出风端正对第一风口上部。该风机能进一步将壳体1内的热风从第一风口和第二风口上部引至从透气筒上部的散热孔排出，促进气流流动；从而也促进了冷风从透气筒下部的散热孔进入通气筒内，然后再从第一风口和第二风口的下部进入到壳体内。该结构促进壳体与外部的气流流动，进而加速壳体的散热。

进一步地，所述散热孔沿弧形面长度方向延伸成长形。所述散热孔的散热效果好，散热量大。

综上所述，本发明加设了压线部件和套线部件，方便线路管理，防止线路位置松动，可对杂乱的线路进行捆扎，减小空间占用，方便管理。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的壳体与线路整理器、透气装置连接俯视图；

图3为本发明的弧形套线件的主视图；

图4为本发明的壳体与线路整理器、透气装置连接右视图；

图5为本发明的壳体与线路整理器、透气装置连接示意图；

图6为本发明部分结构示意图；

图7为本发明的透气筒主视图；

图8为本发明的透气筒俯视图；

图9为本发明的透气筒后视图；

图10为本发明的透气装置结构示意图；

其中，线路100；主控制器1、壳体1a；接口面11、线路接口12、第一风口13；电机2；从控制器3；压线部件4、压件41、上压板41a、下压板41b；锁杆42；套线部件5、弧形套线件51、凸边511；c形套52、托起凸部52a；调位螺杆53、线路通道54；压板55、凸耳551；透气装置6、平面61、弧形面62、接合面63、输风通道64；第二风口65、第一导风片651、第二导风片652；滑轨66、散热孔67；风机7。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好的理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。

如图1所示，一种基于can总线级联的多电机控制同步装置，包括主控制器1和若干从控制器3。具体的，每一从控制器3可连接一个或者若干个电机2，所述主控制器1可连接上位机。所述从控制器3通过can总线依次连接后再连接主控制器1，即所有从控制器1连接后，主控制器1可与任意一个从控制器2连接。所述从控制器3通过can总线连接主控制器1。所述线路100包括通过can总线、普通线路、usb线、电源线、网线等。

如图2-10所示，在本实施例，将主控制器1和从控制2均设置成同样的结构。该结构具体为：包括壳体1a和线路整理器，线路整理器可拆卸连接于壳体1a上，该线路整理器可对线路进行整理，保证线路安装的牢固性和稳定性。所述壳体1a前面为接口面11，该接口面11上设有线路接口12，该线路结构用于连接线路100，所述线路结构包括数据线接口、网线接口、电源线接口等。

再者，所述线路整理器包括压线部件4和套线部件5。其中，所述压线部件4包括两个压件41，压件41对立设于线路100上方和下方。所述压件41上设有线路槽，该线路槽供线路呈一字型排开穿过，进而方便区分线路。该压件41具有进线端和与出线端；进线端靠近接口面11，出线端与进线端对立设置。

进一步地，所述套线部件5包括两个弧形套线件51、两个c形套52及调位螺杆53。两个弧形套线件51靠近压件41出线端。所述两个u形套线件52对立设于线路100两侧，两个弧形套线件51之间形成线路通道54，线路通道54供线路100穿过。两个弧形套线件51互相接触的边缘均形成凸边511，凸边511向外延伸。所述调位螺杆53穿过凸边511连接两弧形套线件51，即每一弧形套线件51的两端边缘均设有凸边，且两个弧形套线件51的两端均通过调位螺杆53连接。

每一c形套52连接一弧形套线件51，其连接位置和连接方式可根据需要设置，在本实施例中，所述c形套52的内凹处的侧面与弧形套线件51外壁焊接。而且，所述c形套52的顶部和底部边缘分别可滑动连接于壳体1a顶面和底面，即在壳体1a的底面和底面均设有第一滑槽，所述c形套52的顶部和底部边缘均设有第一滑部，该第一滑部和第一滑槽配合，当然第一滑部和第一滑槽的位置也可互换，或者采用现有的滑动结构。

所述两个压件41穿设于两个c形套52内，所述压线部件4还包括锁杆42，锁杆42可穿过两个c形套件52压紧其中一压件于另一压件上。即锁杆42也为两个，每一个锁杆42从一个c形套52的顶部穿入，压紧一压件于另一压件上。当然该锁杆42也可从c形套52的底部穿入，其效果相同。

为了保证线路的压紧效果，于是所述线路通道54内位于线路100上方和下方均设有压板55，该压板55具有贴紧线路100的内壁和与内壁对立的外壁，该外壁贴紧弧形套线件51的内壁。所述压板55外壁上设有凸耳551，凸耳551凸出于两个弧形套线件51之间，所述调位螺杆53穿过凸耳551压紧压板55于线路100上；即所述凸耳551中间设有压紧孔，所述调位螺杆53穿过凸耳551后压紧压板于线路上100。由于压板55有两个，且分别位于线路通道54上方和下方，进而两个压板55能共同压紧线路100。

如图4和图5所示，所述两个压件41分别包括上压板41a和下压板41b，所述下压板41a一侧滑动连接于接口面11上，即下压板41a一侧设有第二滑部，接口面11上设有水平的第二滑槽，该第二滑部和第二滑槽配合，当然该第二滑槽和第二滑部位置也可互换，或者也能用现有的其他滑动结构代替。所述锁杆42穿过c形套件52顶壁，将线路压紧于下压板41b上，该锁杆42一般为螺杆，且与c形套件52螺纹连接。c形套件52位于下压板41b下方设有托起凸部52a，该托起凸部52a可托起下压板41b，进而在锁杆42将上压板41a和线路压紧于下压板41b上时，托起凸部52a可对下压板41b起到支撑作用，避免下压板41b因承重过大而损坏。

进一步地，所述壳体1a矩形，壳体1a位于竖直侧边处连接透气装置6。该透气装置6包括透气筒，该透气筒包括一个平面61、一个弧形面62及接合面63。所述透气筒的长度大于壳体1a的高度，进而在安装后，可对壳体1a起到支撑作用。具体的，所述弧形面62的两端翘起，接合面63连接平面61和弧形面62两侧，进而接合面63、平面61及弧形面62围成透气筒。而透气筒内形成由中间向两端逐渐变大的输风通道64。所述壳体1a位于竖直侧边处设有长条形的第一风口13，该第一风口13连通壳体1a顶部，且第一风口13沿壳体1a高度方向延伸成长条形，优选为矩形，当然也可以是波浪形、椭圆形等。所述平面61对应第一风口13处设有长条形的第二风口65，平面61位于第二风口65两侧设有可从第一风口13顶部插入第二风口65内的滑轨66，如图8所示，所述滑轨66为l形，进而能勾住第一风口13的边缘，当然该滑轨66也可为t形或者其他能勾住第一风口13边缘的形状。

再者，所述弧形面62靠近透气筒两端处均设有散热孔67。该散热孔的结构可根据需要设置。但是为了提高散热效果，于是所述散热孔67沿弧形面62长度方向延伸成长形。出风面积大，散热效果好。

如图4所示，所述第二风口65上部沿长度方向分布若干第一导风片651，所述第二风口65下部沿长度方向分布若干第二导风片652。其中，第一导风片651由壳体1a向透气筒方向上倾设置，第二导风片652由壳体1a向透气筒方向下倾设置。所述第一导风片651和第二导风片652两侧连接第二风口65，该连接方式可以是焊接，插接或者卡接等。

为了进一步提高壳体1a的散热效果，所述壳体1a内靠近第一风口13上部处设有一风机7，该风机7的出风端正对第一风口13上部。

散热原理：风机7旋转，带动壳体1a内的热气流依次经过第一风口和第二风口上部进入透气筒的输风通道64内，并在第一导风片651的引导作用下，从输风通道64上部的散热孔排出。与此同时，输风通道64上部气流流动电动下部气流流动，于是，冷空气从透气筒下部的散热孔进入输风通道64内，然后在第二导风片652的引导下，经过第一风口13和第二风口下部，进入到壳体1a内。该循环过程起到了良好的散热作用，散热效果好，速度快。

显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。