磁阻电机的转矩控制方法、装置、存储介质及磁阻电机与流程
本发明属于电机技术领域，具体涉及一种磁阻电机的转矩控制方法、装置、存储介质及磁阻电机，尤其涉及一种磁阻电机转矩脉动的抑制方法、装置、存储介质及磁阻电机。
背景技术：
磁阻电机为低成本、高性能的交流同步电机，其宽广的弱磁调速范围、良好的逆变器利用率和高效率，使得磁阻电机可应用在电动汽车中。
然而磁阻电机的反电动势为非标准的正弦波，其中含有谐波分量，这将增加定子绕组内磁链的谐波分量，不但增大磁阻电机的损耗，更增加电机的震动和噪声，尤其是进入弱磁高速运转时，现象更为显著。
技术实现要素：
本发明的目的在于，针对上述缺陷，提供一种磁阻电机的转矩控制方法、装置、存储介质及磁阻电机，以解决现有技术中磁阻电机运行时电机转矩脉动及噪声均较大的问题，达到减小电机转动脉动及噪声的效果。
本发明提供一种磁阻电机的转矩控制方法，包括：确定所述磁阻电机的当前补偿量；将所述当前补偿量增加至所述磁阻电机的电机控制器的给定电压上，实现对所述磁阻电机因反电动势谐波引起的转矩脉动的补偿。
可选地，所述当前补偿量，包括：当前d轴补偿量和当前q轴补偿量；所述给定电压，包括：d轴给定电压和q轴给定电压；其中，将所述当前补偿量增加至所述磁阻电机的电机控制器的给定电压上，包括：将所述当前d轴补偿量增加至所述磁阻电机的电机控制器的d轴给定电压上，并将所述当前q轴补偿量增加至所述磁阻电机的电机控制器的q轴给定电压上。
可选地，确定所述磁阻电机的当前补偿量，包括：确定所述磁阻电机的当前磁链谐波幅值；根据所述当前磁链谐波幅值计算得到所述当前补偿量。
可选地，确定所述磁阻电机的当前磁链谐波幅值，包括：确定所述磁阻电机的当前机械角度；根据设定机械角度与设定磁链谐波幅值之间的对应关系，确定与所述当前机械角度对应的当前磁链谐波幅值。
可选地，根据所述当前磁链谐波幅值计算得到所述当前补偿量，包括：将所述当前磁链谐波幅值与设定计算系数的乘积作为所述当前补偿量。
可选地，当所述当前补偿量包括当前d轴补偿量和当前q轴补偿量时，所述当前磁链谐波幅值，包括：当前d轴磁链谐波幅值和当前q轴磁链谐波幅值；其中，将所述当前磁链谐波幅值与设定计算系数的乘积作为所述当前补偿量，包括：将所述当前d轴磁链谐波幅值与第一设定计算系数的乘积作为所述当前d轴补偿量，并将所述当前q轴磁链谐波幅值与第二设定计算系数的乘积作为所述当前q轴补偿量；其中，所述第一设定计算系数，包括：d轴电流控制环的增益系数；所述第二设定计算系数，包括：q轴电流控制环的增益系数。
与上述方法相匹配，本发明另一方面提供一种磁阻电机的转矩控制装置，包括：确定单元，用于确定所述磁阻电机的当前补偿量；控制单元，用于将所述当前补偿量增加至所述磁阻电机的电机控制器的给定电压上，实现对所述磁阻电机因反电动势谐波引起的转矩脉动的补偿。
可选地，所述当前补偿量，包括：当前d轴补偿量和当前q轴补偿量；所述给定电压，包括：d轴给定电压和q轴给定电压；其中，所述控制单元将所述当前补偿量增加至所述磁阻电机的电机控制器的给定电压上，包括：将所述当前d轴补偿量增加至所述磁阻电机的电机控制器的d轴给定电压上，并将所述当前q轴补偿量增加至所述磁阻电机的电机控制器的q轴给定电压上。
可选地，所述确定单元确定所述磁阻电机的当前补偿量，包括：确定所述磁阻电机的当前磁链谐波幅值；根据所述当前磁链谐波幅值计算得到所述当前补偿量。
可选地，所述确定单元确定所述磁阻电机的当前磁链谐波幅值，包括：确定所述磁阻电机的当前机械角度；根据设定机械角度与设定磁链谐波幅值之间的对应关系，确定与所述当前机械角度对应的当前磁链谐波幅值。
可选地，所述确定单元根据所述当前磁链谐波幅值计算得到所述当前补偿量，包括：将所述当前磁链谐波幅值与设定计算系数的乘积作为所述当前补偿量。
可选地，当所述当前补偿量包括当前d轴补偿量和当前q轴补偿量时，所述当前磁链谐波幅值，包括：当前d轴磁链谐波幅值和当前q轴磁链谐波幅值；其中，所述确定单元将所述当前磁链谐波幅值与设定计算系数的乘积作为所述当前补偿量，包括：将所述当前d轴磁链谐波幅值与第一设定计算系数的乘积作为所述当前d轴补偿量，并将所述当前q轴磁链谐波幅值与第二设定计算系数的乘积作为所述当前q轴补偿量；其中，所述第一设定计算系数，包括：d轴电流控制环的增益系数；所述第二设定计算系数，包括：q轴电流控制环的增益系数。
与上述装置相匹配，本发明再一方面提供一种磁阻电机，包括：以上所述的磁阻电机的转矩控制装置。
与上述方法相匹配，本发明再一方面提供一种存储介质，包括：所述存储介质中存储有多条指令；所述多条指令，用于由处理器加载并执行以上所述的磁阻电机的转矩控制方法。
与上述方法相匹配，本发明再一方面提供一种磁阻电机，包括：处理器，用于执行多条指令；存储器，用于存储多条指令；其中，所述多条指令，用于由所述存储器存储，并由所述处理器加载并执行以上所述的磁阻电机的转矩控制方法。
本发明的方案，通过对磁阻电机的转矩脉动进行抑制，可以解决了磁阻电机在任意速度段运行的噪声大、输出转矩脉动大等问题，可以有效地抑制电机转矩脉动及噪声，提升用户体验。
进一步，本发明的方案，通过对磁阻电机的转矩脉动进行抑制，可明显降低反电动势谐波分量，同时可有效地抑制电机转矩脉动及噪声，减小设备损耗，延长设备的使用寿命。
进一步，本发明的方案，通过对电机因反电动势谐波引起的转矩脉动进行补偿，可以减小磁阻电机振动和噪声，可以有效地抑制电机转矩脉动及噪声，提升用户体验。
进一步，本发明的方案，通过对电机因反电动势谐波引起的转矩脉动进行补偿，可明显降低反电动势谐波分量，减小磁阻电机振动和噪声，提升运行效果和用户体验。
进一步，本发明的方案，通过对电机因反电动势谐波引起的转矩脉动进行补偿，可明显降低反电动势谐波分量，同时可有效地抑制电机转矩脉动及噪声，用户体验好。
由此，本发明的方案，通过对电机因反电动势谐波引起的转矩脉动进行补偿，解决现有技术中磁阻电机运行时电机转矩脉动及噪声均较大的问题，从而，克服现有技术中振动及噪声大、使用寿命短和用户体验差的缺陷，实现振动及噪声小、使用寿命长和用户体验好的有益效果。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
图1为本发明的磁阻电机的转矩控制方法的一实施例的流程示意图；
图2为本发明的方法中确定所述磁阻电机的当前补偿量的一实施例的流程示意图；
图3为本发明的方法中确定所述磁阻电机的当前磁链谐波幅值的一实施例的流程示意图；
图4为本发明的磁阻电机的转矩控制装置的一实施例的结构示意图；
图5为磁阻电机的a相空载反电动势的曲线示意图；
图6为磁阻电机的a相空载反电动势谐波分量的曲线示意图；
图7为常规磁阻电机的控制框图；
图8为本发明的磁阻电机的一实施例的谐波补偿控制示意框图。
结合附图，本发明实施例中附图标记如下：
102-确定单元；104-控制单元。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
根据本发明的实施例，提供了一种磁阻电机的转矩控制方法，如图1所示本发明的方法的一实施例的流程示意图。该磁阻电机的转矩控制方法可以包括：步骤s110和步骤s120。
在步骤s110处，确定所述磁阻电机的当前补偿量。
可选地，可以结合图2所示本发明的方法中确定所述磁阻电机的当前补偿量的一实施例流程示意图，进一步说明步骤s110中确定所述磁阻电机的当前补偿量的具体过程，可以包括：步骤s210和步骤s220。
步骤s210，确定所述磁阻电机的当前磁链谐波幅值。
更可选地，可以结合图3所示本发明的方法中确定所述磁阻电机的当前磁链谐波幅值的一实施例流程示意图，进一步说明步骤s210中确定所述磁阻电机的当前磁链谐波幅值的具体过程，可以包括：步骤s310和步骤s320。
步骤s310，确定所述磁阻电机的当前机械角度。
步骤s320，根据设定机械角度与设定磁链谐波幅值之间的对应关系，确定与所述当前机械角度对应的当前磁链谐波幅值。
由此，通过确定磁阻电机的当前机械角度，进而基于设定的对应关系如查询表确定与该当前机械角度对应的当前磁链谐波幅值，使得对当前磁链谐波幅值的获取方式简便、且获取结果精准而可靠。
步骤s220，根据所述当前磁链谐波幅值计算得到所述当前补偿量。
例如：补偿器模块根据当前的机械角度θm查表得到对应的磁链6次谐波幅值ψsd6、ψsq6，以算出当前步的补偿量cd、cq。通过磁链补偿后，减少了反电动势的谐波部分，降低了转矩脉动。
由此，通过确定磁阻电机的当前磁链谐波幅值，进而基于该当前磁链谐波幅值计算得到当前补偿量，使得对当前补偿量的计算方式简便、且计算结果精准性好。
更可选地，步骤s220中根据所述当前磁链谐波幅值计算得到所述当前补偿量，可以包括：将所述当前磁链谐波幅值与设定计算系数的乘积作为所述当前补偿量。
由此，通过将当前磁链谐波幅值与设定计算系数的乘积作为当前补偿量，使得对当前补偿量的计算方式简便、且计算结果可靠性高，有利于提升对振动和噪声抑制的及时性和可靠性。
更进一步可选地，当所述当前补偿量可以包括当前d轴补偿量和当前q轴补偿量时，所述当前磁链谐波幅值，可以包括：当前d轴磁链谐波幅值和当前q轴磁链谐波幅值。
其中，将所述当前磁链谐波幅值与设定计算系数的乘积作为所述当前补偿量，可以包括：将所述当前d轴磁链谐波幅值与第一设定计算系数的乘积作为所述当前d轴补偿量，并将所述当前q轴磁链谐波幅值与第二设定计算系数的乘积作为所述当前q轴补偿量。
其中，所述第一设定计算系数，可以包括：d轴电流控制环的增益系数。所述第二设定计算系数，可以包括：q轴电流控制环的增益系数。
例如：补偿量cd用以补偿d轴磁链，目的是减小谐波分量；补偿量cd由公式(1)求出，其中kψ与d轴电流控制环的增益有关：
补偿量cq用以补偿电磁转矩te，目的是减小转矩脉动；补偿量cq由公式(2)求出，其中kt与q轴电流控制环的增益有关：
由此，通过分别计算当前d轴补偿量和当前q轴补偿量，一方面分别计算，计算效率高，计算方式简便且计算结果精准；另一方面可以分别对d轴和q轴的给定电压进行补偿，补偿效率高、且补偿方式灵活。
在步骤s120处，将所述当前补偿量增加至所述磁阻电机的电机控制器的给定电压上，实现对所述磁阻电机因反电动势谐波引起的转矩脉动的补偿。
例如：通过对电机因反电动势谐波引起的转矩脉动进行补偿，实现对磁阻电机转矩脉动的抑制，可以减小磁阻电机振动和噪声，解决了磁阻电机在任意速度段运行的噪声大、输出转矩脉动大等问题。相比于磁阻电机常规的最大转矩电流比(mpta)控制和弱磁控制方式，可明显降低反电动势谐波分量，同时可有效地抑制电机转矩脉动及噪声，且该抑制方式适用于任何速度范围。
由此，通过确定磁阻电机的当前补偿量，进而将该当前补偿量增加至电机控制器的给定电压上，实现对磁阻电机因反电动势谐波引起的转矩脉动的补偿，减小振动和噪声，提升磁阻电机的运行效果。
可选地，所述当前补偿量，可以包括：当前d轴补偿量和当前q轴补偿量。所述给定电压，可以包括：d轴给定电压和q轴给定电压。
其中，步骤s120中将所述当前补偿量增加至所述磁阻电机的电机控制器的给定电压上，可以包括：将所述当前d轴补偿量增加至所述磁阻电机的电机控制器的d轴给定电压上，并将所述当前q轴补偿量增加至所述磁阻电机的电机控制器的q轴给定电压上。
例如：如图8所示，为避免相位滞后，将补偿量直接加到dq轴给定电压
由此，通过基于当前补偿量对电机控制器的dq轴给定电压分别进行补偿，可以提升补偿的一致性，进而提升对振动和噪声的抑制效果。
经大量的试验验证，采用本实施例的技术方案，通过对磁阻电机的转矩脉动进行抑制，可以解决了磁阻电机在任意速度段运行的噪声大、输出转矩脉动大等问题，可以有效地抑制电机转矩脉动及噪声，提升用户体验。
根据本发明的实施例，还提供了对应于磁阻电机的转矩控制方法的一种磁阻电机的转矩控制装置。参见图4所示本发明的装置的一实施例的结构示意图。该磁阻电机的转矩控制装置可以包括：如图8所示的补偿器。该补偿器可以包括：确定单元102和控制单元104。
在一个可选例子中，确定单元102，可以用于确定所述磁阻电机的当前补偿量。该确定单元102的具体功能及处理参见步骤s110。
可选地，所述确定单元102确定所述磁阻电机的当前补偿量，可以包括：
所述确定单元102，具体还可以用于确定所述磁阻电机的当前磁链谐波幅值。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤s210。
更可选地，所述确定单元102确定所述磁阻电机的当前磁链谐波幅值，可以包括：
所述确定单元102，具体还可以用于确定所述磁阻电机的当前机械角度。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤s310。
所述确定单元102，具体还可以用于根据设定机械角度与设定磁链谐波幅值之间的对应关系，确定与所述当前机械角度对应的当前磁链谐波幅值。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤s320。
由此，通过确定磁阻电机的当前机械角度，进而基于设定的对应关系如查询表确定与该当前机械角度对应的当前磁链谐波幅值，使得对当前磁链谐波幅值的获取方式简便、且获取结果精准而可靠。
所述确定单元102，具体还可以用于根据所述当前磁链谐波幅值计算得到所述当前补偿量。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤s220。
例如：补偿器模块根据当前的机械角度θm查表得到对应的磁链6次谐波幅值ψsd6、ψsq6，以算出当前步的补偿量cd、cq。通过磁链补偿后，减少了反电动势的谐波部分，降低了转矩脉动。
由此，通过确定磁阻电机的当前磁链谐波幅值，进而基于该当前磁链谐波幅值计算得到当前补偿量，使得对当前补偿量的计算方式简便、且计算结果精准性好。
更可选地，所述确定单元102根据所述当前磁链谐波幅值计算得到所述当前补偿量，可以包括：所述确定单元102，具体还可以用于将所述当前磁链谐波幅值与设定计算系数的乘积作为所述当前补偿量。
由此，通过将当前磁链谐波幅值与设定计算系数的乘积作为当前补偿量，使得对当前补偿量的计算方式简便、且计算结果可靠性高，有利于提升对振动和噪声抑制的及时性和可靠性。
更进一步可选地，当所述当前补偿量可以包括当前d轴补偿量和当前q轴补偿量时，所述当前磁链谐波幅值，可以包括：当前d轴磁链谐波幅值和当前q轴磁链谐波幅值。
其中，所述确定单元102将所述当前磁链谐波幅值与设定计算系数的乘积作为所述当前补偿量，可以包括：所述确定单元102，具体还可以用于将所述当前d轴磁链谐波幅值与第一设定计算系数的乘积作为所述当前d轴补偿量，并将所述当前q轴磁链谐波幅值与第二设定计算系数的乘积作为所述当前q轴补偿量。
其中，所述第一设定计算系数，可以包括：d轴电流控制环的增益系数。所述第二设定计算系数，可以包括：q轴电流控制环的增益系数。
例如：补偿量cd用以补偿d轴磁链，目的是减小谐波分量；补偿量cd由公式(1)求出，其中kψ与d轴电流控制环的增益有关：
补偿量cq用以补偿电磁转矩te，目的是减小转矩脉动；补偿量cq由公式(2)求出，其中kt与q轴电流控制环的增益有关：
由此，通过分别计算当前d轴补偿量和当前q轴补偿量，一方面分别计算，计算效率高，计算方式简便且计算结果精准；另一方面可以分别对d轴和q轴的给定电压进行补偿，补偿效率高、且补偿方式灵活。
在一个可选例子中，控制单元104，可以用于将所述当前补偿量增加至所述磁阻电机的电机控制器的给定电压上，实现对所述磁阻电机因反电动势谐波引起的转矩脉动的补偿。该控制单元104的具体功能及处理参见步骤s120。
例如：通过对电机因反电动势谐波引起的转矩脉动进行补偿，实现对磁阻电机转矩脉动的抑制，可以减小磁阻电机振动和噪声，解决了磁阻电机在任意速度段运行的噪声大、输出转矩脉动大等问题。相比于磁阻电机常规的最大转矩电流比(mpta)控制和弱磁控制方式，可明显降低反电动势谐波分量，同时可有效地抑制电机转矩脉动及噪声，且该抑制方式适用于任何速度范围。
由此，通过确定磁阻电机的当前补偿量，进而将该当前补偿量增加至电机控制器的给定电压上，实现对磁阻电机因反电动势谐波引起的转矩脉动的补偿，减小振动和噪声，提升磁阻电机的运行效果。
可选地，所述当前补偿量，可以包括：当前d轴补偿量和当前q轴补偿量。所述给定电压，可以包括：d轴给定电压和q轴给定电压。
其中，所述控制单元104将所述当前补偿量增加至所述磁阻电机的电机控制器的给定电压上，可以包括：所述控制单元104，具体还可以用于将所述当前d轴补偿量增加至所述磁阻电机的电机控制器的d轴给定电压上，并将所述当前q轴补偿量增加至所述磁阻电机的电机控制器的q轴给定电压上。
例如：如图8所示，为避免相位滞后，将补偿量直接加到dq轴给定电压
由此，通过基于当前补偿量对电机控制器的dq轴给定电压分别进行补偿，可以提升补偿的一致性，进而提升对振动和噪声的抑制效果。
由于本实施例的装置所实现的处理及功能基本相应于前述图1至图3所示的方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。
经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过对磁阻电机的转矩脉动进行抑制，可明显降低反电动势谐波分量，同时可有效地抑制电机转矩脉动及噪声，减小设备损耗，延长设备的使用寿命。
根据本发明的实施例，还提供了对应于磁阻电机的转矩控制装置的一种磁阻电机。该磁阻电机可以包括：以上所述的磁阻电机的转矩控制装置。
在一个可选实施方式中，本发明的方案，提出了一种磁阻电机转矩脉动的抑制方法，解决了磁阻电机在任意速度段运行的噪声大、输出转矩脉动大等问题。相比于磁阻电机常规的最大转矩电流比(mpta)控制和弱磁控制方式，本发明的方案提出的谐波补偿控制方式，可明显降低反电动势谐波分量，同时可有效地抑制电机转矩脉动及噪声，且该抑制方式适用于任何速度范围。
在一个可选例子中，本发明的方案中，转矩脉动抑制方法，可以包括：对反电动势谐波抑制的补偿控制算法。通过对电机因反电动势谐波引起的转矩脉动进行补偿，减小磁阻电机振动和噪声。
在一个可选具体实施方式中，可以参见图5至图8所示的例子，对本发明的方案的具体实现过程进行示例性说明。
对于磁阻电机，反电动势为非标准的正弦状，而含有高次谐波。通过测试工具及测试方法，得到磁阻电机a相的空载反电动势ea0，其波形如图5所示，通过对空载反电动势ea0进行快速傅里叶变换，可得到反电动势的谐波分量，如图6所示。经分析可知，在反电动势的谐波分量中，5次谐波的影响是最主要的，因此只考虑5次谐波的影响。
利用坐标变换理论，可将abc坐标系中的电压ua、ub、uc变换到dq坐标系中的电压usd、usq(即abc坐标系到dq坐标系的坐标变换)。由于在变换过程中引入了转子位置角θe的sin及cos，所以在dq坐标系中的usd、usq含有6次谐波。磁阻电机的空载反电动势e0与转子励磁磁链ψf的关系为e0＝2πfeψf，则根据频率fe与反电动势e0可得到转子磁链ψf在dq轴产生的磁链ψsd、ψsq(该磁链含有与定子绕组所产生的反电动势同样次数的谐波分量)，因此磁链ψsd、ψsq在每个电角度θe周期将产生6次波动，实验样机极对数为4，则在每个机械角度θm周期将产生24次波动。
常规的磁阻电机控制框图如图7所示，该控制方式集成了矢量控制、mtpa控制、弱磁控制，但这是在未考虑谐波影响得出的控制策略。其中：
pi模块，用以自动调节d、q轴电压
clarke变换模块、park变换模块、反park变换模块为坐标变换理论，用以将磁阻电机等效为直流电机进行控制。
svpwm模块，用以产生驱动脉冲来控制功率管igbt的动作。
mtpa模块为最大转矩/电流控制、弱磁控制模块为弱磁控制，在额定转速以下采用mtpa控制，在额定转速以上采用弱磁控制。
电流分配模块，根据当前的转矩
在一个可选具体例子中，本发明的方案，提出的谐波补偿控制框图如图8所示，相比于常规的磁阻电机控制框图(图7所示)，增加了补偿器模块，为避免相位滞后，将补偿量直接加到dq轴给定电压
补偿量cd用以补偿d轴磁链，目的是减小谐波分量；补偿量cd由公式(1)求出，其中kψ与d轴电流控制环的增益有关：
补偿量cq用以补偿电磁转矩te，目的是减小转矩脉动；补偿量cq由公式(2)求出，其中kt与q轴电流控制环的增益有关：
其中，ld为磁阻电机的d轴电感，lq为磁阻电机的q轴电感。
通过磁链补偿后，减少了反电动势的谐波部分，降低了转矩脉动。
其中，本发明的方案，适用于转矩脉动小、低噪声的场合，如电动汽车的主驱控制。
由于本实施例的磁阻电机所实现的处理及功能基本相应于前述图4所示的装置的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。
经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过对电机因反电动势谐波引起的转矩脉动进行补偿，可以减小磁阻电机振动和噪声，可以有效地抑制电机转矩脉动及噪声，提升用户体验。
根据本发明的实施例，还提供了对应于磁阻电机的转矩控制方法的一种存储介质。该存储介质，可以包括：所述存储介质中存储有多条指令；所述多条指令，用于由处理器加载并执行以上所述的磁阻电机的转矩控制方法。
由于本实施例的存储介质所实现的处理及功能基本相应于前述图1至图3所示的方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。
经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过对电机因反电动势谐波引起的转矩脉动进行补偿，可明显降低反电动势谐波分量，减小磁阻电机振动和噪声，提升运行效果和用户体验。
根据本发明的实施例，还提供了对应于磁阻电机的转矩控制方法的一种磁阻电机。该磁阻电机，可以包括：处理器，用于执行多条指令；存储器，用于存储多条指令；其中，所述多条指令，用于由所述存储器存储，并由所述处理器加载并执行以上所述的磁阻电机的转矩控制方法。
由于本实施例的磁阻电机所实现的处理及功能基本相应于前述图1至图3所示的方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。
经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过对电机因反电动势谐波引起的转矩脉动进行补偿，可明显降低反电动势谐波分量，同时可有效地抑制电机转矩脉动及噪声，用户体验好。
综上，本领域技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各有利方式可以自由地组合、叠加。
以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。
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