电动机转子组装定位系统、方法、装置、设备及介质与流程

本发明实施例涉及电动机技术领域，尤其涉及一种电动机转子组装定位系统、方法、装置、设备及介质。

背景技术：

新能源汽车行业目前发展迅速，电动机是新能源汽车发展中最重要的应用产品之一，因此新能源汽车的迅速发展也带动了汽车电动机行业的快速发展。汽车电动机如同其他形式的电动机，主要由定子壳体和转子两大主要部分组成。当汽车在高速行驶时，应用在汽车中的电动机也处于高速运转中，而电动机转子高速转动时的动平衡状态直接影响电动机工作的质量，因此，电动机转子的动平衡成为了衡量电动机质量的标准，电动机转子的动平衡对电动机的寿命以及工作安全性具有至关重要的影响。因此，在电动机的组装过程中会针对电动机转子进行动平衡测试，并根据动平衡测试的结果对电动机转子进行局部增重或者减重以满足电动机转子工作时的动平衡要求。

目前，比较常用的对电动机转子进行局部增重或者减重的方式为通过在转子的合适位置处钻孔或者组装销钉来实现，因此要实现高标准的动平衡，需要对转子的所述合适位置进行精确定位。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种电动机转子组装定位系统、方法、装置、设备及介质，通过所述定位系统可实现对电动机转子的销钉压装孔进行自动精确定位，进而提高销钉的压装效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种电动机转子组装定位系统，所述系统包括：

视觉设备、旋转伺服平台、控制器以及压装设备；

其中，所述视觉设备与所述控制器通信连接，用于获取电动机转子的销钉压装孔的位置信息，并将所述位置信息发送至所述控制器；

所述旋转伺服平台与所述控制器通信连接，用于在所述控制器的控制下承载所述电动机转子旋转，以使所述电动机转子的销钉压装孔与所述压装设备对准；

所述控制器还与所述压装设备通信连接，用于根据所述位置信息生成控制指令，以控制所述旋转伺服平台的旋转运动，以及控制所述压装设备的垂直运动；

所述压装设备用于在所述控制器的控制下垂直运动，以将销钉压装进所述电动机转子的销钉压装孔。

第二方面，本发明实施例提供了一种电动机转子组装定位方法，应用于权利要求1-3任一项所述的电动机转子组装定位系统，所述方法包括：

获取电动机转子的销钉压装孔的位置信息；

根据所述位置信息确定所述电动机转子的销钉压装孔与压装设备之间的相对位置；

基于所述相对位置控制所述旋转伺服平台旋转运动，以使所述电动机转子的销钉压装孔与所述压装设备对准；

基于所述相对位置控制所述压装设备垂直运动，以将销钉压装进所述电动机转子的销钉压装孔。

第三方面，本发明实施例提供了一种电动机转子组装定位装置，集成于权利要求1-3任一项所述的电动机转子组装定位系统，所述装置包括：

获取模块，用于获取电动机转子的销钉压装孔的位置信息；

确定模块，用于根据所述位置信息确定所述电动机转子的销钉压装孔与压装设备之间的相对位置；

旋转运动控制模块，用于基于所述相对位置控制所述旋转伺服平台旋转运动，以使所述电动机转子的销钉压装孔与所述压装设备对准；

垂直运动控制模块，用于基于所述相对位置控制所述压装设备垂直运动，以将销钉压装进所述电动机转子的销钉压装孔。

第四方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求4-7任一项所述的电动机转子组装定位方法。

第五方面，本发明实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时实现如权利要求4-7任一项所述的电动机转子组装定位方法。

本发明实施例提供的一种电动机转子组装定位系统，包括：视觉设备、旋转伺服平台、控制器以及压装设备；其中，所述视觉设备与所述控制器通信连接，用于获取电动机转子的销钉压装孔的位置信息，并将所述位置信息发送至所述控制器；所述旋转伺服平台与所述控制器通信连接，用于在所述控制器的控制下承载所述电动机转子旋转，以使所述电动机转子的销钉压装孔与所述压装设备对准；所述控制器还与所述压装设备通信连接，用于根据所述位置信息生成控制指令，以控制所述旋转伺服平台的旋转运动，以及控制所述压装设备的垂直运动；所述压装设备用于在所述控制器的控制下垂直运动，以将销钉压装进所述电动机转子的销钉压装孔，通过所述系统可实现对电动机转子的销钉压装孔进行自动精确定位，进而提高销钉的压装效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种电动机转子组装定位系统的结构示意图；

图2为本发明实施例一提供的另一种电动机转子组装定位系统的结构示意图；

图3为本发明实施例一提供的一种电动机转子的结构示意图；

图4为本发明实施例二提供的一种电动机转子组装定位方法流程示意图；

图5为本发明实施例三提供的一种电动机转子组装定位装置结构示意图；

图6为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种电动机转子组装定位系统的结构示意图。参见图1所示，所述电动机转子组装定位系统包括：视觉设备110、旋转伺服平台120、控制器130以及压装设备140；其中，视觉设备110与控制器130通信连接，用于获取电动机转子的销钉压装孔的位置信息，并将所述位置信息发送至控制器130；旋转伺服平台120与控制器130通信连接，用于在控制器130的控制下承载所述电动机转子旋转，以使所述电动机转子的销钉压装孔与压装设备140对准，进一步的是使所述电动机转子的销钉压装孔与压装设备140的销钉对准；控制器130还与压装设备140通信连接，用于根据所述位置信息生成控制指令，以控制旋转伺服平台120的旋转运动，以及控制压装设备140的垂直运动；压装设备140用于在控制器130的控制下垂直运动，以将销钉压装进所述电动机转子的销钉压装孔。

具体的，上述电动机转子组装定位系统的工作过程为：

首先控制器130控制机械手将电动机转子放置在旋转伺服平台120，然后通过视觉设备110对所述电动机转子上的销钉压装孔进行定位，获取所述销钉压装孔的位置信息，并将该位置信息发送至控制器130，控制器130根据所述位置信息生成控制旋转伺服平台120旋转运动的控制指令，以及控制压装设备140垂直运动的控制指令，旋转伺服平台120在控制器130的控制下旋转，使所述销钉压装孔与压装设备140对准，压装设备140在控制器130的控制下垂直移动，当压装设备140与销钉压装孔之间的距离达到设定值时，压装设备140执行压装操作，将销钉压装进对应的销钉压装孔，完成对电动机转子销钉压装孔的精确定位以及高效压装。

进一步的，视觉设备110包括：第一相机111和第二相机112；具体参见图2所示的另一种电动机转子组装定位系统的结构示意图，其中，第一相机111设置于旋转伺服平台120的上方，第二相机112设置于旋转伺服平台120的侧方；

对应的，第一相机111用于获取电动机转子100的销钉压装孔与预先设置在电动机转子侧面的标记之间的第一相对位置信息，第二相机112用于获取预先设置在电动机转子100侧面的标记的第二位置信息。所述第二位置信息具体为预先设置在电动机转子侧面的标记的位置信息，所述标记预先设置在电动机转子侧面，用于标识电动机转子与压装设备140之间的相对位置，通常将该标记设置为压装设备140与电动机转子所在坐标系的原点，通过以该标记为原点计算销钉压装孔与压装设备140之间的相对位置，进而控制旋转伺服平台120的旋转方向与角度，以及压装设备140的垂直运动方向与距离。

进一步的，参见图3所示的一种电动机转子的结构示意图，其上包括小销钉压装孔310和大销钉压装孔320，电动机转子是一圆形的薄片，在进行压装时，通常是很多片转子堆叠成一个圆柱体放置在旋转伺服平台120。当电动机转子上有多于一个的销钉压装孔时，所述视觉设备110用于获取需要压装销钉的目标销钉压装孔的位置信息。

可选的，第一相机111以及第二相机112可以为面阵相机，控制器130具体可以是plc(programmablelogiccontroller，可编程逻辑控制器)，在图2中未示出控制器130。旋转伺服平台120可通过旋转伺服电机进行驱动，压装设备140可在平移伺服电机的驱动下实现垂直运动。

本实施例提供的一种电动机转子组装定位系统，包括：视觉设备、旋转伺服平台、控制器以及压装设备；其中，所述视觉设备与所述控制器通信连接，用于获取电动机转子的销钉压装孔的位置信息，并将所述位置信息发送至所述控制器；所述旋转伺服平台与所述控制器通信连接，用于在所述控制器的控制下承载所述电动机转子旋转，以使所述电动机转子的销钉压装孔与所述压装设备对准；所述控制器还与所述压装设备通信连接，用于根据所述位置信息生成控制指令，以控制所述旋转伺服平台的旋转运动，以及控制所述压装设备的垂直运动；所述压装设备用于在所述控制器的控制下垂直运动，以将销钉压装进所述电动机转子的销钉压装孔，通过所述系统可实现对电动机转子的销钉压装孔进行自动精确定位，进而提高销钉的压装效率。

实施例二

图4为本发明实施例二提供的一种电动机转子组装定位方法的流程示意图。在上述实施例的基础上，本实施例提供的定位方法应用于上述实施例提供的定位系统。具体参见图4所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤410、获取电动机转子的销钉压装孔的位置信息。

具体的，通过所述第一相机111获取电动机转子的销钉压装孔与预先设置在电动机转子侧面的标记之间的第一相对位置信息；

通过所述第二相机112获取预先设置在电动机转子侧面的标记的第二位置信息；

其中，所述预设位置通常利用特定标记进行标识。所述特定标记预先设置在电动机转子侧面，用于标识电动机转子与压装设备140之间的相对位置，通常将该标记设置为压装设备140与电动机转子所在坐标系的原点，通过以该标记为原点计算销钉压装孔与压装设备140之间的相对位置。在电动机转子组装定位系统中，所述第一相机、第二相机以及压装设备的水平位置是固定不变的，故可预先在转子侧面的特定位置设置标记，当该标记被第二相机拍到时，该标记与压装设备之间的相对位置是已知的，故可利用第一相机拍摄得到转子的销钉压装孔与所述标记之间的第一相对位置信息，并基于所述标记与压装设备之间的相对位置可确定出所述销钉压装孔与压装设备之间的相对位置。可通过利用所述第一相机以及第二相机对电动机转子进行拍照，获得对应的图像，并对获得的图像进行图像分析和数据处理，得到上述的销钉压装孔与压装设备之间的相对位置。

步骤420、根据所述位置信息确定所述电动机转子的销钉压装孔与压装设备之间的相对位置。

具体的，将所述预先设置在电动机转子侧面的标记的第二位置信息作为当前坐标系的坐标原点；

根据销钉压装孔与预先设置在电动机转子侧面的标记之间的第一相对位置信息确定所述销钉压装孔在当前坐标系的坐标位置；

基于所述销钉压装孔在当前坐标系的坐标位置以及所述预先设置在电动机转子侧面的标记与压装设备之间的相对位置确定所述销钉压装孔与所述压装设备之间的相对位置。

步骤430、基于所述相对位置控制所述旋转伺服平台旋转运动，以使所述电动机转子的销钉压装孔与所述压装设备对准。

可选的，基于所述相对位置控制所述旋转伺服平台旋转运动，包括：

根据所述相对位置生成控制所述旋转伺服平台旋转运动的第一控制指令；

基于所述第一控制指令控制所述旋转伺服平台旋转运动；

其中，所述第一控制指令包括所述旋转伺服平台旋转的角度信息。

步骤440、基于所述相对位置控制所述压装设备垂直运动，以将销钉压装进所述电动机转子的销钉压装孔。

具体的，根据所述相对位置生成控制所述压装设备垂直运动的第二控制指令；

基于所述第二控制指令控制所述压装设备垂直运动；

其中，所述第二控制指令包括所述压装设备垂直运动的坐标信息。

本实施例提供的一种电动机转子组装定位方法，通过获取电动机转子的销钉压装孔的位置信息；根据所述位置信息确定所述电动机转子的销钉压装孔与压装设备之间的相对位置；基于所述相对位置控制所述旋转伺服平台旋转运动，以使所述电动机转子的销钉压装孔与所述压装设备对准；基于所述相对位置控制所述压装设备垂直运动，以将销钉压装进所述电动机转子的销钉压装孔的技术手段，实现了对电动机转子的销钉压装孔进行自动精确定位，进而提高了销钉的压装效率。

实施例三

图5为本发明实施例三提供的一种电动机转子组装定位装置的结构示意图。参见图5所示，所述装置包括：获取模块510、确定模块520、旋转运动控制模块530和垂直运动控制模块540；

其中，获取模块510，用于获取电动机转子的销钉压装孔的位置信息；

确定模块520，用于根据所述位置信息确定所述电动机转子的销钉压装孔与压装设备之间的相对位置；

旋转运动控制模块530，用于基于所述相对位置控制所述旋转伺服平台旋转运动，以使所述电动机转子的销钉压装孔与所述压装设备对准；

垂直运动控制模块540，用于基于所述相对位置控制所述压装设备垂直运动，以将销钉压装进所述电动机转子的销钉压装孔。

进一步的，获取模块510，包括：

第一位置信息获取单元，用于通过所述第一相机获取电动机转子的销钉压装孔与预先设置在电动机转子侧面的标记之间的第一相对位置信息；

第二位置信息获取单元，用于通过所述第二相机获取预先设置在电动机转子侧面的标记的第二位置信息；

进一步的，确定模块520包括：

坐标原点确定单元，用于将所述预先设置在电动机转子侧面的标记的第二位置信息作为当前坐标系的坐标原点；

销钉压装孔坐标位置确定单元，用于根据销钉压装孔与预先设置在电动机转子侧面的标记之间的第一相对位置信息确定所述销钉压装孔在当前坐标系的坐标位置；

相对位置确定单元，用于基于所述销钉压装孔在当前坐标系的坐标位置以及所述预先设置在电动机转子侧面的标记与压装设备之间的相对位置确定所述销钉压装孔与所述压装设备之间的相对位置。

进一步的，旋转运动控制模块530包括：

生成单元，用于根据所述相对位置生成控制所述旋转伺服平台旋转运动的第一控制指令；

控制单元，用于基于所述第一控制指令控制所述旋转伺服平台旋转运动；

其中，所述第一控制指令包括所述旋转伺服平台旋转的角度信息。

进一步的，垂直运动控制模块540包括：

生成单元，用于根据所述相对位置生成控制所述压装设备垂直运动的第二控制指令；

控制单元，用于基于所述第二控制指令控制所述压装设备垂直运动；

其中，所述第二控制指令包括所述压装设备垂直运动的坐标信息。

本实施例提供电动机转子组装定位装置，通过获取电动机转子的销钉压装孔的位置信息；根据所述位置信息确定所述电动机转子的销钉压装孔与压装设备之间的相对位置；基于所述相对位置控制所述旋转伺服平台旋转运动，以使所述电动机转子的销钉压装孔与所述压装设备对准；基于所述相对位置控制所述压装设备垂直运动，以将销钉压装进所述电动机转子的销钉压装孔的技术手段，实现了对电动机转子的销钉压装孔进行自动精确定位，进而提高了销钉的压装效率。

实施例四

图6为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备12的框图。图6显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。

电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如电动机转子组装定位装置的获取模块510、确定模块520、旋转运动控制模块530和垂直运动控制模块540)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(例如电动机转子组装定位装置的获取模块510、确定模块520、旋转运动控制模块530和垂直运动控制模块540)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的电动机转子组装定位方法，该方法包括：

获取电动机转子的销钉压装孔的位置信息；

根据所述位置信息确定所述电动机转子的销钉压装孔与压装设备之间的相对位置；

基于所述相对位置控制所述旋转伺服平台旋转运动，以使所述电动机转子的销钉压装孔与所述压装设备对准；

基于所述相对位置控制所述压装设备垂直运动，以将销钉压装进所述电动机转子的销钉压装孔。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的电动机转子组装定位方法。

当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的语音识别方法的技术方案。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的电动机转子组装定位方法，该方法包括：

获取电动机转子的销钉压装孔的位置信息；

根据所述位置信息确定所述电动机转子的销钉压装孔与压装设备之间的相对位置；

基于所述相对位置控制所述旋转伺服平台旋转运动，以使所述电动机转子的销钉压装孔与所述压装设备对准；

基于所述相对位置控制所述压装设备垂直运动，以将销钉压装进所述电动机转子的销钉压装孔。

当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的电动机转子组装定位方法中的相关操作。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。