一种五相永磁电机一相短路容错直接转矩控制方法与流程
本发明涉及一种永磁电机一相短路故障直接转矩容错控制方法，特别是五相永磁电机容错直接转矩控制方法，能够应用在航空航天、电动汽车等对电机可靠性和动态性能有严格要求的场合。
背景技术：
随着社会发展水平的提升，交通工具也在发生着巨大的变革，比如，电动汽车的出现，能够大幅度减少能源消耗以及降低环境污染，与此同时，电动汽车技术标准越来越严谨，电机作为电动车上最重要的零部件之一，其故障状态下的稳态性能、动态性能直接决定着电动车的可靠性，因此有必要保证电机在故障下的容错性能，使其能够拥有正常运行状况下的稳态和动态性能。
在电机发生一相短路故障时，虽然此时电机仍然能输出一定大小的转矩，但是转矩存在着很大的波动，而且故障后的电机运行噪声、损耗都变大，使得电机性能以及使用寿命下降，甚至相短路故障能造成电机驱动系统永久损坏。而当电机发生短路故障时，容错算法的加入能够使电机基本达到故障前的稳态和动态性能，使得故障后的电机输出平滑转矩。中国发明专利申请号为201610540823.2的专利《一种新型的五相永磁电机的短路容错控制方法》针对五相容错表贴式永磁旋转电机提出一种短路容错控制方法。当电机的某一相发生短路故障时，短路电流会产生一个频率和相位都可以确定的转矩脉动。该方法通过改变其他正常相电流的幅值和相位，使所有正常相都能产生一个和短路相相同频率和相位的转矩脉动，且使各相所产生的转矩脉动矢量和为零，同时还必须满足最终合成的平均转矩与正常情况下相等。该方法用于抑制短路相电流导致转矩波动的剩余非故障相补偿电流的幅值是动态变化的，与电机运行工况有关。文献ieeetransactionsonpowerelectronics，33(3)：2774-2784，2018“anexperimenta1assessmentofopen-phasefault-tolerantvirtual-vector-baseddirecttorquecontrolinfive-phaseinductionmotordrives”针对五相感应电机一相开路故障提出了一种容错直接转矩方法，该开路容错方法对一相开路故障提出的容错算法，并不适用于短路容错，而且该方法在电机一相开路故障后，采用滞环比较控制，存在传统直接转矩控制固有的问题。截至目前为止，还没有文献针对五相永磁电机一相短路故障，提出基于直接转矩的容错控制方法。
技术实现要素：
针对现有五相永磁电机直接转矩容错控制技术存在的不足，以及本发明控制对象五相永磁电机的特点和该类电机短路故障特点，在五相永磁电机发生一相短路故障后，没有适用于五相永磁电机的直接转矩控制策略，提出一种用于五相永磁电机的一相短路故障情况下的容错直接转矩控制方法，不仅能够实现该类电机系统在一相短路故障状态下的高容错性能、高动态性能、优良的转矩跟随性能，同时可以减小控制算法的复杂度以及控制器cpu的开销，而且还可以实现逆变器开关频率恒定、电机铜耗最小、电机噪声降低以及简化电磁兼容设计，最终能够实现五相永磁电机一相短路故障下的高可靠性、高稳态和动态性能。
本发明用于五相永磁电机的容错直接转矩控制方法采用如下技术方案：
本发明的控制对象为五相永磁电机，电机的五相分别定义为a、b、c、d、e相，其中一相短路情况下的容错直接转矩控制方法，包括以下步骤：
步骤1，建立电机正常运行时的定子磁链数学模型；
步骤2，当电机发生a相短路故障时，一相短路容错控制策略可以在一相开路容错的基础上进行短路容错控制，因此，先从开路容错控制开始。当a相发生开路故障时，a相开路引起磁链变化部分定义为开路磁链扰动ψ′a。根据电机开路故障前后相同的定子磁链矢量、非故障相电流之和为零、铜耗最小原则，求出a相开路故障后电机容错运行的非故障相开路容错电流(i′b、i′c、i′d、i′e)。在此基础上，根据直接转矩的控制要求，推导出用于将开路故障情况下自然坐标系中的变量变换到α-β坐标系中的容错变换矩阵t4/2以及对应的逆变换矩阵t2/4；
步骤3，进一步，当a相发生短路故障时，a相短路电流isc引起磁链变化部分定义为短路磁链扰动ψ″a。根据电机短路故障前后定子磁链矢量不变、铜耗最小原理或补偿电流幅值相等原理、以及剩余非故障相补偿电流和为零的约束条件，推导剩余非故障相补偿磁链(ψcompb、ψcompc、ψcompd、ψcompe)以及补偿电流(icomp、icompc、icompd、icompe)；
步骤4，在步骤3的基础上，使用电流传感器采集a相短路后剩余非故障相的短路容错电流(i″b、i″c、i″d、i″e)。采用变换矩阵t4/2将剩余非故障相的短路容错电流减去补偿电流后得到的开路容错电流变换到α-β和x-y坐标系中的电流分量(iα、iβ、iy)，同时采用pi控制器控制电流iy为零，该pi控制器的输出为三维空间目标电压
步骤5，进一步，剩余非故障相短路容错磁链(ψ″b、ψ″c、ψ″d、ψ″e)减去由步骤3推导出的补偿磁链(ψcompb、ψcompc、ψcompd、ψcompe)，得到开路容错磁链(ψ″b、ψ′c、ψ′d、ψ″e)，由t4/2将该磁链变换到α-β坐标系中的磁链分量(ψα、ψβ)；
或步骤5，由t4/2将剩余非故障相短路容错磁链(ψ″b、ψ″c、ψ″d、ψ″e)变换到α-β坐标系中的短路容错磁链分量(ψ″α、ψ″β)，以及将剩余非故障相的补偿磁链(ψcompb、ψcompc、ψcompd、ψcompe)变换到α-β坐标系中的补偿磁链分量(ψcompα、ψcompβ)，再将α-β坐标系中的短路容错磁链分量(ψ″α、ψ″β)减去α-β坐标系中的补偿磁链分量(ψcompα、ψcompβ)得到α-β坐标系中的磁链分量(ψα、ψβ)；
步骤6，根据步骤4和5，采用磁链观测器和转矩观测器估算出电机定子磁链幅值ψs、磁链角θs和转矩te；
步骤7，转矩给定值
步骤8，在步骤7的基础上，根据定子电压方程，在α-β坐标系中构建电压矢量预测器，预测给定电压在α轴和β轴上的分量
步骤9，将步骤8所得的相电压指令经电压源逆变器，采用cpwm方式实现五相永磁电机一相短路故障后的容错直接转矩控制的无扰运行。
本发明具有以下有益效果：
1、本发明的容错直接转矩控制方法不仅能实现仅含有永磁转矩的永磁电机系统可靠运行，而且能实现包含永磁转矩和磁阻转矩的永磁电机系统的可靠运行。也就是说，该容错直接转矩控制策略将容错控制拓展到了永磁电机系统。配合最大转矩电流比算法，该容错直接转矩控制策略能在永磁电机开路或短路故障情况下实现基于最大转矩电流比的直接转矩控制，进而充分利用磁阻转矩，有效提高永磁电机故障情况下的输出转矩。
2、本发明的容错直接转矩控制方法不同于传统的容错直接转矩控制，传统的容错直接转矩控制采用的是通过滞环比较器来选择开关表中的目标电压矢量。滞环比较器存在电压判别误差，导致较大的推力脉动；同时由于开关表查询和扇区判别涉及扇区的划分、三角函数和无理函数的计算，大大增加程序的复杂性；而本发明的容错直接转矩控制方法采用电压矢量预测方法和基于零序电压信号注入的脉宽调制cpwm方法，无需判别扇区和计算就能获得空间矢量脉宽调制svpwm相同的效果，节省了控制器cpu内存资源，有效减小了cpu的计算时间，同时大大抑制了转矩脉动，提高了转矩控制精度。
3、本发明中非故障相容错电流是根据故障前后相同的定子磁链矢量、非故障相电流之和为零以及铜耗最小原则优化得到的。保证故障前后相同的磁链矢量就能实现故障前后相同的定子磁链轨迹圆、电流轨迹圆以及相同的磁动势。而传统方法一般将故障前后磁动势相等作为首要条件对电流进行优化，无法保证在此基础上获得的定子磁链轨迹是圆形；因此，该方法更加简洁，便于直接转矩控制在电机短路故障下实施。
4、本发明中用于将自然坐标系中剩余四相变量转换到两相静止坐标系的容错变换矩阵及其逆矩阵是基于故障前后相同的定子磁链矢量、铜耗最小原理以及非故障相电流之和为零原则推导出的，其和短路容错直接转矩策略相结合实现了电机一相短路故障容错后电机在α-β坐标系中的电流分量、磁链分量的幅值相等且相位相差90度，也就是故障前后保持电机在α-β坐标系中的电流和磁链轨迹均为同样大小的圆形。另无需再像传统容错直接转矩控制那样设置专门的电压矢量去抑制该三维空间的电流，仅需采用简单的pi控制就能消除该电流，改善了电流的正弦度，降低了电机铜耗、铁耗以及控制算法复杂度。
5、本发明的一相短路直接转矩容错控制方法，是在基于一相开路容错的基础上推导出用于抑制短路电流导致的磁链扰动的剩余非故障相补偿磁链，因此该方法不仅能够实现一相短路容错，同时还能兼顾实现一相开路容错，对于开路、短路容错具有很好的动态容错能力。
6、本发明的一相短路直接转矩容错控制方法，在开路容错的基础上，基于铜耗最小原理推导出剩余非故障相的补偿磁链，从而使得其与短路电流引起的磁链扰动矢量合成为零，不仅能够消除短路电流引起的磁链扰动、转矩波动，同时还保证了故障前后相同的磁链圆和电流圆。
7、由于短路电流是一个随着速度变化的动态值，本发明无需对其进行细化取值，仅作为一个变量，能够提高系统一相短路容错的鲁棒性、动态容错性能，同时兼顾了短路容错控制的高精度、简单性。
8、本发明中的容错变换矩阵实现了故障前后相同的磁链圆和电流圆轨迹，这些为电机故障状态下的直接转矩控制创造了前提条件；另一方面控制三维空间电流为零，减少了电机铜耗和铁耗，不仅提高了电机效率，同时抑制了三维空间电流引起的转矩脉动。本发明将容错变换矩阵及其逆矩阵、故障前后不变的定子磁链矢量、基于零序电压注入的脉宽调制cpwm技术、定子磁链观测器、转矩观测器、反电势积分法相结合，不但实现了一相短路故障后的直接转矩控制下的无扰运行，而且提高了逆变器母线电压利用率，同时避免了传统svpwm算法的复杂性；另外本发明采用的cpwm技术，该方法简洁明了，突显了直接转矩控制的简单有效的特点；除此之外，对于一类五相永磁电机，本发明提出的直接转矩控制方法均能提高电机短路故障状态下的转矩控制精度、转矩跟随性能、转矩动态性能以及稳态性能，使得电机故障后的动态与稳态性能与故障前相似。
附图说明
图1为本发明实施例五相永磁电机的结构示意图；
图2为本发明实施例五相永磁电机直接转矩控制策略原理图；
图3为本发明实施例五相永磁电机a相短路故障下容错直接转矩控制策略原理图；
图4为本发明实施例a相从正常到短路故障情况下无容错直接转矩控制运行时的相电流波形；
图5为本发明实施例a相从正常到短路故障情况下无容错直接转矩控制运行时的转矩波形；
图6为本发明实施例a相从正常到短路故障情况下无容错直接转矩控制运行时的α-β上的定子磁链轨迹；
图7为本发明实施例a相从正常到短路故障情况下无容错直接转矩控制运行时的α-β上的定子电流轨迹；
图8为本发明实施例a相从正常到短路故障情况下容错直接转矩控制运行时的相电流波形；
图9为本发明实施例a相从正常到短路故障情况下容错直接转矩控制运行时的转矩波形；
图10为本发明实施例a相从正常到短路故障情况下容错直接转矩控制运行时的α-β上的定子磁链轨迹；
图11为本发明实施例a相从正常到短路故障情况下容错直接转矩控制运行时的α-β上的定子电流轨迹；
图12为本发明实施例正常运行过程中转矩指令阶跃上升时的电机输出转矩波形；
图13为本发明实施例a相短路故障下容错直接转矩控制运行过程中转矩指令阶跃上升时的电机输出转矩波形。
图中：1.定子；2.转子；3.电枢齿；4.容错齿；5.线圈绕组；6.永磁体。
具体实施方式
为了能够更加简单明了地说明本发明的五相永磁电机容错直接转矩控制策略的特点和有益效果，下面结合一个具体的五相永磁电机来进行详细、完整地描述。
如图1所示，本发明实施例五相永磁电机的结构示意图，采用20槽/22极的外转子结构以及单层集中绕组方式；容错齿的加入，使各相绕组之间的磁、热的耦合几乎为零。当电机一相出现故障时，正常相不受故障相的影响，具有较强的容错性能。另外，容错齿的加入，降低了故障下电机非故障相与故障相的耦合。五相永磁电机由电压源逆变器供电，假设该电机五相分别为a、b、c、d、e五相。
第一部分，a相开路后的磁链扰动抑制
步骤1，建立五相永磁电机正常运行时的定子磁链数学模型。具体为：五相永磁电机采用图2所示直接转矩控制策略，采用式(1)变换矩阵将五相自然坐标系上的变量变换到α-β坐标系上
式中，a＝2π/5。
当电机正常状态稳态运行时，假设电机三维空间电流ix和iy已经控制为零，则a、b、c、d、e五相的相电流可表示为
式中，ia、ib、ic、id、ie分别为a、b、c、d、e相的相电流，iα、iβ分别是定子电流在α轴和β轴上的分量。
电机正常运行时的定子磁链(ψa、ψb、ψc、ψd、ψe)可以表示为[ψaψbψcψdψe]＝l(θ)[iaibicidie]t+ψf(3)
式中，l(θ)为电机的电感矩阵，θ为电角度，lm＝0.2(ld+lq)，lθ＝0.2(lq-ld)，ld、lq分别为电机d轴和q轴电感，la、lb、lc、ld、le为a、b、c、d、e相的定子电感，lls为电机漏感，i5×5为五阶单位矩阵，ψf为电机永磁体耦合到定子侧的永磁磁链，其可表示为ψf＝ψm[cosθcos(θ-a)cos(θ-2a)cos(θ-3a)cos(θ-4a)]t，ψm为电机永磁磁链幅值。
进一步，根据各相空间位置，电机定子磁链矢量为
式中，ε＝eja。
一相短路故障对电机系统的影响可以看成是该相开路故障对电机系统的影响与该相短路电流对系统的影响之和。因此本发明先提出开路故障的容错直接转矩控制策略。
步骤2，当a相发生开路故障时，a相开路引起磁链变化部分定义为开路磁链扰动ψ′a；根据故障前后定子磁链矢量不变、非故障相电流之和为零、以及铜耗最小原则，求出电机容错运行情况下的非故障相开路容错电流为i′b、i′c、i′d、i′e；在此基础上，推导出将开路故障情况下自然坐标系中的变量变换到α-β坐标系中的容错变换矩阵t4/2以及对应的逆矩阵t2/4。具体为：当a相开路故障发生后，五相绕组磁链分别为
ψ′a＝[lablacladlae][i′bi′ci′di′e]t+ψmcosθ(8)
[ψ′bψ′cψ′dψ′e]t＝l(θ)′[i′bi′ci′di′e]t+ψ′f(9)
式中，ψ′a为a相开路后引起的磁链扰动，ψ′β、ψ′c、ψ′d、ψ′e分别为a相开路后的剩余非故障相容错磁链，i′b、i′c、i′d、i′e分别为a相开路后的剩余非故障相容错电流，x2、y2、x3、y3、x4、y4、x5、y5分别为剩余非故障相b、c、d、e相的电流系数，电感矩阵l(θ)′为l(θ)去掉第一行以及第一列得到的新电感矩阵，ψf为a相开路后电机永磁体耦合到定子侧的永磁磁链，其可表示为ψ′f＝ψm[cos(θ-a)cos(θ-2a)cos(θ-3a)cos(θ-4a)]t。
进一步，将a相开路故障后的电机定子磁链按照绕组空间位置进行矢量合成得到的定子磁链矢量为
根据式(7)和(11)，为抑制a相开路后引起的磁链扰动，只要确保开路情况下的定子磁链矢量与正常情况下的一致，即保持故障前后定子磁链矢量的正序与负序部分不变，就能保证故障前后不变的定子磁链轨迹圆和电流轨迹圆以及恒定的定子绕组磁动势。令式(7)和(11)相等，得到
由于电机绕组采用星形连接且中心点与直流母线中点不连接，故剩余非故障相电流和为零
设立目标函数
根据铜耗最小原理，联立式(12)和(13)求解目标函数(14)的最小值，得到
式(15)可以进一步表示为
因此，当a相发生开路故障时，注入式(16)的开路容错电流，能够有效抑制a相开路引起的磁链扰动，保持故障前后不变的定子磁链矢量、绕组磁动势和电流轨迹圆。
进一步，a相开路后，电机有效维数由五维降为四维，原有的变换矩阵t5/2不再适合，需要对变换矩阵t5/2进行降阶处理。当a相发生开路故障，系统自由度变为三个，两个自由度在α-β平面，另外一个自由度在x-y平面，因此变换矩阵t5/2第一行和最后一行删除，则变换矩阵改写为t′4/2
提取矩阵t′4/2的前两行，令其为基t2
用矩阵t2将式(9)变换到α-β坐标系中的磁链分量(ψ′α、ψ′β)
可见，式(20)中α-β坐标系上定子电感、永磁磁链部分的常系数不相等，因此即使电流在α-β坐标系上的轨迹为圆形，但由于磁链方程不再是对称模型，因此定子磁链在α-β坐标系上轨迹不是圆形。为实现故障前后的定子磁链轨迹是相同的圆，α-β坐标系中的电流轨迹将不是圆形。然而直接转矩是建立在电流和磁链圆轨迹基础上的。由此，为实现直接转矩控制，矩阵t2需要进一步地进行修正。在矩阵t2的基础上，定义矩阵t3
为在α-β坐标系中得到故障前后相同的电流圆和磁链圆轨迹，根据前面分析，定义以下约束条件
式中，e为二阶单位矩阵，由此求得式(21)中x＝-1。
因此，变换矩阵t′4/2可以重新表示为
由于a相发生开路故障，该相电流为0，x-y平面上的电流ix和α-β平面上的电流iα相关，因此ix无需控制，仅需控制iy。同时根据x-y平面须与α-β平面正交原则以及剩余非故障相电流和为零的约束条件，删除矩阵t′4/2第三行。根据空间正交性原理，得到用于将α-β坐标系中的变量变换到自然坐标系的矩阵t1的第三列，则开路容错情况下的容错变换矩阵t4/2及其逆变换矩阵t2/4可表示为
因此，当a相发生开路故障后，使用上述容错变换矩阵，不仅有效抑制a相开路引起的磁链扰动，同时能够实现和正常情况下相同的磁链和电流轨迹圆，进而能够实现相开路故障情况下直接转矩控制的无扰运行。
第二部分，a相短路后的磁链扰动抑制
步骤3，当a相发生短路故障时，a相短路电流isc引起磁链变化部分定义为短路磁链扰动ψ″a；定义用来抵消该短路磁链扰动的剩余非故障相补偿磁链(ψcompb、ψcompc、ψcompd、ψcompe)，根据故障前后定子磁链矢量不变原则、铜耗最小或剩余非故障相补偿电流幅值相等原理、以及剩余非故障相补偿电流之和为零的约束条件，推导出该补偿磁链以及补偿电流(icompb、icompc、icompd、icompe)。具体为：
在第一部分的基础上，当电机发生相短路故障时，a相电流、电机五相绕组磁链分别为i″a＝isc(26)
[ψ″aψ″bψ″cψ″dψ″e]t＝l(θ)[i″ai″bi″ci″di″e]t+ψf(27)
式中，i″b、i″c、i″d、i″e分别为a相短路后的剩余非故障相的容错电流，ψ″a为a相短路电流引起的磁链扰动，ψ″b、ψ″c、ψ″d、ψ″e分别为a相短路后的剩余非故障相容错磁链，isc为a相短路电流。
将式(27)所示的定子磁链按照绕组空间位置进行矢量合成，得到a相短路后的定子磁链矢量
为抵消掉短路电流引起的磁链扰动，需保持短路故障前后不变的定子磁链矢量。根据前面相短路故障和相开路故障对电机系统的影响，定义a相短路后剩余非故障相的补偿电流，其与剩余非故障相的开路容错电流以及短路容错电流(i″b、i″c、i″d、i″e)关系为
式中，icompb、icompc、icompd、icompe分别为剩余非故障相的补偿电流，xb、yb、xc、yc、xd、yd、xe、ye分别为剩余非故障相b、c、d、e相的补偿电流的系数。
定义剩余非故障相的补偿磁链(ψcompb、ψcompc、ψcompd、ψcompe)分别为[ψcompbψcompcψcompdψcompe]t＝l(θ)′[icompbicompcicompdicompe]t(31)
剩余非故障相的补偿磁链(ψcompb、ψcompc、ψcompd、ψcompe)用来抵消短路电流引起的磁链扰动，根据式(28)和式(31)推导出
isc+εicompb+ε2icompc+ε3icompd+ε4icompe＝0(32)
根据式(29)和(31)，电机五相磁链可以表示为
根据式(32)和(33)，电机定子磁链矢量可以进一步表示为
可见，式(34)和开路容错情况下的式(11)一致，因此只要补偿磁链消除短路电流引起的磁链扰动，短路容错情况下的定子磁链矢量便开路故障情况下一样，而根据前面推导可知开路情况下的定子磁链与正常情况下相等，于是短路容错情况下的定子磁链矢量也与正常情况下相等。同时确保了a相短路故障前后不变的定子磁链轨迹圆、电流轨迹圆和恒定的定子绕组磁动势。
进一步，求取剩余非故障相的补偿电流与a相短路电流的关系。根据a相短路电流与反电势的关系，可以得到a相短路电流的表达式
isc＝ifcos(ωt-θsc)(35)
式中，if是短路电流的幅值，θsc是a相反电势和a相轴线的夹角。
由于电机绕组星形连接，剩余非故障相的补偿电流和应为0，得到
基于铜耗最小原理或补偿电流幅值相等原理，定义目标函数
结合式(32)、(35)、(36)和(37)，得到剩余非故障相的补偿电流为
因此在a相发生短路故障后，采用式(38)的补偿电流能够有效消除掉短路电流引起的磁链扰动，保持故障前后不变的定子磁链矢量。
步骤4，在步骤3的基础上，采集a相短路故障后剩余非故障相的短路容错电流i″b、i″c、i″d、i″e。采用变换矩阵t4/2将该短路容错电流减去补偿电流后得到的开路容错电流变换到α-β和x-y坐标系中的电流分量为iα、iβ、iy，同时采用控制器控制电流iy为零，该控制器的输出为三维空间目标电压
其中，i″α、i″β、i″y为a相短路后在α-β和x-y坐标系中的短路容错电流分量。
步骤5，剩余非故障相短路容错磁链ψ″b、ψ″c、ψ″d、ψ″e分别减去非故障相补偿磁链ψcompb、ψcompc、ψcompd、ψcompe，得到开路容错磁链为ψ′b、ψ′c、ψ′d、ψ′e，由t4/2将该磁链变换到α-β坐标系中的磁链分量为ψα和ψβ；或步骤5，由t4/2将剩余非故障相短路容错磁链ψ″b、ψ″c、ψ″d、ψ″e变换到α-β坐标系中的短路容错磁链分量为ψ″α、ψ″β，以及将非故障相的补偿磁链ψcompb、ψcompc、ψcompd、ψcompe变换到α-β坐标系中的补偿磁链分量为ψcompα、ψcompβ，再将短路容错磁链分量ψ″α、ψ″β分别减去补偿磁链分量ψcompα、ψcompβ得到α-β坐标系中的磁链分量为ψα和ψβ。具体过程为：
当a相短路后，剩余非故障相短路容错磁链(ψ″b、ψ″c、ψ″d、ψ″e)减去补偿磁链(ψcompb、ψcompc、ψcompd、ψcompe)，即式(33)减去式(31)，并结合式(38)得到
可见该磁链和式(9)一致。结合式(39)，用容错变换矩阵t4/2将式(40)的定子磁链变换到α-β坐标系中的磁链分量(ψα、ψβ)
或者，由t4/2将剩余非故障相短路容错磁链(ψ″b、ψ″c、ψ″d、ψ″e)变换到α-β坐标系中的短路容错磁链分量(ψ″α、ψβ)
采用t4/2将剩余非故障相的补偿磁链(ψcompb、ψcompc、ψcompd、ψcompe)变换到α-β坐标系中的补偿磁链分量(ψcompα、ψcompβ)
结合式(39)，将短路容错磁链(ψ″α、ψ″β)减去补偿磁链(ψcompα、ψcompβ)得到α-β坐标系中的磁链分量(ψα、ψβ)如式(41)所示。
当a相发生短路故障时，剩余非故障相的补偿磁链消除a相短路电流带来的磁链扰动，使得短路容错情况下的定子磁链矢量与正常情况下相同；同时确保剩余非故障相的补偿电流与短路电流的合成磁动势为零；结合容错变换矩阵及其逆矩阵，实现故障前后α-β坐标系中的磁链轨迹以及电流轨迹为圆形，最终实现短路故障下无扰容错运行。
第三部分，实现一相短路容错直接转矩控制无扰运行
步骤6，在步骤4和5的基础上，采用磁链观测器和转矩观测器估算出定子磁链矢量的幅值ψs、磁链角θs和转矩te。具体过程为：基于电压模型或者电流模型构建磁链观测器，本发明根据式(41)构建的磁链观测器在α-β坐标系中观测出的定子磁链分量(ψα、ψβ)为
式中，ψs是定子磁链幅值，θs是定子磁链角。
根据磁共能法，构建容错情况下的转矩观测器，观测出的电机转矩为
式中，p为电机极对数。
步骤7，转矩给定值
当电机a相发生短路故障后，电机绕组中注入式(29)的短路容错电流后，电压方程可以表示为
采用容错变换矩阵t4/2将式(47)自然坐标系上剩余非故障相电压方程变换到α-β坐标系中的电压分量(uα、uβ)
式中，ucompα＝-0.3998risc＝0.3998(uα-riα)＝0.3998dψα/dt。
根据式(44)和(48)，在α-β坐标系中构建电压矢量预测器，获得该电压矢量在α-轴和β-轴上的定子目标电压分量
式中，t为控制器采样周期。
采用pi控制器控制iy为零，定义该pi控制器的输出电压为
采用t2/4将式(49)定子目标电压分量
由于a相发生短路故障，故令a相电压指令为
步骤8，将步骤7所得的相电压指令送电压源逆变器，采用基于零序电压注入的脉宽调制cpwm法实现五相永磁电机一相短路故障后的容错直接转矩控制。具体因为采用基于零序电压谐波信号c0＝-(max(ui)+min(ui))/2(ui是五相正弦调制波每一相函数)注入的cpwm方法能获得与svpwm方法相同的控制效果，因此本发明拟采用基于注入零序电压谐波的cpwm调制技术。
式(50)的相电压指令
图4-7为a相从正常到短路故障情况下电机无容错运行时的相电流波形、转矩波形、α-β上的定子磁链和电流轨迹，0.15s时a相短路故障发生。可见，电流波形发生畸变；电机转矩波动明显；尽管磁链幅值相差很小，但α-β坐标系中的定子磁链分量波形仍然存在畸变；电流轨迹波动大，且不再是恒定的圆形轨迹。图8-11为a相从正常到短路故障情况下电机容错运行时的相电流波形、转矩波形、α-β坐标系中的定子磁链和电流轨迹。0.15s时a相短路故障发生，立即启动本发明的容错直接转矩控制策略，可见，和故障情况下相比较，电流正弦度明显改善，电机输出转矩脉动得到明显抑制，几乎没有脉动，α-β上定子磁链轨迹与正常运行时几乎一致，故障前后的电流轨迹几乎是相同的圆形轨迹。图12为正常运行过程中转矩指令阶跃上升时的电机输出转矩波形，响应时间为1ms。图13为a相短路容错直接转矩控制运行过程中转矩指令阶跃上升时的电机输出转矩波形，响应时间亦为1ms。可见，采用图3所示的本发明短路容错直接转矩控制策略后，输出转矩几乎没有波动，相电流正弦度较好，故障前后α-β上恒定的电流圆、磁链圆，同时电机的动态性能也没有受到影响，和正常情况下的动态性能相同。
若电机某一相发生短路故障，该相和a相间隔电角度ka，k＝0、1、2、3、4，k＝0对应着a相短路故障、k＝1对应b相短路故障、k＝2对应c相短路故障、k＝3对应d相短路故障、k＝4对应e相短路故障，将自然坐标系逆时针旋转0.4kπ电角度，使故障前的a相轴线和故障相轴线重合且方向一致，然后，将容错直接转矩控制策略中的θ用θ-0.4kπ、θs用θs-0.4kπ代替，此时磁链观测器、α-β坐标系中的磁链差值变为
从以上所述可知，本发明用于五相永磁电机的一相短路容错直接转矩控制策略在电机驱动系统允许最大电流情况下，不但能保证一相短路故障时电机输出转矩和正常状态下一致，而且能明显抑制电机一相短路故障后的转矩波动，更为关键的是具有和故障前一样的动态性能、稳定性能和转矩跟随精度，且适用于任何一相发生短路故障的情况，通用性强，无需复杂计算，cpu开销小。该发明和容错矢量控制策略相比，具有结构简单、cpu开销小、动态响应速度更快的特点，使得其在电动汽车等对电机运行可靠性要求高、动态性能要求高的系统中拥有很好的应用前景。
虽然本发明已以较佳实施例公开如上，但实施例并不是用来限定本发明的。在不脱离本发明之精神和范围内，所做的任何等效变化或润饰，均属于本申请所附权利要求所限定的保护范围。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
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