齿轮马达的制作方法

本申请主张基于2018年9月10日申请的日本专利申请第2018-168512号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

本发明涉及一种齿轮马达。

背景技术：

本申请人通过专利文献1公开了一种减速装置，其将从驱动源输入的旋转减速后传递至对象机械。专利文献1中记载的减速装置具有输入轴，其能够从轴向连结于马达侧的马达轴。

专利文献1：日本特开2014-092183号公报

专利文献1中记载了减速装置的输入轴通过花键连结于马达轴。但是，若将基于花键连结的连结部进行间隙配合，则因一个轴与另一个轴之间的间隙而产生松动，有可能会使减速装置的旋转精度下降。相反地，若将基于花键连结的连结部进行过盈配合，则在将一个轴压入另一个轴时，支承这些轴的轴承上会施加有多余的力量，可能会损伤该轴承。因此，这些轴的连结并不容易。由此，本发明人从轻松地连结减速机的输入轴与马达轴的观点出发，认识到现有技术具有改善的余地。

技术实现要素：

本发明是鉴于这种课题而完成的，其目的在于提供一种能够轻松地连结减速机的输入轴与马达轴的齿轮马达。

为了解决上述课题，本发明的一种实施方式的齿轮马达具有马达及减速机，该齿轮马达还具有配置于马达的马达轴与减速机的输入轴之间的连结部件。马达轴及输入轴中的至少一个轴具有沿轴向贯穿的第1中空部。马达轴及输入轴中的另一个轴与连结部件通过暴露于第1中空部中的螺栓而连结在一起。

另外，以上构成要件的任意组合或将本发明的构成要件或表现形式在方法、系统等之间相互置换的方式也作为本发明的方式而有效。

根据本发明，能够提供一种能够轻松地连结减速机的输入轴与马达轴的齿轮马达。

附图说明

图1为表示本发明的第1实施方式的齿轮马达的侧面剖视图。

图2为放大表示图1的连结部件的周边的侧面剖视图。

图3为表示本发明的第2实施方式的齿轮马达的连结部件的周边的侧面剖视图。

图4为表示本发明的第3实施方式的齿轮马达的连结部件的周边的侧面剖视图。

图中：10-减速机，12-输入轴，14-外齿轮，16-内齿轮，18、20-轮架，24、26-主轴承，50-马达，52、54-马达壳体，60-马达轴，60b-马达轴中空部，62-马达轴承，70-连结部件，70c、70q-锁扣部，70s-连结中空部，90-螺栓，90j-头部，92-螺栓，92n-头部，100-齿轮马达。

具体实施方式

以下，参考各附图对本发明的优选实施方式进行说明。在实施方式、比较例及变形例中，对相同或相等的构成要件及部件标注相同的符号，并适当省略重复说明。并且，为了便于理解，在各附图中适当地放大或缩小表示部件的尺寸。并且，在各附图中，省略表示对实施方式的说明中并不重要的部件的一部分。

并且，包括第1、第2等序数的术语用于说明各种构成要件，但是，该术语仅用于将一个构成要件与其他构成要件进行区分，该术语并不限定构成要件。

[第1实施方式]

下面，参考图1对第1实施方式所涉及的齿轮马达100的结构进行说明。图1为表示本发明的第1实施方式的齿轮马达100的侧面剖视图。齿轮马达100具有：马达50，向减速机10输入旋转；减速机10，将输入的旋转进行减速后输出；及连结部件70。马达50具有用于向减速机10输出旋转的马达轴60。减速机10具有输入来自马达50的旋转的输入轴12。连结部件70配置于马达50的马达轴60与减速机10的输入轴12之间。

以下，将沿马达轴60的中心轴线la的方向称为“轴向”，将以中心轴线la为中心的圆的圆周方向及半径方向分别称为“周向”及“径向”。并且，以下为了方便起见，将轴向上的一侧(图中右侧)称为输入侧，将另一侧(图中左侧)称为输入相反侧。

图2为放大表示连结部件70的周边的侧面剖视图。马达轴60及输入轴12中的一个轴具有沿轴向贯穿的第1中空部。连结部件70具有与一个轴的第1中空部连通的第2中空部，另一个轴具有与连结部件70的第2中空部连通的第3中空部。在第1实施方式中，输入轴12作为一个轴，马达轴60作为另一个轴。在本实施方式中，输入轴12具有沿轴向贯穿的输入轴中空部12b，马达轴60具有沿轴向贯穿的马达轴中空部60b，连结部件70具有沿轴向贯穿的连结中空部70s。在第1实施方式中，输入轴中空部12b作为第1中空部，马达轴中空部60b作为第3中空部，连结中空部70s作为第2中空部。

如图1及图2所示，连结部件70具有与输入轴12(一个轴)的输入轴中空部12b(第1中空部)连通的连结中空部70s(第2中空部)，马达轴60(另一个轴)具有与连结部件70的连结中空部70s(第2中空部)连通的马达轴中空部60b(第3中空部)。此时，各个中空部沿轴向彼此连通，因此能够将未图示的配线等插入于各个中空部中。

(连结部件)

下面，对连结部件70进行说明。连结部件70为配置于马达轴60与输入轴12之间且用于将它们连结的部件。本实施方式的连结部件70为具有外周面70a及内周面70b的、整体呈圆环状的部件。

在连结部件70的输入侧端部设置有第1端面70d。在连结部件70的输入相反侧端部设置有第2端面70e。第1端面70d与马达轴60的输入相反侧端面60d抵接。第2端面70e与输入轴12的输入侧端面12e抵接。

在连结部件70设置有用于与马达轴60连结的第1连结部70f。本实施方式的第1连结部70f为用于插入螺栓90的螺栓孔。第1连结部70f具有容纳螺栓90的轴部90h的小径部70h及容纳螺栓90的头部90j的大径部70j。在图2的例子中，小径部70h在输入侧的第1端面70d开口，大径部70j在输入相反侧的第2端面70e(后述的凸部70k的端面)开口。小径部70h与大径部70j具有共同的轴线且彼此连通。

在连结部件70设置有用于与输入轴12连结的第2连结部70g。本实施方式的第2连结部70g为用于插入螺栓92的螺栓孔，其配置于比第1连结部70f更靠径向外侧。第2连结部70g具有容纳螺栓92的轴部92m的小径部70m及容纳螺栓92的头部92n的大径部70n。小径部70m与大径部70n具有共同的轴线且彼此连通。在图2的例子中，小径部70m在输入相反侧的第2端面70e开口，大径部70n在输入侧的第1端面70d开口。

马达轴60及输入轴12中的另一个轴与连结部件70通过暴露于第1中空部中的螺栓90而连结在一起。因此，如图1所示，马达轴60(另一个轴)与连结部件70通过暴露于输入轴中空部12b中的螺栓90而连结在一起。在此，“螺栓90暴露于输入轴中空部12b”是指，从输入轴中空部12b的(输入相反侧的)开口部能够看得见螺栓90，螺栓90无需配置于输入轴中空部12b的内侧。

此时，与通过压入来连结马达轴与输入轴的情况相比，能够减小施加于支承这些轴的轴承上的力，因此能够降低该轴承受损的可能性。由于螺栓90的头部90j暴露于输入轴12的中空部12b，因此可以使用拧螺纹工具从中空部12b轻松地转动螺栓90。因此，能够将输入轴轻松地连结于马达轴。

本实施方式的连结部件70为与马达轴60及输入轴12不同的另一部件，其具有与输入轴12(一个轴)锁扣嵌合的锁扣部70c。锁扣部70c设置于从第2端面70e朝向输入相反侧突出的凸部70k的外周面。此时，与通过间隙配合来连结马达轴与输入轴的情况相比，不易产生因间隙而松动的情况，从而能够抑制减速装置的旋转精度的下降。

连结部件70也可以与马达轴60(另一个轴)锁扣嵌合，但是，本实施方式的连结部件70未与马达轴60(另一个轴)锁扣嵌合。此时，能够加大输入轴12(一个轴)与马达轴60(另一个轴)的轴心的可调整范围。

连结部件70为与马达轴60及输入轴12不同的另一部件，连结连结部件70与一个轴的螺栓的头部与另一个轴重叠。在本实施方式的连结部件70中，连结连结部件70与输入轴12(一个轴)的螺栓92的头部92n从马达轴60的轴向观察时与马达轴60(另一个轴)重叠。此时，与从轴向观察时头部92n未与该轴重叠而位于半径方向外侧的情况相比，能够使连结部件70小径化。并且，通过马达轴60，能够防止螺栓92脱落。

在图2的例子中，连结连结部件70与马达轴60(另一个轴)的螺栓90的头部90j从马达轴60的轴向观察时未与输入轴12(一个轴)重叠，而与输入轴中空部12b重叠。此时，能够利用拧螺纹工具通过该中空部转动头部92n。

连结部件70限制支承另一个轴的轴承的轴向移动。本实施方式的螺栓92的头部92n从轴向观察时与马达轴承62重叠。因此，连结部件70限制支承马达轴60(另一个轴)的马达轴承62的轴向移动。此时，能够省略用于限制马达轴承62的轴向移动的特殊机构或者能够简化该机构。

下面，对通过连结部件70连结输入轴12与马达轴60的工序进行说明。在输入轴12的输入侧的端面12e，沿周向隔着规定间隔而设置有多个紧固孔12t。紧固孔12t为设置于与第2连结部70g相对应的位置上的螺纹孔。通过使螺栓92贯穿第2连结部70g而与紧固孔12t螺合，连结部件70与输入轴12连结。此时，由于连结部件70的输入侧开放而没有障碍物，因此可以使用拧螺纹工具轻松地转动螺栓92。在此，马达轴60防止连结输入轴12与连结部件70的连结件脱落，因此连结输入轴12与连结部件70的连结件并不只限于螺栓，也可以使用销等各种连结件。连结于输入轴12的状态下的连结部件70如下连结于马达轴60。

在马达轴60的输入相反侧端面60d，沿周向隔着规定间隔而设置有多个紧固孔60t。紧固孔60t为设置于与第1连结部70f相对应的位置上的螺纹孔。通过使螺栓90贯穿第1连结部70f而与紧固孔60t螺合，连结部件70与马达轴60连结。此时，由于螺栓90的头部90j暴露于输入轴12的中空部12b，因此可以使用拧螺纹工具从中空部12b转动螺栓90。如此，首先在马达轴60及输入轴12中的一个轴上固定连结部件70，然后将固定于一个轴上的状态下的连结部件70固定于另一个轴，由此，能够轻松地连结马达轴60与输入轴12。

以下，对马达50及减速机10的其他结构进行说明。

(马达)

下面，参考图1及图2对马达50进行进一步说明。作为马达50，只要能够向减速机10输出旋转，则可以使用基于各种原理的马达。本实施方式的马达50为无刷dc马达(也被称为ac伺服马达)。马达50包括马达轴60、磁铁56、定子铁芯58、电枢绕组58c、第1马达壳体52及第2马达壳体54。磁铁56为固定于马达轴60的外周的环状的磁铁。磁铁56在其外周面设置有磁极并构成转子。定子铁芯58具有在径向上经由磁空隙而与磁铁56的外周面对置的多个齿。电枢绕组58c缠绕于定子铁芯58的多个齿上。

第1马达壳体52为环绕于定子铁芯58的输入相反侧的一部分的环状的部件。第2马达壳体54为环绕于定子铁芯58的输入侧的一部分的环状的部件。马达壳体52、54在其中央具有供马达轴60贯穿的马达中空部52b、54b。在马达壳体52、54与马达轴60之间分别设置有马达轴承62。本实施方式的马达轴60被沿轴向分开设置的两个马达轴承62支承为能够旋转。

马达壳体52、54具有支承定子铁芯58的外周的筒状的部分。定子铁芯58例如通过粘贴而固定在马达壳体52、54的内周。第1马达壳体52具有朝向输入相反侧打开的伞状的杯状部52c。杯状部52c具有环绕于减速机10的外壳22的输入侧的外周面22h且与该外周面22h锁扣嵌合的嵌合圆筒部52d。

杯状部52c具有从嵌合圆筒部52d的输入相反侧端部朝向径向外侧伸出的圆板状的凸缘部52e。凸缘部52e的输入相反侧端面形成为平坦，其与从外壳22朝向径向外侧突出的凸缘22e的输入侧端面抵接。在凸缘部52e设置有轴向的贯穿孔52f，在凸缘22e设置有轴向的贯穿孔22f。贯穿孔22f设置有多个，其中几个贯穿孔22f与贯穿孔52f彼此连通，并通过未图示的螺栓等被紧固。

第2马达壳体54为覆盖定子铁芯58的输入侧的大致圆形的部件。在第2马达壳体54与马达轴60之间设置有油封64。在马达壳体52、54分别设置有沿轴向贯穿的螺栓紧固用的贯穿孔52g、54g。马达壳体52、54通过插入于贯穿孔52g、54g中的螺栓94而彼此连结。螺栓94可以与贯穿孔52g、54g中的一个贯穿孔螺合，也可以与未图示的螺母螺合。在图1的例子中，螺栓94与形成于贯穿孔54g的螺纹螺合。

若从未图示的驱动装置供给有驱动电力，则马达50根据公知的原理向马达轴60输出旋转驱动力。马达50经由连结部件70旋转驱动输入轴12。

(减速机)

下面，参考图1及图2对减速机10进行进一步说明。作为减速机10，只要能够将输入旋转进行减速后输出，则可以使用各种减速机构。本实施方式的减速机10为使与内齿轮啮合的外齿轮摆动从而使内齿轮及外齿轮中的一个齿轮自转并将所产生的该自转成分从输出部件输出给被驱动部件的偏心摆动型减速机。

减速机10主要包括输入轴12、外齿轮14、内齿轮16、轮架18、轮架20、外壳22、内销40、偏心轴承30、主轴承24及主轴承26。

(输入轴)

输入轴12通过从马达50输入过来的旋转动力而绕旋转中心线进行旋转。如上所述，在输入轴12的输入侧的端面设置有多个紧固孔12t。紧固孔12t为用于与马达、齿轮马达、引擎等设置于减速机10的前段的驱动装置连结的螺纹孔。在本实施方式中，紧固孔12t用于与马达50的马达轴60连结。在减速机10的其他使用方式中，紧固孔12t用于固定输入有马达的旋转的齿轮或带轮。

减速机10为输入轴12的旋转中心线与中心轴线la设置于同一轴线上的中心曲柄式减速机。本实施方式的输入轴12为具有用于使外齿轮14摆动的多个偏心部12a的偏心体轴。这种结构的输入轴12有时被称作曲轴。偏心部12a的轴心相对于输入轴12的旋转中心线偏心。在本实施方式中设置有两个偏心部12a，相邻的偏心部12a的偏心相位相差180°。

输入轴12的输入侧经由输入轴轴承34而支承于第2轮架20。输入轴12的输入相反侧经由输入轴轴承34支承于第1轮架18。即，输入轴12被支承为相对于第1轮架18及第2轮架20旋转自如。输入轴轴承34的结构并不受特别限制，但在该例子中为具有球状的滚动体的球轴承。输入轴轴承34可以施加有预负荷，也可以不施加有预负荷。

(外齿轮)

外齿轮14分别对应于各个偏心体12a而设置。外齿轮14经由偏心轴承30以能够摆动的方式组装于偏心部12a的外周。偏心轴承30可以是公知的轴承机构。本实施方式的偏心轴承30为滚子轴承。外齿轮14进行摆动的同时分别与内齿轮16内啮合。在外齿轮14的外周形成有波形的齿，该齿与内齿轮16接触并且移动，由此外齿轮14在以中心轴为法线的面内摆动。

(内销)

在外齿轮14的从其轴心偏移的位置形成有多个(例如九个)内销孔36。内销40贯穿于内销孔36。在内销40的外周配置有圆筒状的套管40c。套管40c作为用于使内销40与内销孔36的滑动变得顺畅的滑动促进体而发挥作用。套管40c的外径比内销孔36的内径小偏心量的两倍。在套管40c与内销40之间设置有用于吸收外齿轮14的摆动成分的游隙(即，间隙)，内销40经由套管40c始终与内销孔36的一部分接触。内销40与外齿轮14的自转成分同步地绕输入轴12的轴心进行公转，并使第1轮架18及第2轮架20绕输入轴12的轴心进行旋转。内销40构成实现第1轮架18及第2轮架20与外齿轮14之间的动力传递的销状部件。另外，在内销40的外周并非一定要设置套管40c。

(内齿轮)

内齿轮16与外齿轮14啮合。本实施方式的内齿轮16具有：内齿轮主体16a，与外壳22一体化；及外销17，分别配置于沿周向隔着间隔形成在该内齿轮主体16a的多个销槽。外销17为旋转自如地支承于内齿轮主体16a的圆柱状的销部件。外销17构成内齿轮16的内齿。内齿轮16的外销17的数量(内齿的数量)比外齿轮14的外齿数量稍多(该例子中仅多出1个)。

(轮架)

轮架18、20配置于外齿轮14的轴向上的侧部。轮架18、20整体呈圆形形形状。第1轮架18配置于外齿轮14的输入相反侧的侧部，第2轮架20配置于外齿轮14的输入侧的侧部。第1轮架18经由第1主轴承24旋转自如地支承于外壳22。第2轮架20经由第2主轴承26旋转自如地支承于外壳22。第1轮架18经由输入轴轴承34将输入轴12的输入相反侧支承为旋转自如。第2轮架20经由输入轴轴承34将输入轴12的输入侧支承为旋转自如。

轮架18、20经由内销40而彼此连结。本实施方式的内销40从第1轮架18的输入侧朝向第2轮架20沿轴向延伸。内销40与第1轮架18形成为一体。在内销40的输入侧的端部，朝向输入相反侧钻孔设置有螺纹孔40d。在第2轮架20的与螺纹孔40d相对应的位置钻孔设置有沿轴向贯穿的螺纹孔20d。在使内销40与第2轮架20抵接的状态下，通过使螺栓96与螺纹孔20d及螺纹孔40d螺合，从而使轮架18、20连结在一起。

第1轮架18作为向被驱动部件46输出旋转动力的输出部件而发挥作用。外壳22作为固定于用于支承齿轮马达100的外部部件的被固定部件而发挥作用。在本实施方式中，在第1轮架18的输入相反侧的端面，朝向输入侧钻孔设置有螺纹孔18c，并且使用未图示的螺栓能够连结被驱动部件46。

(主轴承)

第1主轴承24及第2主轴承26可以是公知的各种轴承机构。本实施方式的主轴承24、26为角接触球轴承。主轴承24、26分别具有滚动体42及外圈44，但是其不具有内圈。主轴承24、26的内侧的滚动面形成于第1轮架18及第2轮架20上。主轴承24、26并非一定要施加有预负荷，但在本实施方式中施加有预负荷。在第2主轴承26的输入相反侧，相邻配置有垫圈44s。

(外壳)

外壳22为成为减速机10的外壳的部件。本实施方式的外壳22整体呈中空的筒状，在其内周部设置有内齿轮16。在图1的例子中，在外壳22的外周部设置有凸缘22e。凸缘22e从外壳22的外周面朝向径向外侧突出。凸缘22e的输入侧端面形成为平坦，其与马达壳体52的凸缘部52e的输入相反侧端面抵接。在凸缘22e设置有与凸缘部52e的贯穿孔52f连通的贯穿孔22f。贯穿孔22f可以设置有多个。

(油封)

在减速机10的间隙根据需要设置有油封48。在本实施方式中，在输入轴12与轮架18、20之间以及外壳22与轮架18、20之间分别设置有油封48。

下面，对上述结构的减速机10的动作进行说明。若旋转动力从马达50传递到输入轴12，则输入轴12的偏心部12a绕穿过输入轴12的旋转中心线进行旋转，并且其偏心部12a使外齿轮14摆动。此时，外齿轮14以自身的轴心围绕输入轴12的旋转中心线进行旋转的方式进行摆动。若外齿轮14摆动，则外齿轮14与内齿轮16的外销17之间的啮合位置依次偏移。其结果，输入轴12每旋转一次，外齿轮14及内齿轮16中的一个齿轮自转相当于外齿轮14的齿数与内齿轮16的外销17的数之差的量。在本实施方式中，外齿轮14进行自转，并从第1轮架18输出减速后的旋转。通过第1轮架18的旋转，与第1轮架18连结的被驱动部件46被旋转驱动。

以上为对第1实施方式的说明。

[第2实施方式]

接着，对第2实施方式所涉及的齿轮马达100的结构进行说明。在第2实施方式的附图及说明中，对与第1实施方式相同或相等的构成要件及部件标注相同的符号，并适当省略与第1实施方式重复的说明，重点说明与第1实施方式不同的结构。图3为表示第2实施方式的齿轮马达100的连结部件70的周边的侧面剖视图，其与图2相对应。第2实施方式与第1实施方式的区别在于马达轴60、输入轴12及连结部件70的形状不同，其他结构则与第1实施方式相同。因此，省略重复说明，主要对不同点进行说明。

在第2实施方式中，马达轴60作为一个轴，输入轴12作为另一轴，马达轴中空部60b作为第1中空部，输入轴中空部12b作为第3中空部。

并且，就中空部的半径而言，在第1实施方式中示出了输入轴中空部12b比马达轴中空部60b大的例子，但在第2实施方式中，马达轴中空部60b比输入轴中空部12b大。并且，在第2实施方式中，凸部70k从第1端面70d朝向输入侧突出，锁扣部70c与马达轴60的马达轴中空部60b锁扣嵌合。并且，第2实施方式的第1连结部70f配置于比第2连结部70g更靠径向外侧。如此，本发明在将马达轴60及输入轴12中的任一个轴设为“一个轴”时也能够连结马达50的马达轴60与减速机10的输入轴12。

具有以上结构的第2实施方式中也进行与第1实施方式相同的动作，从而能够获得与第1实施方式相同的作用效果。

[第3实施方式]

接着，对第3实施方式所涉及的齿轮马达100的结构进行说明。在第3实施方式的附图及说明中，对与第1实施方式相同或相等的构成要件及部件标注相同的符号，并适当省略与第1实施方式重复的说明，重点说明与第1实施方式不同的结构。图4为表示第3实施方式的齿轮马达100的连结部件70的周边的侧面剖视图，其与图2相对应。第3实施方式与第1实施方式的区别在于连结部件70的形状不同，其他结构则与第1实施方式相同。因此，省略重复的说明，主要对不同点进行说明。

在第1实施方式的说明中示出了与马达轴60或输入轴12锁扣嵌合的锁扣部设置于连结部件70的输入相反侧的例子，这种锁扣部也可以设置于连结部件70的输入侧，还可以分别设置于连结部件70的输入侧及输入相反侧。第3实施方式的连结部件70在其输入侧及输入相反侧分别设置有与马达轴60或输入轴12锁扣嵌合的锁扣部。

如图4所示，在第3实施方式的连结部件70设置有从输入侧的第1端面70d朝向输入侧突出的凸部70p。该例子的凸部70p设置于第1端面70d的最内周部分。在凸部70p的外周面设置有与马达轴60(另一个轴)的内周面60f锁扣嵌合的锁扣部70q。本实施方式的连结部件70除了与输入轴12锁扣嵌合之外也与马达轴60锁扣嵌合。因此，通过连结部件70能够高精度地对准输入轴12的轴心与马达轴60的轴心。

另外，在该结构中，优选将减速机10的外壳22的外周面22h与杯状部52c的嵌合圆筒部52d之间的嵌合间隙设为能够容许制造偏差的程度。

具有以上结构的第3实施方式也进行与第1实施方式相同的动作，从而能够获得与第1实施方式相同的作用效果。

以上，对本发明的实施方式的例子进行了详细说明。上述各个实施方式都只是用于实施本发明的具体例。各个实施方式的内容并不限定本发明的技术范围，在不脱离权利要求书所规定的发明思想的范围内，能够进行构成要件的改变、追加、删除等诸多设计变更。在上述各实施方式中，关于能够进行这种设计改变的内容，标注“实施方式的”、“实施方式中”等标记进行了说明，但是，并意味着没有这种标记的内容就不允许进行设计改变。并且，在附图的截面附加的阴影线并不限定带有阴影线的对象的材质。

以下，对变形例进行说明。在变形例的附图及说明中，对与各个实施方式相同或相等的构成要件及部件标注相同的符号，并适当省略与各个实施方式重复的说明，重点说明与各个实施方式不同的结构。

在第1实施方式的说明中示出了连结部件70为与马达轴60及输入轴12不同的另一部件的例子，但本发明并不只限于此。连结部件70也可以与马达轴60及输入轴12中的任一个形成为一体。此时，能够缩减用于另行形成连结部件70的制造工时及用于连结连结部件70的制作工时。并且，能够提高连结部的机械强度。作为一例，连结部件70与输入轴12可以通过切削加工等而形成为一体。

在第1实施方式的说明中示出了连结部件70通过螺栓92与输入轴12(一个轴)连结的例子，但本发明并不只限于此。例如，连结部件70也可以通过焊接等连结于输入轴12。

在第1实施方式的说明中示出了马达轴60、输入轴12及连结部件70分别具有彼此连通的中空部的例子，但本发明并不只限于此。马达轴60及输入轴12分别具有中空部并不是必须的，其中的任一个轴(另一个轴)也可以不具有中空部。连结部件70具有中空部也并不是必须的，连结部件70也可以不具有中空部。

在第1实施方式的说明中示出了减速机为所谓中心曲柄式的偏心摆动型减速机的例子，但本发明并不只限于此，可以采用各种减速机构。例如，减速机可以是在从内齿轮的轴心偏移的位置配置有多个曲轴的所谓的分配式偏心摆动型减速机。

在第1实施方式的说明中示出了减速机为偏心摆动型减速机的例子，但本发明并不只限于此。例如，减速机也可以是具有筒形的外齿轮的挠曲啮合式减速机(有时称为波动减速机)。减速机可以是杯型或礼帽型的挠曲啮合式减速机。

在第1实施方式的说明中示出了具备两个外齿轮14的例子，但本发明并不只限于此。也可以具备三个以上的外齿轮14。例如，在输入轴可以设置彼此偏移120°相位的三个偏心部12m，并在该三个偏心部12m分别设置摆动的三个外齿轮14。并且，外齿轮14也可以是一个。

上述各变形例具有与上述实施方式相同的作用效果。

上述各个实施方式与变形例的任意组合也作为本发明的实施方式而有效。通过组合而产生的新的实施方式兼具所组合的各个实施方式及变形例各自的效果。