智能配送系统、机器人、配送柜、充电方法以及存储介质与流程

本发明涉及物流运输管理的技术领域，特别是涉及一种智能配送系统、机器人、配送柜、充电方法以及存储介质。

背景技术：

随着现代工业的迅猛发展，物件配送的数量急剧上升，物流运输业迅猛发展，送货需求日益庞大，配送、运输无人化成为时代新要求。随着特定场景下的电力物流运输机器人的研制，填补了市场上物件配送最后一公里的空白。

然而目前对机器人和配送柜的充电方式还是要靠人工定时进行判定，并于特定地点充电，因此电力续行问题、设备管理问题成为制约电力物流运输发展的一大痛点。

技术实现要素：

本申请主要解决的技术问题是提供智能配送系统、机器人、配送柜、充电方法以及存储介质，能够使配送柜和用于承载并搬运配送柜的机器人之间相互充电，以降低配送柜或机器人在工作过程中因为电量过低而停止工作的风险。

为解决上述技术问题，本申请实施例采用的一个技术方案是：提供一种智能配送系统，该智能配送系统包括：配送柜和用于承载并搬运配送柜的机器人；配送柜包括柜体、与柜体连接的配送柜储能单元和配送柜电能传输单元，配送柜电能传输单元与配送柜储能单元电连接；机器人包括机器人主体、与机器人主体连接的机器人储能单元和机器人电能传输单元，机器人电能传输单元与机器人电能储能单元电连接；其中，在配送柜承载于机器人上且满足预设触发条件时，机器人电能传输单元与配送柜电能传输单元匹配，以使配送柜电能传输单元和机器人电能传输单元之间进行电能传输，进而使得配送柜储能单元和机器人储能单元之间进行电能传输。

为解决上述技术问题，本申请实施例采用的另一个技术方案是：提供一种机器人，用于承载并搬运待搬运物，该机器人包括机器人主体、与机器人主体连接的机器人储能单元和机器人电能传输单元，机器人电能传输单元与机器人电能储能单元电连接，机器人电能传输单元用于在待搬运物承载于机器人上时与待搬运物匹配以实现待搬运物与机器人储能单元之间的电能传输。

为解决上述技术问题，本申请实施例采用的又一个技术方案是：提供一种配送柜，该配送柜可承载于搬运装置以实现配送柜的搬运，配送柜包括柜体、与柜体连接的配送柜储能单元和配送柜电能传输单元，配送柜电能传输单元与配送柜储能单元电连接，配送柜电能传输单元用于在配送柜承载于搬运装置上时与搬运装置匹配以实现配送柜储能单元与搬运装置之间的电能传输。

为解决上述技术问题，本申请实施例采用的又一个技术方案是：提供一种充电方法，该充电方法包括：检测配送柜是否承载于机器人上；若配送柜承载于机器人上，则判断是否满足预设触发条件；若满足预设触发条件，则控制配送柜和机器人之间进行电能传输。

为解决上述技术问题，本申请实施例采用的又一个技术方案是：提供一种存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序能够被处理器执行以实现上述的方法。

与现有技术相比，本申请的有益效果是：本申请实施例所提供的智能配送系统包括配送柜和用于承载并搬运配送柜的机器人，并在配送柜承载于机器人上且满足预设触发条件时，使机器人电能传输单元与配送柜电能传输单元匹配，以使配送柜电能传输单元和机器人电能传输单元之间进行电能传输，进而使得配送柜储能单元和机器人储能单元之间进行电能传输，即本申请实施例所提供的智能配送系统能够实现配送柜和机器人之间相互进行充电，从而在一定程度上解除了配送柜和机器人需在特定地点进行一定时间的充电的限制，使得配送柜和机器人能够在物流运输过程中进行充电，降低了配送柜或机器人在工作过程中因为电量过低而停止工作的风险。

附图说明

图1是本申请的智能配送系统一实施例的结构示意图；

图2是本申请的智能配送系统一实施例的另一结构示意图；

图3是本申请的智能配送系统另一实施例的结构示意图；

图4是本申请的机器人实施例的结构示意图；

图5是本申请的配送柜实施例的结构示意图；

图6是本申请的充电方法实施例的流程示意图；

图7是本申请的存储介质实施例的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

请参阅图1，图1是本申请的智能配送系统一实施例的结构示意图。

在本实施例中，智能配送系统100可以包括：配送柜120和用于承载并搬运配送柜120的机器人110。

可选地，一个机器人110可仅用于承载并搬运一个配送柜120，也可以是，一个机器人110可用于承载并搬运两个或两个以上的配送柜120。

配送柜120包括柜体21、与柜体21连接的配送柜储能单元23和配送柜电能传输单元22，配送柜电能传输单元22与配送柜储能单元23电连接。

例如，柜体21可包括外壳(图未示)和外壳内设置的可组合储物柜(图未示)，可组合储物柜可分为多个独立的置物单元(图未示)，每个置物单元均可包括柜门，柜门上的电子锁，以及置物底板，置物底板为可快速拆装设计，安装或拆卸置物底板可改变可组合储物柜中的置物单元大小。

配送柜储能单元23可以是蓄电池，配送柜储能单元23可通过配送柜电能传输单元22与外部电源电连接，从而进行充电，配送柜储能单元23可为柜体21供应电能，使柜体21能够实现相应的功能。

例如，在一种应用场景中，配送柜120可用于装载并与机器人110配合使用以配送快递，柜体21还可以包括显示屏(图未示)、摄像头(图未示)以及传动装置(图未示)等功能部件，其中，显示屏、摄像头以及传动装置可分别与配送柜储能单元23电连接，用户可通过显示屏与配送柜120进行交互，如用户可通过手机上相应的app(应用程序)扫描显示屏上的二维码进行取件或寄件，或者配送柜120可通过摄像头获取用户脸部照片，使用户站在配送柜120周边一定范围的区域时，可通过脸部识别进行取件，当用户取件时，配送柜120还可以通过内部的传动装置将相应的快递件推出柜门，以便于用户取件。

机器人110包括机器人主体11、与机器人主体11连接的机器人储能单元13和机器人电能传输单元12，机器人电能传输单元12与机器人110电能储能单元电连接。

例如，配送柜120可用于装载并与机器人110配合使用以配送快递，机器人110可用于在指定区域装载配送柜120，即将待收发快递装入配送柜120中，并承载和搬运配送柜120至指定地点以供用户取件，从而可以在一定范围内取代人工派件，也可解决现有配送柜120只能摆放于固定地点的限制，缩短配送柜120与用户之间的距离。可以理解的是，本申请中的智能配送系统不仅仅应用于快递的配送，还可以应用于外卖配送、医院药品的配送以及酒店服务用品的配送等等，此处不做具体限定。

机器人110电能储能单元可以是蓄电池，机器人110电能储能单元可通过机器人电能传输单元12与外部电源电连接，从而进行充电，机器人储能单元13可为机器人主体11供应电能，使机器人主体11能够执行承载和搬运配送柜120等动作。

其中，在配送柜120承载于机器人110上且满足预设触发条件时，机器人电能传输单元12与配送柜电能传输单元22匹配，以使配送柜电能传输单元22和机器人电能传输单元12之间进行电能传输，进而使得配送柜储能单元23和机器人储能单元13之间进行电能传输。

可选地，可通过传感器单元检测机器人110所承载的重量来判断配送柜120是否承载于机器人110上，或者可通过传感器单元检测机器人110用于承载配送柜120的区域是否被遮挡来判断配送柜120是否承载于机器人110上，还可通过记录机器人110执行承载配送柜120和卸载配送柜120动作及其时间点以判断配送柜120是否承载于机器人110上。当然，以上仅为举例说明，在其他实施方式中还可以通过其他可能的方式判断配送柜120是否承载于机器人110上。

可选地，本申请中的预设触发条件可以为预先设置的触发条件，当满足该触发条件时，可触发对应操作，使机器人电能传输单元12与配送柜电能传输单元22匹配，从而使配送柜电能传输单元22和机器人电能传输单元12之间进行电能传输，进而实现配送柜储能单元23和机器人储能单元13之间进行电能传输。

其中，本实施例中配送柜储能单元23和机器人储能单元13之间的电能传输可以通过配送柜电能传输单元22和机器人电能传输单元12实现，即配送柜储能单元23可以给机器人储能单元13充电，可选地，机器人储能单元13也可以给配送柜储能单元23充电。也就是说，配送柜120和机器人110之间满足预设触发条件时，能够实现相互为对方充电。

本实施例中，判断配送柜120是否承载于机器人110上且满足预设触发条件的执行主体可以是机器人110自身所设置的处理器，也可以是远程操控服务器(例如云端平台)，远程操控服务器可分别与机器人110、配送柜120通信连接。

本申请实施例所提供的智能配送系统100包括配送柜120和用于承载并搬运配送柜120的机器人110，在配送柜120承载于机器人110上且满足预设触发条件时，机器人电能传输单元12与配送柜电能传输单元22匹配，从而使配送柜电能传输单元22和机器人电能传输单元12之间进行电能传输，进而使得配送柜储能单元23和机器人储能单元13之间进行电能传输。

上述实施方式所提供的智能配送系统100能够实现配送柜120和机器人110之间相互充电，从而在一定程度上解除了配送柜120和机器人110需在特定地点进行充电的限制，使得配送柜120和机器人110能够在配送运输的过程中相互充电，降低配送柜120或机器人110在工作过程中因为电量过低而停止工作的风险。

请参阅图2，图2是本申请的智能配送系统一实施例的另一结构示意图。

可选地，配送柜电能传输单元22包括配送柜充放电接口221，机器人电能传输单元12包括机器人充放电接口121，在配送柜120承载于机器人110上时，配送柜充放电接口221与机器人充放电接口121连接或者接触。

配送柜电能传输单元22还可以包括配送柜充放电控制电路222，配送柜充放电控制电路222与配送柜充放电接口221和配送柜储能单元23电连接。

机器人电能传输单元12还可以包括机器人充放电控制电路122，机器人充放电控制电路122与机器人充放电接口121和机器人储能单元13电连接。

配送柜充放电接口221可以是柜体21上配备的至少两个单独的接口，其中至少一个接口用于充电，至少一个接口用于放电，也可以是柜体21上配备的一个共用的充放电接口，以实现充电输入及放电输出共用一个输入/输出控制接口，从而缩小硬件体积，并方便对两者间进行电能传输的控制。

相应地，机器人充放电接口121可以是机器人主体11上配备的至少两个单独的接口，其中至少一个接口用于充电，至少一个接口用于放电，也可以是机器人主体11上配备的一个共用的充放电接口。

可选地，机器人110还可以包括两个或两个以上的机器人充放电接口121，以分别与两个或两个以上的配送柜120的配送柜充放电接口221相对应。

可以理解的是，在配送柜120承载于机器人110上时，配送柜充放电接口221与机器人充放电接口121连接或者接触，也就是说，在配送柜120承载于机器人110上时，两者的电能传输单元即已匹配，但是要在满足预设触发条件时，配送柜充放电接口221与机器人充放电接口121之间才进行电能传输。

通过在配送柜120承载于机器人110上时，使配送柜充放电接口221与机器人充放电接口121连接或者接触，无需人工进行配送柜充放电接口221与机器人充放电接口121的插接，且可以方便后续自动控制两者之间进行电能传输。

请参阅图3，图3是本申请的智能配送系统另一实施例的结构示意图。

可选地，配送柜电能传输单元22a包括配送柜充放电线圈221a，机器人电能传输单元12a包括机器人充放电线圈121a，在配送柜120承载于机器人110上时，配送柜充放电线圈221a与机器人充放电线圈121a位于彼此的能量辐射范围内。

配送柜电能传输单元22a还可以包括配送柜充放电控制电路222a，配送柜充放电控制电路222a与配送柜充放电线圈221a和配送柜储能单元23电连接。

机器人电能传输单元12a还可以包括机器人充放电控制电路122a，机器人充放电控制电路122a与机器人充放电线圈121a和机器人储能单元13电连接。

本实施例中，配送柜充放电线圈221a可以是柜体21上分别配置的发射线圈和接收线圈，其中接收线圈用于充电，发射线圈用于放电。在其他实施方式在，也可以是柜体21上配备一个共用的充放电线圈，以实现充电输入及放电输出共用一个充放电线圈，从而缩小硬件体积，并方便对两者间进行电能传输的控制。

相应地，机器人充放电线圈121a可以是机器人主体11上分别配备的发射线圈和接收线圈，其中，接收线圈用于充电，发射线圈用于放电，也可以是机器人主体11上配备有一个共用的充放电线圈。

可选地，机器人110可包括两个或两个以上的机器人充放电线圈121a，以实现分别与两个或两个以上的配送柜120的配送柜充放电线圈221a相对应。

可以理解的是，在配送柜120承载于机器人110上时，配送柜充放电线圈221a与机器人充放电线圈121a连接或者接触，，也就是说，在配送柜120承载于机器人110上时，两者的电能传输单元即已匹配，但需满足预设触发条件，配送柜充放电线圈221a与机器人充放电线圈121a之间才进行电能传输。

上述实施方式中，配送柜120承载于机器人110时，配送柜充放电线圈221a与机器人充放电线圈121a位于彼此的能量辐射范围内，此时无需通过人工或其他设备使配送柜充放电线圈221a与机器人充放电线圈121a位于彼此的能量辐射范围内，可以方便后续自动控制两者之间进行电能传输。

可选地，预设触发条件包括：机器人110的剩余电量低于第一预设值，配送柜120的剩余电量高于第二预设值。第二预设值大于第一预设值。

设置第二预设值大于第一预设值，使得配送柜120或机器人110中其中一者剩余电量低于一定值或一定比例且低于另一者时，剩余电量相对高者向剩余电量相对低者充电。

当机器人储能单元13的电容量与配送柜储能单元23的电容量相同时，第二预设值和第一预设值可以是固定值，即剩余电量的毫安数；当机器人储能单元13的电容量与配送柜储能单元23的电容量不同时，第二预设值和第一预设值可以是指剩余电量相对于其总电量的百分比。

由于机器人110要执行承载和搬运配送柜120的任务，一般来说，在同样的工作时间内，机器人110的耗电量要远远大于配送柜120的耗电量，因而，机器人储能单元13的电容量也会设置得远大于配送柜储能单元23的电容量。所以在一具体实施例中，第一预设值可设置为总电量的10％～20％，可以是10％、15％、20％等，第二预设值可设置为总电量的80％～90％，可以是80％、70％、90％等，此处不做具体限定，即当配送柜120的剩余电量远高于机器人110的剩余电量时，才控制配送柜120向所述机器人110传输电能。

在其他实施方式中，配送柜储能单元23的电容量也可以与机器人储能单元13的电容量相同或相近，第一预设值可设置为总电量的30％，第二预设值可设置为总电量的50％，或者第一预设值可设置为总电量的20％，第二预设值可设置为总电量的50％。当然，第一预设值和第二预设值还可以是其他数值，本实施例在此仅举例说明，并不做限制。

可选地，预设触发条件包括：配送柜120的剩余电量低于第一预设值，机器人110的剩余电量高于第二预设值。第二预设值大于第一预设值。

当机器人110的剩余电量高于第二预设值，且配送柜120的剩余电量低于第一预设值，可控制机器人110向配送柜120传输电能。

请参阅图4，图4是本申请的机器人实施例的结构示意图。

在本实施例中，机器人200用于承载并搬运待搬运物，机器人200包括机器人主体210、与机器人主体210连接的机器人储能单元230和机器人电能传输单元220，机器人电能传输单元220与机器人200电能储能单元电连接，机器人电能传输单元220用于在待搬运物承载于机器人200上时与待搬运物匹配以实现待搬运物与机器人储能单元230之间的电能传输。

待搬运物可以是上述智能配送系统任一实施例中的配送柜120。

关于机器人200的更多结构和功能，请参见上述智能配送系统100任一实施例中的机器人200的描述。

请参阅图5，图5是本申请的配送柜实施例的结构示意图。

在本实施例中，配送柜300可承载于搬运装置以实现配送柜300的搬运，配送柜300包括柜体21310、与柜体21310连接的配送柜储能单元330和配送柜电能传输单元320，配送柜电能传输单元320与配送柜储能单元330电连接，配送柜电能传输单元320用于在配送柜300承载于搬运装置上时与搬运装置匹配以实现配送柜储能单元330与搬运装置之间的电能传输。

搬运装置可以是上述智能配送系统任一实施例中的机器人110。

关于配送柜300的更多结构和功能，请参见上述智能配送系统100任一实施例中的配送柜120的描述。

请参阅图6，是本申请的充电方法实施例的流程示意图。

在本实施例中，充电方法可以包括以下步骤：

步骤s120：检测配送柜是否承载于机器人上。

检测配送柜120是否承载于机器人110上，可以判断机器人110是够正在用于承载并搬运配送柜120，且当配送柜120是否承载于机器人110上时，配送柜充放电接口221与所述机器人充放电接口121连接或者接触，或者配送柜充电线圈221a与所述机器人充电线圈121a位于彼此的能量辐射范围内，以便于后续充电动作的执行。

若检测到配送柜120承载于机器人110上，则执行步骤s140；若检测到配送柜120没有承载于机器人110上，则可返回步骤s120，继续检测配送柜120是否承载于机器人110上。

步骤s140：若配送柜承载于机器人上，则判断是否满足预设触发条件。

可选地，预设触发条件可包括机器人110的剩余电量低于第一预设值，且配送柜120的剩余电量高于第二预设值，第二预设值大于第一预设值。

或者，预设触发条件可包括机器人110的剩余电量高于第二预设值，且配送柜120的剩余电量低于第一预设值。

若判断满足预设触发条件，则执行步骤s160；若判断不满足预设触发条件，则可返回步骤s120，继续检测配送柜120是否承载于机器人110上，或者返回步骤s140，继续判断是否满足预设触发条件。

步骤s160：若满足预设触发条件，则控制配送柜和机器人之间进行电能传输。

可选地，步骤s160：若满足预设触发条件，则控制配送柜120和机器人110之间进行电能传输包括：

若机器人110的剩余电量低于第一预设值，且配送柜120的剩余电量高于第二预设值，则控制配送柜120向机器人110传输电能。

其中，第二预设值大于第一预设值。

可选地，步骤s160：若满足预设触发条件，则控制配送柜120和机器人110之间进行电能传输的步骤，包括：

若配送柜120的剩余电量低于第一预设值，机器人110的剩余电量高于第二预设值，则控制机器人110向配送柜120传输电能。

其中，第二预设值大于第一预设值。

本方法可应用于上述任一实施例所提供的智能配送系统100中以控制配送柜电能传输单元22和机器人电能传输单元12之间进行电能传输，关于更多方法和步骤，请参见上述智能配送系统100任一实施例中的描述。

本实施例中，方法的执行主体可以是机器人110自身所设置的处理器，也可以是远程操控服务器，远程操控服务器可分别与机器人110、配送柜120通信连接。

本申请实施例所提供的充电方法能够在配送柜120承载于机器人110上时，自动判断是否满足预设触发条件并在预设触发条件满足时使得其中一者给另一者充电，即能够在物流运输过程中使得配送柜120和机器人110之间相互充电，从而在一定程度上解除了配送柜120和机器人110需在特定地点进行一定时间的充电的限制，降低了配送柜120或机器人110在工作过程中因为电量过低而停止工作的风险。

请参阅图7，图7是本申请的存储介质实施例的示意图。

本实施例中，存储介质400存储有计算机程序410，该计算机程序410被处理器执行时能够实现上述任一实施例的充电方法。

可选地，该计算机程序410能够被上述实施例中的机器人110自身所设置的处理器执行，也可以是被远程操控服务器所执行，该远程操控服务器可控制机器人110和配送柜120之间进行电能传输。

其中，计算机程序410可以以软件产品的形式存储在上述存储介质400中，包括若干指令用以使得一个设备或处理器执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。

存储介质400是计算机存储器中用于存储某种不连续物理量的媒体。而前述的存储介质400可以为：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本申请所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的系统、设备(机器人110和配送柜120)以及方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本发明各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

本申请实施例所提供的智能配送系统包括配送柜和用于承载并搬运配送柜的机器人，并在配送柜承载于机器人上且满足预设触发条件时，使机器人电能传输单元与配送柜电能传输单元匹配，以使配送柜电能传输单元和机器人电能传输单元之间进行电能传输，进而使得配送柜储能单元和机器人储能单元之间进行电能传输，即本申请实施例所提供的智能配送系统能够实现配送柜和机器人之间相互进行充电，从而在一定程度上解除了配送柜和机器人需在特定地点进行一定时间的充电的限制，使得配送柜和机器人能够在物流运输过程中进行充电，降低了配送柜或机器人在工作过程中因为电量过低而停止工作的风险。

以上仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。