一种用于机器人充电桩的机器人在位检测方法与流程

本发明涉及机器人充电技术领域，尤其是一种用于机器人充电桩的机器人在位检测方法。

背景技术：

目前智能机器人领域充电一般采用自主充电的方式实现，以减少人工的干预。业内常用做法是用两组平行的固定电极，一组设于机器人上，另一组设于充电桩上；需要充电的时候，机器人用自身的电极去碰撞桩上的电极，实现接触充电。

机器人自主回到充电桩的过程是存在误差以及意外情况的，如果充电桩没有按照预计的情况与充电桩完全对准，就开始通过充电电极开始充电，是存在安全隐患的。

发明人在具体实施现有技术方案时，发现现有技术存在如下技术问题：

只通过预充电是无法判断电极是否完全对准的，无法检测充电桩电极与机器人电极接触不良的情况。

技术实现要素：

本发明实施例的目的在于提供一种用于机器人充电桩的机器人在位检测方法，以缓解现有只通过预充电是无法判断电极是否完全对准的，无法检测充电桩电极与机器人电极接触不良的问题。具体技术方案如下：

一种用于机器人充电桩的机器人在位检测方法，该方法包括：

当机器人电池电量低时，将所述机器人移动至充电桩处；

所述充电桩的电极处设有位置检测传感器，所述充电桩开始进行检测，

获取充电电极的状态，检测电极的两端是否均对接；

当电极的两端均对接时，所述充电桩给定电压脉冲，

当所述充电桩检测到环路电流，当所述机器人检测到有充电电流时，确定所述充电桩与所述机器人对接完成，开始进行充电。

进一步的，所述获取充电电极的状态，包括以下步骤：

是否有电极被按下，如没有则重新获取充电电极的状态；

是否有两个电极被按下，如不是，则所述充电桩进行指示报警1。

进一步的，当所述机器人检测到没有充电电流时，进行姿态调整。

进一步的，当所述充电桩检测到没有环路电流时，进行指示报警2。

进一步的，所述位置检测传感器为弹片开关或位置霍尔。

进一步的，所述位置检测传感器为接触感应开关。

本发明的有益效果是：本发明实施例提供了一种用于机器人充电桩的机器人在位检测方法，通过设有的弹片开关进行电极的状态检测，同时将物理位置检测和电信号检测相结合，更加准确可靠；本发明机器人和充电桩的对接包含两个方面：充电桩端判断机器人是否对接完成，机器人端判断是否完成对接。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的充电桩工作流程图；

图2是本发明的机器人工作流程图；

图3是本发明的充电桩和机器人对接流程图。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

实施例1

如图1-3所示，

一种用于机器人充电桩的机器人在位检测方法，该方法包括：

当机器人电池电量低时，将所述机器人移动至充电桩处；

所述充电桩的电极处设有位置检测传感器，所述充电桩开始进行检测，

获取充电电极的状态，检测电极的两端是否均对接；

当电极的两端均对接时，所述充电桩给定电压脉冲，

当所述充电桩检测到环路电流，当所述机器人检测到有充电电流时，确定所述充电桩与所述机器人对接完成，开始进行充电。

在一种具体实施方式中，所述获取充电电极的状态，包括以下步骤：

是否有电极被按下，如没有则重新获取充电电极的状态；

是否有两个电极被按下，如不是，则所述充电桩进行指示报警1。

当所述机器人检测到没有充电电流时，进行姿态调整。

当所述充电桩检测到没有环路电流时，进行指示报警2。

在一种较佳的具体实施方式中，所述位置检测传感器为弹片开关或位置霍尔。

在一种具体实施方式中，所述位置检测传感器为接触感应开关。

如图3所示，本发明的具体方法如下：

当机器人电池电量低时，将其移至充电桩处开始进行对接，待位置合适时，机器人停止对接；此时充电桩开始进行检测，通过设有的弹片开关进行电极状态检测，当检测到有两个电极被按下时，充电桩给定电压脉冲，此时充电桩检测是否有环路电流，机器人是否有充电电流，如充电桩没有检测到环路电流，则进行充电桩指示报警2，相关人员进行处理；如机器人没有检测到充电电流，机器人进行姿态调整直至有充电电流，然后确定机器人与充电桩对接成功，开始进行充电。

本发明采用机构位置检测以及电流反馈检测同时判断，机器人与充电桩的对接包含两个方面：充电桩端判断机器人是否对接完成，机器人端判断是否完成对接，结果准确，而且成本低。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

技术特征：

1.一种用于机器人充电桩的机器人在位检测方法，其特征在于，该方法包括：

当机器人电池电量低时，将所述机器人移动至充电桩处；

所述充电桩的电极处设有位置检测传感器，所述充电桩开始进行检测，

获取充电电极的状态，检测电极的两端是否均对接；

当电极的两端均对接时，所述充电桩给定电压脉冲，

当所述充电桩检测到环路电流，当所述机器人检测到有充电电流时，确定所述充电桩与所述机器人对接完成，开始进行充电。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人充电桩的机器人在位检测方法，其特征在于，所述获取充电电极的状态，包括以下步骤：

是否有电极被按下，如没有则重新获取充电电极的状态；

是否有两个电极被按下，如不是，则所述充电桩进行指示报警1。

3.根据权利要求1所述的一种用于机器人充电桩的机器人在位检测方法，其特征在于，当所述机器人检测到没有充电电流时，进行姿态调整。

4.根据权利要求1所述的一种用于机器人充电桩的机器人在位检测方法，其特征在于，当所述充电桩检测到没有环路电流时，进行指示报警2。

5.根据权利要求1所述的一种用于机器人充电桩的机器人在位检测方法，其特征在于，所述位置检测传感器为弹片开关或位置霍尔。

6.根据权利要求1所述的一种用于机器人充电桩的机器人在位检测方法，其特征在于，所述位置检测传感器为接触感应开关。

技术总结
本发明涉及机器人充电技术领域，尤其是本发明实施例提供一种用于机器人充电桩的机器人在位检测方法，通过设有的弹片开关进行电极的状态检测，同时将物理位置检测和电信号检测相结合，更加准确可靠；本发明机器人和充电桩的对接包含两个方面：充电桩端判断机器人是否对接完成，机器人端判断是否完成对接。

技术研发人员：董超;舒庆;陈伟
受保护的技术使用者：常州市贝叶斯智能科技有限公司
技术研发日：2020.03.17
技术公布日：2020.06.23