1.一种永磁同步电机的机械参数辨识方法，其特征在于，所述机械参数辨识方法包括以下步骤：
步骤1，让电机运行于速度环，给定一个正弦波速度参考指令，利用转矩积分在某些区间存在相互抵消的特点，对电磁转矩进行分区间积分处理，得到关于机械参数的关系式；过程如下：
1.1永磁同步电机速度环给定如下正弦信号：
ω1＝a1sinωht(1)
式中，ω1为机械角速度，a1为幅值，ωh为角频率；
1.2采集每个正弦波周期内的相电流，并通过坐标变换得到q轴电流；并通过如下公式计算得到电磁转矩：
te＝1.5pnψfiq(2)
式中，te为电磁转矩，pn为电机极对数，ψf为磁链，iq为q轴电流；
1.3由运动方程：
式中，j为转动惯量，b为粘性摩擦系数，c为库仑摩擦系数，ω为电机的角速度，tl为负载转矩；
将te分成三部分，
1.4对在参考速度下的电磁转矩进行积分处理，过程为：
1.4.1对电磁转矩在-0.5π～0.5π区间内进行积分，称此区间电磁转矩为tej1，摩擦转矩为tfrictionj1，惯量转矩为tinertiaj1，处理得：
1.4.2对电磁转矩在0～π区间内进行积分，称此区间电磁转矩为tef1，摩擦转矩为tfrictionf1，惯量转矩为tinertiaf1，处理得：
对电磁转矩在π～2π区间内进行积分，称此区间电磁转矩为tef2，摩擦转矩为tfrictionf2，惯量转矩为tinertiaf2，并处理得：
1.5求取转动惯量，摩擦系数的相关表达式，过程为：
1.5.1由于在-0.5π～0.5π区间内摩擦转矩的积分存在正负相消的情况，求得如下表达式：
式中，
1.5.2由于惯量转矩的积分在0～π区间和π～2π区间正负相消的情况，求得如下表达式：
式中，
同理在π～2π区间内得：
式(8)与式(9)相减得：
步骤2，让电机运行于速度环，给定另一个正弦波速度参考指令，该参考速度与步骤1参考速度相比幅值不同，角频率相同，重复步骤1操作，得到另一关于机械参数的关系式；过程如下：
2.1永磁同步电机速度环给定如下正弦信号：
ω2＝a2sinωht(11)
式中，ω2为机械角速度，a2为幅值；
2.2采集每个正弦波周期内的相电流，并通过坐标变换得到q轴电流；并通过如下公式计算得到电磁转矩：
te＝1.5pnψfiq(12)
2.3由运动方程：
将te分成三部分，
2.4对在参考速度下的电磁转矩进行积分处理，过程为：
2.4.1对电磁转矩在-0.5π～0.5π区间内进行积分，称此区间电磁转矩为tej2，摩擦转矩为tfrictionj2，惯量转矩为tinertiaj2，处理得：
2.4.2对电磁转矩在0～π区间内进行积分，称此区间电磁转矩为tef3，摩擦转矩为tfrictionf3，惯量转矩为tinertiaf3，处理得：
对电磁转矩在π～2π区间内进行积分，称此区间电磁转矩为tef4，摩擦转矩为tfrictionf4，惯量转矩为tinertiaf4，并处理得：
2.5求取转动惯量，摩擦系数的关系式，过程为：
2.5.1由于摩擦转矩积分在-0.5π～0.5π加速区间存在正负相消的情况，求得如下关系式：
2.5.2由于惯量转矩积分在0～π区间和π～2π区间都存在正负相消的情况，求得如下关系式：
同理在π～2π区间内得：
式(18)和式(19)相减得：
步骤3，由步骤1，2所得关系式列方程组，计算机械参数；
对式(7)和式(17)作差将只剩下惯量转矩这一项，即求得转动惯量的表达式为：
对式(10)和式(20)列方程组，即求得库伦摩擦系数和粘性摩擦系数的表达式为：
以上所有步骤完成了一次完整的机械参数辨识过程，重复步骤1～3实现机械参数的连续辨识。
2.如权利要求1所述的一种永磁同步电机的机械参数辨识方法，其特征在于,所述2.1中，a1和a2不相等，a1>a2，ωh＝4πrad/s。