辅助谐振换流极变换器的控制方法、控制装置与流程

本发明涉及电力电子技术领域，具体涉及一种辅助谐振换流极变换器的控制方法、一种辅助谐振换流极变换器的控制装置。

背景技术：

在新能源逆变器并网系统和不间断电源等应用功率变换器的场合，对逆变器的转换效率和性能的要求越来越高。提高逆变器的开关频率，不仅可以增加系统响应速度，而且还能减小输出滤波器电感的体积，从而实现对逆变器性能的提升。然而，传统的硬开关逆变器拓扑中，逆变器的开关损耗随着开关频率的增加而变大，这样不仅会增加系统发热量，还会降低逆变器的转换效率，对系统的可靠性非常不利。

软开关技术可以实现功率器件的零压开关(zerovoltageswitching，zvs)，或者零电流开关(zerocurrentswitching，zcs)，从而能够降低开关损耗，提高转换效率。辅助谐振换流极变换器(auxiliaryresonantcommutatedpole，arcp)是一种重要的逆变器软开关拓扑，它的电路结构相对简单，可以实现主管的zvs和辅助管的zcs。

其中，辅助谐振换流极变换器主管导通时刻的确定直接影响导通损耗。然而，由于器件参数具有一定的波动性，如输入电压的波动，温度的变化，负载的改变以及开关管自身的开启速度等参数随着时间的推移，性能将会发生不可避免的改变等，这些微小的变化对开关管的导通控制非常不利，将造成系统无法精确的控制其导通时间，导致系统损耗大幅度增加。

技术实现要素：

本发明为解决上述技术问题，提供了一种辅助谐振换流极变换器的控制方法，该方法根据辅助谐振换流极变换器的开关管的电压和电流对开关管的导通时刻不断调整，使得辅助谐振换流极变换器能够始终工作的软开关范围内，不受器件参数差异、温度、负载等变化的影响，降低损耗。

本发明还提出一种辅助谐振换流极变换器的控制装置。

本发明采用的技术方案如下：

本发明第一方面实施例提出了一种辅助谐振换流极变换器的控制方法，所述辅助谐振换流极变换器包括：分压电路，所述分压电路的输入端与直流电源相连；逆变电路，所述逆变电路包括第一桥臂和第二桥臂，所述第一桥臂包括相互串联的第一二极管和第二二极管，且所述第一二极管和所述第二二极管存在第一节点，所述第二桥臂包括相互串联的第一开关管和第二开关管，且所述第一开关管和所述第二开关管存在第二节点，所述第一桥臂和第二桥臂相互并联后与所述分压电路的输入端相连；谐振电路，所述谐振电路包括相互串联的第一电容和第二电容，且所述第一电容和所述第二电容之间存在第三节点，所述谐振电路与所述逆变电路并联；辅助谐振换流极，所述辅助谐振换流极的一端与所述分压电路的输出端相连，所述辅助谐振换流极的另一端与所述第一节点、所述第二节点和所述第三节点相连后与所述负载相连；所述控制方法包括：获取当前控制周期所述第一开关管两端的电压vs1(k)和流经所述第一开关管的电流is1(k)，并获取当前控制周期所述第二开关管两端的电压vs2(k)和流经所述第二开关管的电流is2(k)；根据所述当前控制周期第一开关管两端的电压vs1(k)和流经所述第一开关管的电流is1(k)调整下一控制周期所述第一开关管导通时间，以及，根据当前控制周期所述第二开关管两端的电压vs2(k)和流经所述第二开关管的电流is2(k)调整下一控制周期所述第二开关管导通时间。

根据本发明的一个实施例，根据所述当前控制周期第一开关管两端的电压vs1(k)和流经所述第一开关管的电流is1(k)调整下一控制周期所述第一开关管导通时间，以及，根据当前控制周期所述第二开关管两端的电压vs2(k)和流经所述第二开关管的电流is2(k)调整下一控制周期所述第二开关管导通时间，包括：如果当前控制周期的所述vs1(k)等于零且所述is1(k)等于零，则在所述下一控制周期，当所述第一开关管的两端的电压vs1(k)等于零时控制所述第一开关管导通，或者，如果当前控制周期的所述vs2(k)等于零且所述is2(k)等于零，则在所述下一控制周期，当所述第二开关管的两端的电压vs2(k)等于零时控制所述第二开关管导通；如果当前控制周期的所述vs1(k)等于零，且所述is1(k)大于零，则在所述下一控制周期，当所述第一开关管的两端的电压vs1(k)等于零时，延后预设时间dt(k+1)控制所述第一开关管导通，或者，如果当前控制周期的所述vs2(k)等于零，且所述is2(k)大于零，则在所述下一控制周期，当所述第二开关管的两端的电压vs2(k)等于零时，延后预设时间dt(k+1)控制所述第二开关管导通；如果当前控制周期的所述vs1(k)等于零，且所述is1(k))小于零，则在所述下一控制周期，当所述第一开关管的两端的电压vs1(k)等于零时，提前预设时间dt(k+1)控制所述第一开关管导通，或者，如果当前控制周期的所述vs2(k)等于零，且所述is2(k))小于零，则在所述下一控制周期，当所述第二开关管的两端的电压vs2(k)等于零时，提前预设时间dt(k+1)控制所述第二开关管导通。

根据本发明的一个实施例，根据以下公式计算所述预设时间dt(k+1)：

或者，

其中，dt(k+1)为所述预设时间，k1、k2为调整系数，is1(k)为流经所述第二桥臂上桥臂的第一开关管的电流，is2(k)为流经所述第二桥臂下桥臂的第二开关管的电流。

根据本发明的一个实施例，所述辅助谐振换流极包括：第一igbt，所述第一igbt的集电极与所述分压电路的输出端相连；第二igbt，所述第二igbt的发射极与所述第一igbt的发射极相连；第一电感，所述第一电感的一端与所述第二igbt的集电极相连，所述第一电感的另一端与所述第一节点相连。

本发明第二方面实施例提出了一种辅助谐振换流极变换器的控制装置，所述辅助谐振换流极变换器包括：分压电路，所述分压电路的输入端与直流电源相连；逆变电路，所述逆变电路包括第一桥臂和第二桥臂，所述第一桥臂包括相互串联的第一二极管和第二二极管，且所述第一二极管和所述第二二极管存在第一节点，所述第二桥臂包括相互串联的第一开关管和第二开关管，且所述第一开关管和所述第二开关管存在第二节点，所述第一桥臂和第二桥臂相互并联后与所述分压电路的输入端相连；谐振电路，所述谐振电路包括相互串联的第一电容和第二电容，且所述第一电容和所述第二电容之间存在第三节点，所述谐振电路与所述逆变电路并联；辅助谐振换流极，所述辅助谐振换流极的一端与所述分压电路的输出端相连，所述辅助谐振换流极的另一端与所述第一节点、所述第二节点和所述第三节点相连后与所述负载相连；所述控制装置包括：采集模块，所述采集模块用于获取当前控制周期所述第一开关管两端的电压vs1(k)和流经所述第一开关管的电流is1(k)，并获取当前控制周期所述第二开关管两端的电压vs2(k)和流经所述第二开关管的电流is2(k)；控制模块，所述控制模块用于根据所述当前控制周期第一开关管两端的电压vs1(k)和流经所述第一开关管的电流is1(k)调整下一控制周期所述第一开关管导通时间，以及，根据当前控制周期所述第二开关管两端的电压vs2(k)和流经所述第二开关管的电流is2(k)调整下一控制周期所述第二开关管导通时间。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块具体用于：如果当前控制周期的所述vs1(k)等于零且所述is1(k)等于零，则在所述下一控制周期，当所述第一开关管的两端的电压vs1(k)等于零时控制所述第一开关管导通，或者，如果当前控制周期的所述vs2(k)等于零且所述is2(k)等于零，则在所述下一控制周期，当所述第二开关管的两端的电压vs2(k)等于零时控制所述第二开关管导通；如果当前控制周期的所述vs1(k)等于零，且所述is1(k)大于零，则在所述下一控制周期，当所述第一开关管的两端的电压vs1(k)等于零时，延后预设时间dt(k+1)控制所述第一开关管导通，或者，如果当前控制周期的所述vs2(k)等于零，且所述is2(k)大于零，则在所述下一控制周期，当所述第二开关管的两端的电压vs2(k)等于零时，延后预设时间dt(k+1)控制所述第二开关管导通；如果当前控制周期的所述vs1(k)等于零，且所述is1(k))小于零，则在所述下一控制周期，当所述第一开关管的两端的电压vs1(k)等于零时，提前预设时间dt(k+1)控制所述第一开关管导通，或者，如果当前控制周期的所述vs2(k)等于零，且所述is2(k))小于零，则在所述下一控制周期，当所述第二开关管的两端的电压vs2(k)等于零时，提前预设时间dt(k+1)控制所述第二开关管导通。

根据本发明的一个实施例，根据以下公式计算所述预设时间dt(k+1)：

或者，

其中，dt(k+1)为所述预设时间，k1、k2为调整系数，is1(k)为流经所述第二桥臂上桥臂的第一开关管的电流，is2(k)为流经所述第二桥臂下桥臂的第二开关管的电流。

根据本发明的一个实施例，所述辅助谐振换流极包括：第一igbt，所述第一igbt的集电极与所述分压电路的输出端相连；第二igbt，所述第二igbt的发射极与所述第一igbt的发射极相连；第一电感，所述第一电感的一端与所述第二igbt的集电极相连，所述第一电感的另一端与所述第一节点相连。

本发明的有益效果：

本发明根据辅助谐振换流极变换器的开关管的电压和电流对开关管的导通时刻不断调整，使得辅助谐振换流极变换器能够始终工作的软开关范围内，不受器件参数差异、温度、负载等变化的影响，降低损耗。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的辅助谐振换流极变换器的电路拓扑图；

图2是根据本发明一个实施例的辅助谐振换流极变换器的换流阶段1的示意图；

图3是根据本发明一个实施例的辅助谐振换流极变换器的换流阶段2的示意图；

图4是根据本发明一个实施例的辅助谐振换流极变换器的换流阶段3的示意图；

图5是根据本发明一个实施例的辅助谐振换流极变换器的换流阶段4的示意图；

图6是根据本发明一个实施例的辅助谐振换流极变换器的换流阶段5的示意图；

图7是根据本发明一个实施例的辅助谐振换流极变换器的换流阶段6的示意图；

图8是根据本发明一个实施例的辅助谐振换流极变换器的换流阶段7的示意图；

图9是根据本发明一个实施例的辅助谐振换流极变换器的控制方法的流程图；

图10是根据本发明一个实施例的辅助谐振换流极变换器的控制装置的方框示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是根据本发明一个实施例的辅助谐振换流极变换器的电路拓扑图。如图1所示，辅助谐振换流极变换器包括：分压电路1、逆变电路2、谐振电路3和辅助谐振换流极4。

其中，分压电路1的输入端与直流电源vdc相连；逆变电路2包括第一桥臂201和第二桥臂202，第一桥臂201包括相互串联的第一二极管d1和第二二极管d2，且第一二极管d1和第二二极管d2存在第一节点q1，第二桥臂202包括相互串联的第一开关管s1和第二开关管s2，且第一开关管s1和第二开关管s2存在第二节点q2，第一桥臂201和第二桥臂202相互并联后与分压电路1的输入端相连；谐振电路3包括相互串联的第一电容c1和第二电容c2，且第一电容c1和第二电容c2之间存在第三节点q3，谐振电路3与逆变电路2并联；辅助谐振换流极4的一端与分压电路1的输出端相连，辅助谐振换流极4的另一端与第一节点q1、第二节点q2和第三节点q3相连后与负载load相连。

根据本发明的一个实施例，辅助谐振换流极包括：第一igbt(a1)、第二igbt(a2)和第一电感lr。第一igbt(a1)的集电极与分压电路的输出端相连；第二igbt(a2)的发射极与第一igbt(a1)的发射极相连；第一电感lr的一端与第二igbt(a2)的集电极相连，第一电感lr的另一端与第一节点q1相连。在第一igbt(a1)和第二igbt(a2)的发射极与集电极之间分别设置有续流二极管da1和da2。

分压电路1包括串联的两个分压电容cdc，两个分压电容cdc之间存在第四节点q4，q4作为分压电路1的输出端。

上述的助谐振换流极变换器具体实施过程为：

换流阶段1，如图2所示，最初s1关闭，c1两端电压(vc1)上升，负载电流由c1和c2共同传导，这样减缓了dv/dt的变化，dv/dt主要由谐振电容(c1+c2)控制。

换流阶段2，如图3，s2为导通状态，电源不给负载供电。此时c1两端电压等于vdc。

换流阶段3，如图4所示，导通a1，lr两端的电压为vdc/2，电流流经a1、da2和lr，流经lr的电流ir在此期间不断增加，随着ir的增加，s2中的电流不断下降，iload为ir与is2之和。s2的关断时机影响流经d2的电流，其关断时机为ir与iload相等的时刻。

换流阶段4，如图5所示，ir持续增加，称ir与iload之差为换相电流。在s2断开的情况下，换相电流给c1、c2充电，从而使vbridge上升,ir继续增加，直到vbridge与vdc/2相等。当s1两端的电压为零时，s1导通，开始向负载供电。

换流阶段5，如图6所示，在这个阶段，ir持续下降，ir下降为0，a1关断。

换流阶段6，如图7所示，s1传导全部的负载电流。

换流阶段7，如图8所示，与换流阶段1相同。

本发明的控制方法通过控制s1、s2的导通时刻，从而使得开关损耗降到最低，下面结合具体的实施例进行说明。

图9是根据本发明一个实施例的辅助谐振换流极变换器的控制方法的流程图。如图9所示，该控制方法包括以下步骤：

s10，获取当前控制周期第一开关管s1两端的电压vs1(k)和流经第一开关管s1的电流is1(k)，并获取当前控制周期第二开关管s2两端的电压vs2(k)和流经第二开关管s2的电流is2(k)。

s20，根据当前控制周期第一开关管s1两端的电压vs1(k)和流经第一开关管s1的电流is1(k)调整下一控制周期第一开关管s1导通时间，以及，根据当前控制周期第二开关管s2两端的电压vs2(k)和流经第二开关管s2的电流is2(k)调整下一控制周期第二开关管s2导通时间。

具体的，vs1(k)和is1(k)表示本周期s1两端的电压和流经s1的电流，vs1(k)和is2(k)表示本周期s2两端的电压和流经s2的电流，dt(k+1)表示下一周期开关管导通时刻的变化值。通过采集到的开关管s1和s2两端电压和电流信号，调整下一周期开关管s1和s2的导通时刻，本发明上述的换流阶段1-7即为一个控制周期。由此，该方法根据开关管的电压和电流调整开关管的导通时刻，使辅助谐振换流极变换器能够始终工作的软开关范围内，不受控制系统器件参数差异的影响，降低损耗。

根据本发明的一个实施例，根据当前控制周期第一开关管s1两端的电压vs1(k)和流经所述第一开关管的电流is1(k)调整下一控制周期第一开关管导通时间，包括：如果当前控制周期的vs1(k)等于零且is1(k)等于零，则在下一控制周期，当第一开关管s1的两端的电压vs1(k)等于零时控制第一开关管导通；如果当前控制周期的vs1(k)等于零，且is1(k)大于零，则在下一控制周期，当第一开关管s1的两端的电压vs1(k)等于零时，延后预设时间dt(k+1)控制第一开关管导通；如果当前控制周期的vs1(k)等于零，且is1(k))小于零，则在下一控制周期，当第一开关管s1的两端的电压vs1(k)等于零时，提前预设时间dt(k+1)控制第一开关管导通。

具体的，若s1在当前控制周期vs1(k)＝0时is1(k)＝0，则下一控制周期导通时刻与本周期保持一致，在vs1(k)＝0时导通即可；若s1在vs1(k)＝0之前已经导通，即在vs1(k)＝0时，is1(k)>0，则将下一周期的导通时刻延后dt(k+1)，vs1(k)＝0时，is1(k)的值越大，则下一周期开关时刻调整至越大；若s1在vs1(k)＝0之后尚未导通，即在vs1(k)＝0时，is1(k)<0，则将下一周期的导通时刻提前dt(k+1)。由此，直至s1在vs1＝0时恰好导通为止(实际操作上可以设置δt的误差范围，即在vs1＝0的时刻t的±δt内都可视为恰好导通)，确定导通时刻，发出控制信号。由此，根据辅助谐振换流极变换器的开关管的电压和电流对开关管的导通时刻不断调整，使得辅助谐振换流极变换器能够始终工作的软开关范围内，不受器件参数差异、温度、负载等变化的影响，降低损耗。

第二开关管s2的控制方法与s1的原理相同。

根据本发明的一个实施例，根据当前控制周期第二开关管两端的电压vs2(k)和流经第二开关管的电流is2(k)调整下一控制周期第二开关管导通时间，包括：如果当前控制周期的vs2(k)等于零且is2(k)等于零，则在下一控制周期，当第二开关管的两端的电压vs2(k)等于零时控制第二开关管导通；如果当前控制周期的vs2(k)等于零，且is2(k)大于零，则在下一控制周期，当第二开关管的两端的电压vs2(k)等于零时，延后预设时间dt(k+1)控制第二开关管导通如果当前控制周期的vs2(k)等于零，且is2(k))小于零，则在下一控制周期，当第二开关管的两端的电压vs2(k)等于零时，提前预设时间dt(k+1)控制第二开关管导通。

在本发明的实施例中，根据以下公式计算所述预设时间dt(k+1)：

或者，

其中，dt(k+1)为预设时间，k1、k2为调整系数，is1(k)为流经第二桥臂上桥臂的第一开关管的电流，is2(k)为流经第二桥臂下桥臂的第二开关管的电流，k1、k2可以经过相关试验获取并进行预存。

综上所述，根据本发明实施例的辅助谐振换流极变换器的控制方法，获取当前控制周期第一开关管两端的电压vs1(k)和流经第一开关管的电流is1(k)，并获取当前控制周期第二开关管两端的电压vs2(k)和流经第二开关管的电流is2(k)；根据当前控制周期第一开关管两端的电压vs1(k)和流经第一开关管的电流is1(k)调整下一控制周期第一开关管导通时间，以及，根据当前控制周期第二开关管两端的电压vs2(k)和流经第二开关管的电流is2(k)调整下一控制周期第二开关管导通时间。由此，该方法根据辅助谐振换流极变换器的开关管的电压和电流对开关管的导通时刻不断调整，使得辅助谐振换流极变换器能够始终工作的软开关范围内，不受器件参数差异、温度、负载等变化的影响，降低损耗。

与上述的辅助谐振换流极变换器的控制方法相对应，本发明还提出一种辅助谐振换流极变换器的控制装置。由于本发明的装置实施例与上述的方法实施例相对应，对于装置实施例中为披露的细节可参照上述的方法实施例，本发明中不再进行赘述。

图10是根据本发明一个实施例的辅助谐振换流极变换器的控制装置的方框示意图。其中，如图1所示，辅助谐振换流极变换器包括：分压电路1、逆变电路2、谐振电路3和辅助谐振换流极4。

分压电路1的输入端与直流电源vdc相连；逆变电路2包括第一桥臂201和第二桥臂200，第一桥臂201包括相互串联的第一二极管d1和第二二极管d2，且第一二极管d1和第二二极管d2存在第一节点q1，第二桥臂202包括相互串联的第一开关管s1和第二开关管s2，且第一开关管s1和第二开关管s2存在第二节点q2，第一桥臂201和第二桥臂202相互并联后与分压电路1的输入端相连；谐振电路3包括相互串联的第一电容c1和第二电容c2，且第一电容c1和第二电容c2之间存在第三节点q3，谐振电路3与逆变电路2并联；辅助谐振换流极4的一端与分压电路1的输出端相连，辅助谐振换流极4的另一端与第一节点q1、第二节点q2和第三节点q3相连后与负载load相连。

根据本发明的一个实施例，辅助谐振换流极包括：第一igbt(a1)、第二igbt(a2)和第一电感lr。第一igbt(a1)的集电极与分压电路的输出端相连；第二igbt(a2)的发射极与第一igbt(a1)的发射极相连；第一电感lr的一端与第二igbt(a2)的集电极相连，第一电感lr的另一端与第一节点q1相连。分压电路1包括串联的两个分压电容cdc，两个分压电容cdc之间存在第四节点q4，q4作为分压电路1的输出端。

如图10所述，控制装置包括：采集模块10和控制模块20。采集模块10用于获取当前控制周期第一开关管两端的电压vs1(k)和流经第一开关管的电流is1(k)，并获取当前控制周期第二开关管两端的电压vs2(k)和流经第二开关管的电流is2(k)；控制模块20用于根据当前控制周期第一开关管两端的电压vs1(k)和流经第一开关管的电流is1(k)调整下一控制周期第一开关管导通时间，以及，根据当前控制周期第二开关管两端的电压vs2(k)和流经第二开关管的电流is2(k)调整下一控制周期第二开关管导通时间。

具体的，vs1(k)和is1(k)表示本周期s1两端的电压和流经s1的电流，vs1(k)和is2(k)表示本周期s2两端的电压和流经s2的电流，dt(k+1)表示下一周期开关管导通时刻的变化值。通过采集到的开关管s1和s2两端电压和电流信号，调整下一周期开关管s1和s2的导通时刻，本发明上述的换流阶段1-7即为一个控制周期。由此，该装置根据开关管的电压和电流调整开关管的导通时刻，使辅助谐振换流极变换器能够始终工作的软开关范围内，不受控制系统器件参数差异的影响，降低损耗。

根据本发明的一个实施例，控制模块20具体用于：如果当前控制周期的vs1(k)等于零且is1(k)等于零，则在下一控制周期，当第一开关管的两端的电压vs1(k)等于零时控制第一开关管导通，或者，如果当前控制周期的vs2(k)等于零且is2(k)等于零，则在下一控制周期，当第二开关管的两端的电压vs2(k)等于零时控制第二开关管导通；

如果当前控制周期的vs1(k)等于零，且is1(k)大于零，则在下一控制周期，当第一开关管的两端的电压vs1(k)等于零时，延后预设时间dt(k+1)控制第一开关管导通，或者，如果当前控制周期的vs2(k)等于零，且is2(k)大于零，则在下一控制周期，当第二开关管的两端的电压vs2(k)等于零时，延后预设时间dt(k+1)控制第二开关管导通；

如果当前控制周期的vs1(k)等于零，且is1(k))小于零，则在下一控制周期，当第一开关管的两端的电压vs1(k)等于零时，提前预设时间dt(k+1)控制第一开关管导通，或者，如果当前控制周期的vs2(k)等于零，且is2(k))小于零，则在下一控制周期，当第二开关管的两端的电压vs2(k)等于零时，提前预设时间dt(k+1)控制第二开关管导通。

根据本发明的一个实施例，根据以下公式计算所述预设时间dt(k+1)：

或者，

其中，dt(k+1)为预设时间，k1、k2为调整系数，is1(k)为流经第二桥臂上桥臂的第一开关管的电流，is2(k)为流经第二桥臂下桥臂的第二开关管的电流，k1、k2可以经过相关试验获取并进行预存。

综上所述，根据本发明实施例的辅助谐振换流极变换器的控制装置，通过。采集模块获取当前控制周期第一开关管两端的电压vs1(k)和流经第一开关管的电流is1(k)，并获取当前控制周期第二开关管两端的电压vs2(k)和流经第二开关管的电流is2(k)，控制模块20根据当前控制周期第一开关管两端的电压vs1(k)和流经第一开关管的电流is1(k)调整下一控制周期第一开关管导通时间，以及，根据当前控制周期第二开关管两端的电压vs2(k)和流经第二开关管的电流is2(k)调整下一控制周期第二开关管导通时间。由此，该装置根据开关管的电压和电流调整开关管的导通时刻，使辅助谐振换流极变换器能够始终工作的软开关范围内，不受控制系统器件参数差异的影响，降低损耗。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。