一种基于模型参考的永磁同步电机参数修正方法及装置与流程

1.本发明涉及电动汽车的永磁同步电机相关领域，特别涉及一种基于模型参考的永磁同步电机参数修正方法及装置。


背景技术：

2.随着电动汽车的普及，以及永磁同步电机的优越性使得其应用越来越广泛，基于模型的交流永磁同步电机的转矩控制方法复杂多样，运算量大，开发和验证过程费时费力，理想的验证过程是实车测试，次之电机台架验证，效率很低，有时条件也不具备。
3.然而，现有技术在进行永磁同步电机参数修正的过程中，存在效率低、精度不高的技术问题。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种基于模型参考的永磁同步电机参数修正方法及装置，解决了现有技术在进行永磁同步电机参数修正的过程中，存在效率低、精度不高的技术问题，基于模型的设计和验证，可以加快产品开发的进度，使得整车开发周期大幅缩短，提前暴露问题短板，反馈修正设计误差，减少后续资源的浪费，达到提高参数修正效率和精度的技术效果。
5.为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
6.第一方面，本发明实施例提供了一种基于模型参考的永磁同步电机参数修正方法，所述方法包括：获得第一动态参数表，根据所述第一动态参数表构建可调模型；获得台架标定表，根据所述台架标定表构建参考模型；选取n个数量工作点，确定第一调整精度参数和第一组合参数，其中，n为大于等于2的正整数；根据所述n个数量工作点，获得所述可调模型的第一参数和所述参考模型的第二参数；基于所述第一参数、所述第二参数、所述第一组合参数和所述第一调整精度参数，获得所述第一动态参数表中各个可调参数的调整量信息和调整比率信息；通过所述调整量信息和所述调整比率信息，依据优化调整规则，确定调整参数，根据所述调整参数进行优化。
7.另一方面，本发明实施例还提供了一种基于模型参考的永磁同步电机参数修正装置，所述装置包括：第一获得单元，所述第一获得单元用于获得第一动态参数表，根据所述第一动态参数表构建可调模型；第二获得单元，所述第二获得单元用于获得台架标定表，根据所述台架标定表构建参考模型；第一确定单元，所述第一确定单元用于选取n个数量工作点，确定第一调整精度参数和第一组合参数，其中，n为大于等于2的正整数；第三获得单元，所述第三获得单元用于根据所述n个数量工作点，获得所述可调模型的第一参数和所述参考模型的第二参数；第四获得单元，所述第四获得单元用于基于所述第一参数、所述第二参数、所述第一组合参数和所述第一调整精度参数，获得所述第一动态参数表中各个可调参数的调整量信息和调整比率信息；第一优化单元，所述第一优化单元用于通过所述调整量信息和所述调整比率信息，依据优化调整规则，确定调整参数，根据所述调整参数进行优
化。
8.第三方面，本发明提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现第一方面所述方法的步骤。
9.第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。
10.本发明的有益效果是：
11.上述方案，由于采用了通过获取软件计算或台架标定的动态参数表构建可调模型，通过台架标定表构建参考模型，通过磁链和电磁转矩方程推出可调模型和参考模型的转矩偏差，使用满足系统稳定性的pid(proportion integral differential，pid算法)方法进行自适应，在线微调参数表，据各个可调参数的调整量及调整比率，确定要调整的参数及调整量，基于模型的设计和验证，可以加快产品开发的进度，使得整车开发周期大幅缩短，提前暴露问题短板，反馈修正设计误差，减少后续资源的浪费，达到提高参数修正效率和精度的技术效果。
附图说明
12.图1为本发明实施例提供的基于模型参考的永磁同步电机参数修正方法的流程示意图；
13.图2为本发明实施例提供的基于模型参考的永磁同步电机参数修正方法的获得各个可调参数的调整量信息和调整比率信息的流程示意图；
14.图3为本发明实施例提供的基于模型参考的永磁同步电机参数修正方法的确定调整参数的流程示意图；
15.图4为本发明实施例提供的基于模型参考的永磁同步电机参数修正方法的调整控制参数的流程示意图；
16.图5为本发明实施例提供的基于模型参考的永磁同步电机参数修正装置的结构示意图；
17.图6为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
18.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例对本发明进行详细描述。
19.本发明实施例通过提供一种基于模型参考的永磁同步电机参数修正方法及装置，解决了现有技术在进行永磁同步电机参数修正的过程中，存在效率低、精度不高的技术问题，基于模型的设计和验证，可以加快产品开发的进度，使得整车开发周期大幅缩短，提前暴露问题短板，反馈修正设计误差，减少后续资源的浪费，达到提高参数修正效率和精度的技术效果。
20.实施例一
21.如图1所示，本发明实施例提供了一种基于模型参考的永磁同步电机参数修正方法，所述方法包括：
22.步骤s100：获得第一动态参数表，根据所述第一动态参数表构建可调模型；
23.步骤s200：获得台架标定表，根据所述台架标定表构建参考模型；
24.进一步的，所述第一动态参数表与所述台架标定表的横纵坐标一致。
25.具体而言，所述可调模型和所述参考模型为pmsm(permanent-magnetsynchronousmotor，永磁同步马达)在dq坐标系下模型，所述第一动态参数表为通过获取软件计算或台架标定的动态参数表ld，lq，ψf，所述第一动态参数表的横纵坐标可以是交直轴电流id，iq或者总电流is和电角度θr,据此建立可调模型。
26.进一步来说，所述台架标定表的横纵坐标与所述第一动态参数表的横纵坐标保持一致，即当所述第一动态参数表的横纵坐标为交直轴电流id，iq，则所述台架标定表的横纵坐标同样为交直轴电流id，iq；当所述第一动态参数表的横纵坐标为总电流is和电角度θr，则所述台架标定表的横纵坐标同样为总电流is和电角度θr。根据所述台架标定表构建参考模型。
27.步骤s300：选取n个数量工作点，确定第一调整精度参数和第一组合参数，其中，n为大于等于2的正整数；
28.具体而言，构建磁链方程和转矩方程，基于所述磁链方程和所述转矩方程，获得所述可调模型和所述参考模型的转矩偏差计算公式：
29.te-t
*
e＝3/2np(ldidi
q-lqidiq+ψfiq)，其中，ld为定子绕组d等效电感，lq为定子绕q轴等效电感，ψf为转子磁链，且ld、lq、ψf为所述第一动态参数表参数中的可调参数，转矩偏差与与参数模型的关系，可以从ld、lq、ψf三个自由度加以考虑调整。
30.使用满足系统稳定性的pid方法进行自适应，在线微调参数表。可调模型和参考模型的转矩误差，既是优化调整的目标函数直接对参数量化分析对误差的影响权重。然后按照权重影响和误差要求，直接构造pid反馈环节，对参数分别调整或者组合调整。
31.选取一定数量的工作点，即所述n个数量工作点，其中，n为大于等于2的正整数，所述第一调整精度参数为预先设定的调整精度，举例而言，可以为5％；所述第一组合参数优选为确定(i
d iq)组合。
32.步骤s400：根据所述n个数量工作点，获得所述可调模型的第一参数和所述参考模型的第二参数；
33.具体而言，所述第一参数为所述可调模型的电磁转矩参数，所述第二参数为所述参考模型的电磁转矩参数，其中，所述第一参数用te标识，所述第二参数用t
*
e标识。计算公式为：te＝3/2np(ψdi
q-ψqid)，ψd，ψq为定子磁链d，q轴分量，id，iq为定子电流d，q轴分量。根据所述可调模型和所述参考模型的转矩偏差计算公式：te-t
*
e＝3/2np(ldidi
q-lqidiq+ψfiq)进行转矩偏差计算。
34.步骤s500：基于所述第一参数、所述第二参数、所述第一组合参数和所述第一调整精度参数，获得所述第一动态参数表中各个可调参数的调整量信息和调整比率信息；
35.步骤s600：通过所述调整量信息和所述调整比率信息，依据优化调整规则，确定调整参数，根据所述调整参数进行优化。
36.具体而言，依据上述举例，将所述第一调整精度参数设置为5％，则当te-t
*
e小于-5％时，按照转矩偏差计算公式量化到ld、lq、ψf，求出满足所述第一调整精度参数，各个可调参数的调整量。
37.当te-t
*
e大于5％时，按照转矩偏差计算公式量化到ld、lq、ψf，求出满足所述第一调整精度参数，各个可调参数的调整量。
38.当te-t
*
e小于5％，且大于-5％时，不计算调整量。
39.依据所有工作点定量调整到所述第一调整精度参数，获得所述第一动态参数表中各个可调参数的调整量信息和调整比率信息。所述优化调整规则为进行各个调整参数的调整数值和比率分布的规则，举例而言，如果其中一个参数的调整比率显著小于其他两个参数，如10％以下，则选取此参数作为唯一调整量；如果其中两个参数的调整比率显著小于第三个参数，如10％以下，但两个参数间的调整比率不满足上一条，则选取前两个参数作为调整量；否则三个参数都作为调整量。根据所述优化调整规则计算获得各个参数的调整量，分别控制各调整量的使能控制和控制参数。基于模型的设计和验证，可以加快产品开发的进度，使得整车开发周期大幅缩短，提前暴露问题短板，反馈修正设计误差，减少后续资源的浪费，达到提高参数修正效率和精度的技术效果。
40.进一步而言，本发明实施例中步骤s500还包括：
41.步骤s510：在开环条件下，通过选取的所述n个数量工作点的数据，通过公式计算所述可调模型的所述第一参数te和所述参考模型的所述第二参数t
*
e，计算公式如下：
42.te＝3/2np(ψdi
q-ψqid)
43.其中，np为电机极对数，ψd为定子磁链d轴分量，ψq为定子磁链q轴分量，id定子电流d轴分量，iq为定子电流q轴分量，且(id，iq)为所述第一组合参数；
44.步骤s520：获得所述第一参数和所述第二参数获得第一控制参数，根据所述第一控制参数和所述第一调整精度参数获得所述第一动态参数表中各个可调参数的调整量信息和调整比率信息。
45.进一步的，本发明实施例中步骤s500还包括：
46.步骤s530：通过磁链和电磁转矩方程获得转矩偏差计算公式：
47.te-t
*
e＝3/2np(ldidi
q-lqidiq+ψfiq)
48.其中，ld为定子绕组d等效电感，lq为定子绕q轴等效电感，ψf为转子磁链，且ld、lq、ψf为所述第一动态参数表参数中的可调参数；
49.步骤s540：基于所述转矩偏差计算公式根据所述第一控制参数和所述第一调整精度参数的比对结果进行ld、lq、ψf的量化，根据量化结果获得所述第一动态参数表中各个可调参数的调整量信息和调整比率信息。
50.具体而言，在开环条件下，即无反馈的条件下，通过选取的所述n个数量工作点的数据，基于公式计算所述可调模型的所述第一参数te和所述参考模型的所述第二参数t
*
e，te＝3/2np(ψdi
q-ψqid)，其中，np为电机极对数，ψd为定子磁链d轴分量，ψq为定子磁链q轴分量，id定子电流d轴分量，iq为定子电流q轴分量，且(id，iq)为所述第一组合参数，其中，ψd、ψq根据磁链方程计算获得，计算公式如下：ψd＝ldid+ψf，ψq＝l
qiq
。基于上述公式，推出转矩偏差计算公式te-t
*
e＝3/2np(ldidi
q-lqidiq+ψfiq)。基于所述转矩偏差计算公式根据所述第一控制参数和所述第一调整精度参数的比对结果进行ld、lq、ψf的量化，根据量化结果获得所述第一动态参数表中各个可调参数的调整量信息和调整比率信息。
51.进一步的，如图2所示，本发明实施例中步骤s540还包括：
52.步骤s541：当所述第一控制参数在所述第一调整精度参数范围内时，则不进行调
整量信息的计算；
53.步骤s542：当所述第一控制参数不在所述第一调整精度参数范围内时，计算获得所述第一动态参数表中各个可调参数的调整量信息和调整比率信息。
54.具体而言，当所述第一调整精度参数设定为如上述举例5％时，则所述第一调整精度参数范围为(-5％，5％)，当所述第一控制参数在所述第一调整精度参数范围内时，则不进行调整量信息的计算，即当te-t
*
e小于5％，且大于-5％时，不计算调整量；当所述第一控制参数不在所述第一调整精度参数范围内时，计算获得所述第一动态参数表中各个可调参数的调整量信息和调整比率信息，即当te-t
*
e小于-5％时，按照转矩偏差计算公式量化到ld、lq、ψf，求出满足所述第一调整精度参数，各个可调参数的调整量。当te-t
*
e大于5％时，按照转矩偏差计算公式量化到ld、lq、ψf，求出满足所述第一调整精度参数，各个可调参数的调整量。根据计算结果获得ld、lq、ψf三个参数的调整量及调整比率。
55.进一步的，如图3所示，本发明实施例中步骤s540还包括：
56.步骤s543：获得第一预定调整比率，当所述调整参数中的第一调整参数与第二调整参数、第三调整参数的调整比率满足所述第一预定调整比率，此时满足第一预定条件，则将所述第一调整参数作为唯一调整量；
57.步骤s544：当第一调整参数与第三调整参数的调整比率满足所述第一预定调整比率，所述第二调整参数与所述第三调整参数的调整比率满足所述第一预定调整比率，且所述第一调整参数与所述第二调整参数间不满足所述第一预设条件时，此时满足第二预定条件，将所述第一调整参数和所述第二调整参数作为调整量；
58.步骤s545：当既不满足所述第一预定条件，也不满足所述第二预定条件时，将所述第一调整参数、所述第二调整参数、所述第三调整参数都作为调整量。
59.具体而言，所述第一预定调整比率为预先设定的进行比对参考的比率，举例而言，可以设定为10％，当所述三个调整参数中，其中一个参数的调整比率显著小于其他两个参数，即满足所述第一预定调整比率10％，此时满足第一预定条件，则选取此参数(所述第一调整参数)作为唯一调整量。
60.当第一调整参数的调整比率显著小于第三调整参数的调整比率，即满足所述第一预定调整比率，且同时所述第二调整参数的调整比率显著小于所述第三调整参数的调整比率，即满足所述第一预定调整比率，且所述第一调整参数与所述第二调整参数、所述第三调整参数的调整比率不满足所述第一预定调整比率，所述第二调整参数与所述第一调整参数、所述第三调整参数的调整比率不满足所述第一预定调整比率时，此时满足第二预定条件，将所述第一调整参数和所述第二调整参数作为调整量。
61.当三个参数的关系既不满足所述第一预定条件，也不满足所述第二预定条件，则将所述第一调整参数、所述第二调整参数和所述第三调整参数均作为调整量
62.进一步的，如图4所示，本发明实施例中步骤s540还包括：
63.步骤s546：当所述n个数量工作点中的参数均满足所述第一预定条件，则将所述第一调整参数作为调整参数；
64.步骤s547：当所述n个数量工作点中的参数均满足所述第二预定条件，则将所述第一调整参数和所述第二调整参数作为调整量，按照调整量比例均值调整控制参数；
65.步骤s548：当所述n个数量工作点中的参数不是均满足所述第一预定条件或当所
述n个数量工作点中的参数不是均满足所述第二预定条件时，此时将所述第一调整参数、所述第二调整参数、所述第三调整参数都作为调整量，按照调整量比例均值调整控制参数。
66.具体而言，根据上面优化原则计算出的调整量，分别控制各调整量的使能控制和控制参数。如果所有所述n个数量工作点都满足所述第一预定条件，则使能相应调整量的控制，则将所述第一调整参数作为调整参数，屏蔽非调整量的控制。如果所有所述n个数量工作点都满足所述第二预设条件，使能相应调整量的控制，即将所述第一调整参数和所述第二调整参数作为调整量，按照调整量比例均值调整控制参数，屏蔽非调整量的控制。当不是上述两种情况，则按三个参数都作为调整量，使能三个参数的控制，按调整量比率均值调整控制参数。
67.综上所述，本发明实施例所提供的一种基于模型参考的永磁同步电机参数修正方法及装置具有如下技术效果：
68.由于采用了通过获取软件计算或台架标定的动态参数表构建可调模型，通过台架标定表构建参考模型，通过磁链和电磁转矩方程推出可调模型和参考模型的转矩偏差，使用满足系统稳定性的pid方法进行自适应，在线微调参数表，据各个可调参数的调整量及调整比率，确定要调整的参数及调整量，基于模型的设计和验证，可以加快产品开发的进度，使得整车开发周期大幅缩短，提前暴露问题短板，反馈修正设计误差，减少后续资源的浪费，达到提高参数修正效率和精度的技术效果。
69.实施例二
70.基于与前述实施例中一种基于模型参考的永磁同步电机参数修正方法同样发明构思，本发明还提供了一种基于模型参考的永磁同步电机参数修正装置，如图5所示，所述装置包括：
71.第一获得单元11，所述第一获得单元11用于获得第一动态参数表，根据所述第一动态参数表构建可调模型；
72.第二获得单元12，所述第二获得单元12用于获得台架标定表，根据所述台架标定表构建参考模型；
73.第一确定单元13，所述第一确定单元13用于选取n个数量工作点，确定第一调整精度参数和第一组合参数，其中，n为大于等于2的正整数；
74.第三获得单元14，所述第三获得单元14用于根据所述n个数量工作点，获得所述可调模型的第一参数和所述参考模型的第二参数；
75.第四获得单元15，所述第四获得单元15用于基于所述第一参数、所述第二参数、所述第一组合参数和所述第一调整精度参数，获得所述第一动态参数表中各个可调参数的调整量信息和调整比率信息；
76.第一优化单元16，所述第一优化单元16用于通过所述调整量信息和所述调整比率信息，依据优化调整规则，确定调整参数，根据所述调整参数进行优化。
77.进一步的，所述装置还包括：
78.第五获得单元，所述第五获得单元用于在开环条件下，通过选取的所述n个数量工作点的数据，通过公式计算所述可调模型的所述第一参数te和所述参考模型的所述第二参数t
*
e，计算公式如下：
79.te＝3/2np(ψdi
q-ψqid)
80.其中，np为电机极对数，ψd为定子磁链d轴分量，ψq为定子磁链q轴分量，id定子电流d轴分量，iq为定子电流q轴分量，且(id，iq)为所述第一组合参数；
81.第六获得单元，所述第六获得单元用于获得所述第一参数和所述第二参数获得第一控制参数，根据所述第一控制参数和所述第一调整精度参数获得所述第一动态参数表中各个可调参数的调整量信息和调整比率信息。
82.进一步的，所述装置还包括：
83.第七获得单元，所述第七获得单元用于通过磁链和电磁转矩方程获得转矩偏差计算公式：
84.te-t
*
e＝3/2np(ldidi
q-lqidiq+ψfiq)
85.其中，ld为定子绕组d等效电感，lq为定子绕q轴等效电感，ψf为转子磁链，且ld、lq、ψf为所述第一动态参数表参数中的可调参数；
86.第一计算单元，所述第一计算单元用于基于所述转矩偏差计算公式根据所述第一控制参数和所述第一调整精度参数的比对结果进行ld、lq、ψf的量化，根据量化结果获得所述第一动态参数表中各个可调参数的调整量信息和调整比率信息。
87.进一步的，所述装置还包括：
88.第二计算单元，所述第二计算单元用于当所述第一控制参数在所述第一调整精度参数范围内时，则不进行调整量信息的计算；
89.第三计算单元，所述第三计算单元用于当所述第一控制参数不在所述第一调整精度参数范围内时，计算获得所述第一动态参数表中各个可调参数的调整量信息和调整比率信息。
90.进一步的，所述装置还包括：
91.第八获得单元，所述第八获得单元用于获得第一预定调整比率，当所述调整参数中的第一调整参数与第二调整参数、第三调整参数的调整比率满足所述第一预定调整比率，此时满足第一预定条件，则将所述第一调整参数作为唯一调整量；
92.第九获得单元，所述第九获得单元用于当第一调整参数与第三调整参数的调整比率满足所述第一预定调整比率，所述第二调整参数与所述第三调整参数的调整比率满足所述第一预定调整比率，且所述第一调整参数与所述第二调整参数间不满足所述第一预设条件时，此时满足第二预定条件，将所述第一调整参数和所述第二调整参数作为调整量。
93.第十获得单元，所述第十获得单元用于当既不满足所述第一预定条件，也不满足所述第二预定条件时，将所述第一调整参数、所述第二调整参数、所述第三调整参数都作为调整量。
94.进一步的，所述装置还包括：
95.第十一获得单元，所述第十一获得单元用于当所述n个数量工作点中的参数均满足所述第一预定条件，则将所述第一调整参数作为调整参数；
96.第十二获得单元，所述第十二获得单元用于当所述n个数量工作点中的参数均满足所述第二预定条件，则将所述第一调整参数和所述第二调整参数作为调整量，按照调整量比例均值调整控制参数；
97.第十三获得单元，所述第十三获得单元用于当所述n个数量工作点中的参数不是均满足所述第一预定条件或当所述n个数量工作点中的参数不是均满足所述第二预定条件
时，此时将所述第一调整参数、所述第二调整参数、所述第三调整参数都作为调整量，按照调整量比例均值调整控制参数。
98.进一步的，所述装置还包括：
99.一致性单元，所述一致性单元用于保持所述第一动态参数表与所述台架标定表的横纵坐标一致。
100.前述图1实施例一中的一种基于模型参考的永磁同步电机参数修正方法的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的一种基于模型参考的永磁同步电机参数修正装置，通过前述对一种基于模型参考的永磁同步电机参数修正方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中一种基于模型参考的永磁同步电机参数修正装置的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。
101.示例性电子设备
102.下面参考图6来描述本发明实施例的电子设备。
103.图6图示了根据本发明实施例的电子设备的结构示意图。
104.基于与前述实施例中一种基于模型参考的永磁同步电机参数修正方法的发明构思，本发明还提供一种电子设备，下面，参考图6来描述根据本发明实施例的电子设备。该电子设备可以是可移动设备本身，或与其独立的单机设备，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前文所述方法的任一方法的步骤。
105.如图6所示，电子设备50包括一个或多个处理器51和存储器52。
106.处理器51可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备50中的其他组件以执行期望的功能。
107.存储器52可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器51可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本发明的各个实施例的方法以及/或者其他期望的功能。
108.在一个示例中，电子设备50还可以包括：输入装置53和输出装置54，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
109.本发明实施例，解决了现有技术在进行永磁同步电机参数修正的过程中，存在效率低、精度不高的技术问题，基于模型的设计和验证，可以加快产品开发的进度，使得整车开发周期大幅缩短，提前暴露问题短板，反馈修正设计误差，减少后续资源的浪费，达到提高参数修正效率和精度的技术效果。
110.通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现，当然也可以通过专用硬件包括专用集成电路、专用cpu、专用存储器、专用元器件等来实现。一般情况下，凡由计算机程序完成的功能都可以很容易地用相应的硬件来实现，而且，用来实现同一功能的具体硬件结构也可以是多种多样的，例如模拟电路、数字电路或专用电路等。但是，对本发明而言更多情况下软件程序实现是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在可读取的存储介质
中，如计算机的软盘、u盘、移动硬盘、rom、ram、磁碟或者光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备执行本发明各个实施例所述的方法。
111.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。
112.所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从计算机可读存储介质向另计算机可读存储介质传输，所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
113.以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。