一种自动光伏清扫系统的同步运行方法和装置与流程

1.本发明涉及光伏组件清扫领域，尤其涉及一种自动光伏清扫系统的同步运行方法和装置。


背景技术：

2.近年来，国内外都在大力推广太阳能光伏发电，积极进行太阳能光伏电站的建设。随着太阳能光伏电站的大规模建设，太阳能光伏电站产业基本上都面临着太阳能光伏组件的清洁问题。因此，近年来，研发出越来越多的自动清洁机、光伏清扫机，运用到太阳能光伏组件的清洁工作中。
3.目前，自动清洁机、光伏清扫机均存在充电周期长，单次充满电后的续航里程短等问题，这些问题极大的限制了自动清洁机、光伏清扫机的可靠性、安全性以及运行效率，不利于自动清洁机、光伏清扫机大面积的推广应用。
4.因此，自动清洁机、光伏清扫机在实现太阳能光伏组件的清扫工作时，由于自带电源能量有限，无法进行长时间运行；需要自动搬运机可以携带电源等，来辅助自动清洁机、光伏清扫机完成跨越、清扫等各项工作。
5.但是，自动清洁机/光伏清扫机和自动搬运机之间通常采用有线连接，若两者之间的距离太远，容易发生线缆拉扯断裂、缠绕、功耗大等情况，且极易出现因距离过大而位置精度控制不准的问题，因而亟需解决自动清洁机/光伏清扫机和自动搬运机之间的同步运行问题。


技术实现要素：

6.针对以上技术问题，本发明的目的在于提供一种自动光伏清扫系统的同步运行方法和装置，用以解决自动光伏清扫机和自动搬运机同步运行的问题。
7.为了实现上述目的，本发明提供的一种自动光伏清扫系统的同步运行方法技术方案如下：
8.在一些实施方式中，一种自动光伏清扫系统的同步运行方法，所述自动光伏清扫系统包括光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备，包括步骤：
9.通过检测单元检测所述光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备是否在同步范围内；其中，所述检测单元安装在所述光伏清扫辅助设备、光伏清扫主设备上；
10.当检测到所述光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备不在同步范围内时，则分析所述光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备发生的偏离程度；
11.根据不同偏离程度采用不同方式调整所述光伏清扫主设备和/或光伏清扫辅助设备的运行状态，直至所述检测单元检测到所述光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备在同步范围内；从而控制所述光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备同步运行。
12.在一些实施方式中，所述检测单元包括安装在所述光伏清扫辅助设备上的若干个车载单元和安装在所述光伏清扫主设备上的路测单元；或，所述检测单元包括安装在所述
光伏清扫主设备上的若干个车载单元和安装在所述光伏清扫辅助设备上的路测单元；其中，若干个车载单元包括一个设置在中心位置的中心车载单元和多个设置在中心位置周侧的边缘车载单元；当所述路测单元检测到所述中心车载单元和所有所述边缘车载单元的信号时，所述光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备在同步范围内。
13.在一些实施方式中，所述的分析所述光伏清扫主设备和所述光伏清扫辅助设备发生的偏离程度，具体包括：当所述路测单元检测到所述中心车载单元的信号，且未检测到任一边缘车载单元的信号时，则判断所述光伏清扫主设备和所述光伏清扫辅助设备发生轻度偏离；
14.所述的根据不同偏离程度采用不同方式调整所述光伏清扫主设备和/或所述光伏清扫辅助设备的运行状态，具体包括：当所述光伏清扫主设备和所述光伏清扫辅助设备发生轻度偏离时，则调整所述光伏清扫主设备或所述光伏清扫辅助设备的运行速度。
15.在一些实施方式中，所述的分析所述光伏清扫主设备和所述光伏清扫辅助设备发生的偏离程度，具体包括：当所述路测单元未检测到所述中心车载单元的信号，且检测到任一边缘车载单元的信号时，则判断所述光伏清扫主设备和所述光伏清扫辅助设备发生中度偏离；
16.所述的根据不同偏离程度采用不同方式调整所述光伏清扫主设备和/或所述光伏清扫辅助设备的运行状态，具体包括：当所述光伏清扫主设备和所述光伏清扫辅助设备发生中度偏离时，则控制所述光伏清扫主设备和所述光伏清扫辅助设备中的一个停止前行，调整另外一个的运行速度。
17.在一些实施方式中，所述的分析所述光伏清扫主设备和所述光伏清扫辅助设备发生的偏离程度，具体包括：当所述路测单元未检测到所述中心车载单元的信号，且未检测到任一边缘车载单元的信号时，则判断所述光伏清扫主设备和所述光伏清扫辅助设备发生重度偏离或故障；
18.所述的根据不同偏离程度采用不同方式调整所述光伏清扫主设备和/或所述光伏清扫辅助设备的运行状态，具体包括：当所述光伏清扫主设备和所述光伏清扫辅助设备发生重度偏离或故障时，则控制所述光伏清扫主设备和所述光伏清扫辅助设备停止前行。
19.在一些实施方式中，一种自动光伏清扫系统的同步运行装置，所述自动光伏清扫系统包括光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备，其同步运行装置包括：
20.检测单元，安装在所述光伏清扫辅助设备、光伏清扫主设备上；用于检测所述光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备是否在同步范围内；
21.分析模块，用于当检测到所述光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备不在同步范围内时，则分析所述光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备发生的偏离程度；
22.控制模块，用于根据不同偏离程度采用不同方式调整所述光伏清扫主设备和/或光伏清扫辅助设备的运行状态，直至所述检测单元检测到所述光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备在同步范围内；从而控制所述光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备同步运行。
23.在一些实施方式中，所述检测单元包括安装在所述光伏清扫辅助设备上的若干个车载单元和安装在所述光伏清扫主设备上的路测单元；或，所述检测单元包括安装在所述光伏清扫主设备上的若干个车载单元和安装在所述光伏清扫辅助设备上的路测单元；其中，若干个车载单元包括一个设置在中心位置的中心车载单元和多个设置在中心位置周侧
的边缘车载单元；当所述路测单元检测到所述中心车载单元和所有所述边缘车载单元的信号时，所述光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备在同步范围内。
24.在一些实施方式中，所述分析模块包括第一判断模块，用于当所述路测单元检测到所述中心车载单元的信号，且未检测到任一边缘车载单元的信号时，则判断所述光伏清扫主设备和所述光伏清扫辅助设备发生轻度偏离；
25.所述控制模块包括第一控制模块，用于当所述光伏清扫主设备和所述光伏清扫辅助设备发生轻度偏离时，则调整所述光伏清扫主设备或所述光伏清扫辅助设备的运行速度。
26.在一些实施方式中，所述分析模块包括第二判断模块，用于当所述路测单元未检测到所述中心车载单元的信号，且检测到任一边缘车载单元的信号时，则判断所述光伏清扫主设备和所述光伏清扫辅助设备发生中度偏离；
27.所述控制模块包括第二控制模块，用于当所述光伏清扫主设备和所述光伏清扫辅助设备发生中度偏离时，则控制所述光伏清扫主设备和所述光伏清扫辅助设备中的一个停止前行，调整另外一个的运行速度。
28.在一些实施方式中，所述分析模块包括第三判断模块，用于当所述路测单元未检测到所述中心车载单元的信号，且未检测到任一边缘车载单元的信号时，则判断所述光伏清扫主设备和所述光伏清扫辅助设备发生重度偏离或故障；
29.所述控制模块包括第三控制模块，用于当所述光伏清扫主设备和所述光伏清扫辅助设备发生重度偏离或故障时，则控制所述光伏清扫主设备和所述光伏清扫辅助设备停止前行。
30.在一些实施方式中，一种自动光伏清扫系统的同步运行装置，所述自动光伏清扫系统包括光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备，其同步运行装置包括：
31.检测单元，安装在所述光伏清扫辅助设备、光伏清扫主设备上；用于检测所述光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备是否在同步范围内；
32.第一处理器，用于当检测到所述光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备不在同步范围内时，则分析所述光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备发生的偏离程度；
33.第二处理器，用于根据不同偏离程度采用不同方式调整所述光伏清扫主设备和/或光伏清扫辅助设备的运行状态，直至所述检测单元检测到所述光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备在同步范围内；从而控制所述光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备同步运行。
34.与现有技术相比，本发明提供的一种自动光伏清扫系统的同步运行方法和装置至少具有以下有益效果：
35.1、采用本发明提供的自动光伏清扫系统的同步运行方法和装置，可以保证光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备同步运行，从而能够解决两个不同设备在不同的运行环境下，同步行进的问题，借助光伏清扫辅助设备的充足电源，进一步提高光伏清扫主设备的运行时间。
36.2、采用本发明提供的自动光伏清扫系统的同步运行方法和装置，由于装有检测单元，在光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备发生偏离时，能够自动检测并判断偏离方向与偏离程度，从而自动进行矫正，然后恢复同步运行状态。
附图说明
37.下面将以明确易懂的方式，结合附图说明实施方式，对一种自动光伏清扫系统的同步运行方法和装置的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
38.图1是本发明一种自动光伏清扫系统同步运行方法的一个实施例流程图示意图；
39.图2是本发明一种自动光伏清扫系统同步运行方法中s200、s300的一个实施例流程图示意图；
40.图3是本发明一种自动光伏清扫系统同步运行方法中s200、s300的另一个实施例流程图示意图；
41.图4是本发明一种自动光伏清扫系统同步运行方法s200、s300的又一个实施例流程图示意图；
42.图5是本发明一种自动光伏清扫系统同步运行方法的一个实施例的车载单元和路测单元安装示意图；
43.图6是本发明一种自动光伏清扫系统同步运行装置的一个实施例的结构框图；
44.图7是本发明一种自动光伏清扫系统同步运行装置中分析模块的结构框图；
45.图8是本发明一种自动光伏清扫系统同步运行装置中控制模块的结构框图；
46.图9是本发明一种自动光伏清扫系统同步运行装置的另一个实施例的结构框图。
具体实施方式
47.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本技术。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
48.应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所述描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或集合的存在或添加。
49.还应当进一步理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
50.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
51.在一个实施例中，参考图1，本发明提供的自动光伏清扫系统的同步运行方法，自动光伏清扫系统包括光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备，其方法步骤如下：
52.s100通过检测单元检测光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备是否在同步范围内；其中，检测单元安装在光伏清扫辅助设备、光伏清扫主设备上。
53.具体的，在本实施例中，自动光伏清扫系统包含两个部分，一部分是光伏清扫主设备，另一部分是光伏清扫辅助设备，光伏清扫主设备可以是自动光伏清扫机或自动清洁机等，光伏清扫辅助设备可以是自动搬运机等。其自动搬运机上携带有充足的电源、通信设备等以供自动光伏清扫机使用，两者间可通过电源线和通讯线连接。其检测单元可以采用路
测单元(road side unit：rsu单元)和车载单元(on board unit：obu单元)。
54.s200当检测到光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备不在同步范围内时，则分析光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备发生的偏离程度。
55.具体的，开始工作时，控制自动光伏清扫机和自动搬运机同时开始运行，其中自动搬运机跟随自动光伏清扫机运行。自动搬运机与自动光伏清扫机上均安装有检测单元，用来检测两者之间的信号。如果自动光伏清扫机和自动搬运机发生了偏离，即位置相距过远，此时检测单元会检测不到部分/全部信号，从而判定自动搬运机发生偏离以及偏离的程度。
56.s300根据不同偏离程度采用不同方式调整光伏清扫主设备和/或光伏清扫辅助设备的运行状态，直至检测单元检测到光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备在同步范围内；从而控制光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备同步运行。
57.具体的，当自动光伏清扫机和自动搬运机发生轻微偏离，调整自动光伏清扫机和自动搬运机中一个机器的运行速度即可；当自动光伏清扫机和自动搬运机发生中度偏离，需同时调整自动光伏清扫机和自动搬运机的运行速度；从而快速将自动光伏清扫机和自动搬运机调整至同步运行范围内。
58.本实施例中，由于自动光伏清扫机本身不能够携带充足的电源，所以无法长时间工作，而自动搬运机携带有充足的电源，两者间通过电源线连接，如此设计可以让自动光伏清扫机使用自动搬运机上携带的电源保持长时间正常工作，且能够控制自动光伏清扫机和自动搬运机同步运行。因此，自动光伏清扫机和自动搬运机在运行时，两者之间的距离不能离的太远，要在线缆可接受的范围内运行，尤其是在高速运行时，还要考虑速度对距离的影响，要给线缆预留足够的安全距离，与此同时线缆的长度不能太长，长度太长增加功耗，并且容易造成缠绕。
59.在一个实施例中，检测单元包括安装在光伏清扫辅助设备上的若干个车载单元和安装在光伏清扫主设备上的路测单元；或，检测单元包括安装在光伏清扫主设备上的若干个车载单元和安装在光伏清扫辅助设备上的路测单元。
60.其中，若干个车载单元包括一个设置在中心位置的中心车载单元和多个设置在中心位置周侧的边缘车载单元；当路测单元检测到中心车载单元和所有边缘车载单元的信号时，光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备在同步范围内。
61.本实施例中，可以采用路测单元(rsu单元)安装在光伏清扫主设备上，车载单元(obu单元)安装在光伏清扫辅助设备上，也可以采用路测单元安装在光伏清扫辅助设备上，车载单元安装在光伏清扫主设备上，在此不做限定。本实施例中，由于自动搬运机运行速度较快，机动性好，而自动光伏清扫机运行速度较慢且需要按照一定的清扫路径进行移动，其自动光伏清扫机越轻便越有利于清扫；优选采用将路测单元安装在自动光伏清扫机上，而车载单元安装在自动搬运机上。车载单元包括一个设置在中心位置的中心车载单元多个设置在中心位置周侧的边缘车载单元，多个车载单元构成一个同步范围；可以根据不同方向的车载单元的信号缺失来判断自动搬运机的偏离方向，从而更快的调整两者运行状态使其恢复正常的跟随运行。
62.在一个实施例中，参考图2，s200当检测到光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备不在同步范围内时，分析所述光伏清扫主设备和所述光伏清扫辅助设备发生的偏离程度，具体包括：s201当所述路测单元检测到所述中心车载单元的信号，且未检测到任一边缘车载
单元的信号时，则判断所述光伏清扫主设备和所述光伏清扫辅助设备发生轻度偏离。
63.s300中根据不同偏离程度采用不同方式调整所述光伏清扫主设备和/或所述光伏清扫辅助设备的运行状态，具体包括：s301当所述光伏清扫主设备和所述光伏清扫辅助设备发生轻度偏离时，则调整所述光伏清扫主设备或所述光伏清扫辅助设备的运行速度。
64.在本实施例中，假设自动搬运机上设置的车载单元有5个，一个中心车载单元，一个上侧车载单元、一个下侧车载单元、一个左侧车载单元、一个右侧车载单元，位置参考图5。假如自动搬运机和自动光伏清扫机同步运行，当路测单元能够检测到中心车载单元的信号，且未检测到上/下/左/右侧车载单元中任一个信号时，说明自动搬运机在未检测信号的上方或下方或左侧或右侧发生了较近距离的偏离；自动光伏清扫机在未检测到信号的相反方向发生了较近距离的偏离。因为自动搬运机的机动性好，并且自动光伏清扫机主要用来清扫光伏组件，速度和方向相对固定，所以矫正时通常采用调整自动搬运机的速度。
65.当自动搬运机相对于自动光伏清扫机发生较近距离的左偏离、且自动搬运机和自动光伏清扫机均向右前行时，自动光伏清扫机继续保持当前工作状态，控制自动搬运机向右加速前行，直到自动光伏清扫机上的路测单元检测到自动搬运机上的左侧车载单元的信号后，再调整自动搬运机的速度，从而使得自动光伏清扫机和自动搬运机同步运行。
66.当自动搬运机相对于自动光伏清扫机发生较近距离的左偏离、且自动搬运机和自动光伏清扫机向左前行时，自动光伏清扫机继续保持当前工作状态，控制自动搬运机向左减速前行，直到自动光伏清扫机上的路测单元检测到自动搬运机上的左侧车载单元的信号后，再调整自动搬运机的速度，从而使得自动光伏清扫机和自动搬运机同步运行。其他三个方向以此类推。
67.在一个实施例中，参考图3，s200当检测到光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备不在同步范围内时，分析所述光伏清扫主设备和所述光伏清扫辅助设备发生的偏离程度，具体包括：s202当所述路测单元未检测到所述中心车载单元的信号，且检测到任一边缘车载单元的信号时，则判断所述光伏清扫主设备和所述光伏清扫辅助设备发生中度偏离；
68.s300中根据不同偏离程度采用不同方式调整所述光伏清扫主设备和/或所述光伏清扫辅助设备的运行状态，具体包括：s302当所述光伏清扫主设备和所述光伏清扫辅助设备发生中度偏离时，则控制所述光伏清扫主设备和所述光伏清扫辅助设备中的一个停止前行，调整另外一个的运行速度。
69.本实施例中，假设自动搬运机上设置的车载单元有5个，一个中心车载单元，一个上侧车载单元、一个下侧车载单元、一个左侧车载单元、一个右侧车载单元，位置参考图5。假如自动搬运机和自动光伏清扫机同步运行，当路测单元不能够检测到中心车载单元的信号，但是可以检测到上/下/左/右侧车载单元中任一个信号时，说明自动搬运机在可以检测到信号方向上发生了较远距离的偏离；自动光伏清扫机在可以检测到信号相反方向发生了较远距离的偏离。因为自动搬运机的机动性好，并且自动光伏清扫机主要用来清扫光伏组件，速度和方向相对固定，所以矫正时通常采用调整自动搬运机的速度。
70.当自动搬运机相对于自动光伏清扫机发生较远距离的左偏离、且自动搬运机和自动光伏清扫机向右前行时，自动光伏清扫机停止前行，控制自动搬运机向右加速前行，直到自动光伏清扫机上的路测单元检测到所有车载单元的信号后，再调整自动光伏清扫机和自动搬运机的速度，从而使得自动光伏清扫机和自动搬运机同步运行。
71.当自动搬运机相对于自动光伏清扫机发生较远距离的左偏离、且自动搬运机和自动光伏清扫机向左前行时，自动光伏清扫机停止前行，控制自动搬运机向右行驶或倒退行驶，直到自动光伏清扫机上的路测单元检测到所有车载单元的信号后，再调整自动搬运机的速度，从而使得自动光伏清扫机和自动搬运机同步运行。其他三个方向以此类推。
72.以上将发生的偏离分类，针对不同的偏离状态采取不同的矫正措施，能够快速准确的调整自动搬运机和自动光伏清扫机的运行状态，有利于两者同步运行。
73.在一个实施例中，参考图4，s200当检测到光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备不在同步范围内时，分析所述光伏清扫主设备和所述光伏清扫辅助设备发生的偏离程度，具体包括：s203当所述路测单元未检测到所述中心车载单元的信号，且未检测到任一边缘车载单元的信号时，则判断所述光伏清扫主设备和所述光伏清扫辅助设备发生重度偏离或故障；
74.s300中根据不同偏离程度采用不同方式调整所述光伏清扫主设备和/或所述光伏清扫辅助设备的运行状态，具体包括：s303当所述光伏清扫主设备和所述光伏清扫辅助设备发生重度偏离或故障时，则控制所述光伏清扫主设备和所述光伏清扫辅助设备停止前行。
75.本实施例中，假设自动搬运机上设置的车载单元有5个，一个中心车载单元，一个上侧车载单元、一个下侧车载单元、一个左侧车载单元、一个右侧车载单元，位置参考图5。假如自动搬运机和自动光伏清扫机同步运行，当路测单元不能够检测到中心车载单元的信号，同时也不能检测到上/下/左/右侧车载单元中任一个信号时，说明自动搬运机和/或自动光伏清扫机出现了故障或者重度偏离，控制自动搬运机和自动光伏清扫机停止前行。
76.基于相同的技术构思，本发明还提供了一种自动光伏清扫系统同步运行的装置，在一个实施例中，参考说明书附图6，自动光伏清扫系统的同步运行装置包括：
77.检测单元10，安装在光伏清扫辅助设备、光伏清扫主设备上；用于检测光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备是否在同步范围内；
78.分析模块20，用于当检测到光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备不在同步范围内时，则分析光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备发生的偏离程度；
79.控制模块30，用于根据不同偏离程度采用不同方式调整光伏清扫主设备和/或光伏清扫辅助设备的运行状态，直至检测单元检测到光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备在同步范围内；从而控制光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备同步运行。
80.本实施例中，通过can(can:
controllerarea networ)总线技术控制光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备同步运行，其中，光伏清扫辅助设备可以是自动搬运机，光伏清扫主设备可以是自动光伏清扫机。由于自动搬运机的运行速度更大一些，机动性好；而自动光伏清扫机是沿固定路线行进的，速度基本固定，以自动光伏清扫机的速度为准，自动搬运机按照此基准运行，这样可以确保自动搬运机自动跟随自动光伏清扫机运行。
81.检测单元10可以是车载单元和路测单元组成，也可以是其他器件组成。路测单元将检测到车载单元的信号传输给分析模块20，分析模块20从而判断光伏清扫辅助设备发生偏离，并将判断结果传输给控制模块30；控制模块30根据偏离状况来矫正自动光伏清扫机和自动搬运机的非同步状态，使两者恢复同步运行状态。
82.在一个实施例中，检测单元10包括安装在光伏清扫辅助设备上的若干个车载单元
和安装在光伏清扫主设备上的路测单元；或，检测单元10包括安装在光伏清扫主设备上的若干个车载单元和安装在光伏清扫辅助设备上的路测单元。
83.其中，若干个车载单元包括一个设置在中心位置的中心车载单元和多个设置在中心位置周侧的边缘车载单元；当路测单元检测到中心车载单元和所有边缘车载单元的信号时，光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备在同步范围内。
84.本实施例中，边缘车载单元可以设置四个，也可以设置两个，还可以设置六个，八个等，主要根据自动光伏清扫机的路径和识别精度来定，能满足基本的方向偏离判断与矫正需求均可。这样做的好处是，能够用相对较少的车载单元来完成一个功能相对完整的自动光伏清扫系统的同步运行装置。
85.在一个实施例中，参考图7、图8，其分析模块20包括第一判断模块21、第二判断模块22、第三判断模块23，第一判断模块21用于当路测单元检测到中心车载单元的信号，且未检测到任一边缘车载单元的信号时，则判断光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备发生轻度偏离。
86.第二判断模块22用于当路测单元未检测到中心车载单元的信号，且检测到任一边缘车载单元的信号时，则判断光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备发生中度偏离。
87.第三判断模块23用于当路测单元未检测到中心车载单元的信号，且未检测到任一边缘车载单元的信号时，则判断光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备发生重度偏离或故障。
88.控制模块30包括第一控制模块31、第二控制模块32和第三控制模块33，第一控制模块31用于当光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备发生轻度偏离时，则调整光伏清扫主设备或光伏清扫辅助设备的运行速度。
89.第二控制模块32用于当光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备发生中度偏离时，则控制光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备中的一个停止前行，调整另外一个的运行速度。
90.第三控制模块33用于当光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备发生重度偏离或故障时，则控制光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备停止前行。
91.本实施例中，在自动光伏清扫机上的路测单元能够检测到自动搬运机上的中心车载单元信号的前提下，未检测两个及以上边缘车载单元的信号时，自动光伏清扫机继续保持当前运行状态，自动搬运机先左右运行并调整运行速度，以使得自动光伏清扫机上的路测单元能够检测到自动搬运机上的左右侧车载单元信号；自动搬运机再上下运行并调整运行速度，以使得自动光伏清扫机上的路测单元能够检测到自动搬运机上的上下侧车载单元信号和/或斜上下方侧车载单元信号，最终自动光伏清扫机上的路测单元能够检测到所有车载单元的信号后，再调整自动搬运机的速度，从而使得自动光伏清扫机和自动搬运机同步运行。在路测单元未能检测到中心车载单元信号的前提下，也未检测到边缘车载单元的信号，说明自动光伏清扫机和/或自动搬运机可能发生了故障或严重偏离，需要控制自动光伏清扫机和自动搬运机停止运行。以上通过对偏离状态进行分类，有助于后续矫正模块高效的对自动光伏清扫系统进行矫正，以达到恢复同步运行的目的。
92.在一个实施例中，参考图9，一种自动光伏清扫系统的同步运行装置，自动光伏清扫系统包括光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备，其同步运行装置包括：
93.检测单元100，安装在光伏清扫辅助设备、光伏清扫主设备上；用于检测光伏清扫
主设备和光伏清扫辅助设备是否在同步范围内。
94.具体的，检测单元100包括主测器件、被测组件和检测处理器，主测器件安装在自动光伏清扫机上，被测组件安装在自动搬运机上；或，被测组件安装在自动光伏清扫机上，主测器件安装在自动搬运机上；其中，检测处理器根据主测器件检测到的被测组件信号来识别出自动光伏清扫机和自动搬运机是否在同步范围内。
95.第一处理器200，用于当检测到光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备不在同步范围内时，则分析光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备发生的偏离程度。
96.可选的，其第一处理器200，还用于当路测单元检测到中心车载单元的信号，且未检测到任一边缘车载单元的信号时，则判断光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备发生轻度偏离。第一处理器200，还用于当路测单元未检测到中心车载单元的信号，且检测到任一边缘车载单元的信号时，则判断光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备发生中度偏离。第一处理器200，还用于当路测单元未检测到中心车载单元的信号，且未检测到任一边缘车载单元的信号时，则判断光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备发生重度偏离或故障。
97.具体的，第一处理器可以设置在自动光伏清扫机上，也可以设置在自动搬运机上。也可以利用自动光伏清扫机上原有的处理器来实现第一处理器的功能；也可以利用自动搬运机上原有的处理器来实现第一处理器的功能；如此，可以提高集成度，减少硬件，节约成本。
98.第二处理器300，用于根据不同偏离程度采用不同方式调整光伏清扫主设备和/或光伏清扫辅助设备的运行状态，直至检测单元检测到光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备在同步范围内；从而控制光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备同步运行。
99.可选的，其第二处理器300，还用于当光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备发生轻度偏离时，则调整光伏清扫主设备或光伏清扫辅助设备的运行速度。其第二处理器300，还用于当光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备发生中度偏离时，则控制光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备中的一个停止前行，调整另外一个的运行速度。其第二处理器300，还用于当光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备发生重度偏离或故障时，则控制光伏清扫主设备和光伏清扫辅助设备停止前行
100.具体的，第二处理器可以设置在自动光伏清扫机上，也可以设置在自动搬运机上。也可以利用自动光伏清扫机上原有的处理器来实现第二处理器的功能；也可以利用自动搬运机上原有的处理器来实现第二处理器的功能；如此，可以提高集成度，减少硬件，节约成本。
101.另外，第二处理器也可以有两个，一个设置在自动光伏清扫机上，对自动光伏清扫机进行运行控制；另外一个设置在自动搬运机上，对自动搬运机进行运行控制。也可以利用自动光伏清扫机上原有的处理器，对自动光伏清扫机进行运行控制；利用自动搬运机上原有的处理器，对自动搬运机进行运行控制。
102.第一处理器和第二处理器可以合成一个处理器，能够同时实现第一处理器和第二处理器的功能，二合一的处理器可以设置在自动光伏清扫机上，也可以设置在自动搬运机上。也可以利用自动光伏清扫机上原有的处理器来实现第一处理器和第二处理器的功能；也可以利用自动搬运机上原有的处理器来实现第一处理器和第二处理器的功能。
103.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述
或记载的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
104.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
105.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
106.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可能集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
107.应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。