技术特征：
1.一种具有双输出轴串行工作的柔性减速电机，包括：电机外壳，沿x方向转动装设的转子主轴（20），沿y方向转动装设共轴线的正向蜗轮传动轴（31）和反向蜗轮传动轴（41），以及沿z方向转动装设的相互平行的正向输出轴（36）和反向输出轴（46），其特征在于，还包括：驱动所述转子主轴（20）转动的转子（21）和定子，固定装设在所述转子主轴（20）上的主动锥齿轮（24），装设在所述正向蜗轮传动轴（31）上且与所述主动锥齿轮（24）外啮合的正向锥齿轮（34），装设在所述反向蜗轮传动轴（41）上且与所述主动锥齿轮（24）外啮合的反向锥齿轮（44），固定装设在所述正向输出轴（36）上的正向蜗轮（35），固定装设在所述反向输出轴（46）上的反向蜗轮（45），缠绕在所述正向蜗轮传动轴（31）上且与所述正向蜗轮（35）柔性啮合传动的金属螺旋弹簧a（37），以及缠绕在所述反向蜗轮传动轴（41）上且与所述反向蜗轮（45）柔性啮合传动的金属螺旋弹簧b（47）；所述主动锥齿轮（24）正向转动时，所述正向锥齿轮（34）驱动所述正向蜗轮传动轴（31）同步转动，带动所述正向输出轴（36）正向转动；所述反向锥齿轮（44）绕所述反向蜗轮传动轴（41）空转，所述反向输出轴（46）静止不动；所述主动锥齿轮（24）反向转动时，所述正向锥齿轮（34）绕所述正向蜗轮传动轴（31）空转，所述正向输出轴（36）静止不动，所述反向锥齿轮（44）驱动所述反向蜗轮传动轴（41）同步转动，带动所述反向输出轴（46）正向转动。2.根据权利要求1所述的一种具有双输出轴串行工作的柔性减速电机，其特征在于，所述电机外壳包括左侧板（11）、右侧板（12）、上侧板（13）、下侧板（14）、前侧板（15）和后侧板（16），所述转子主轴（20）的左端转动装设在所述左侧板（11）上，所述正向蜗轮传动轴（31）的上端转动装设于所述上侧板（13）上，所述反向蜗轮传动轴（41）的下端转动装设于所述下侧板（14）上；所述正向输出轴（36）的两端分别转动装设在后侧板（16）和前侧板（15）上，且一端延伸到所述电机外壳的外部；所述反向输出轴（46）的两端分别转动装设在后侧板（16）和前侧板（15）上，且一端延伸到所述电机外壳的外部。3.根据权利要求1所述的一种具有双输出轴串行工作的柔性减速电机，其特征在于，所述转子（21）固定装设在所述转子主轴（20）上，所述定子由分别固定装设在上侧板（13）和下侧板（14）上、且关于所述转子主轴（20）对称分布的定子a（22）和定子b（23）组成。4.根据权利要求1所述的一种具有双输出轴串行工作的柔性减速电机，其特征在于，所述正向蜗轮传动轴（31）上套装有单向轴承a（32），所述单向轴承a（32）外部套装有正向驱动轴套（33），所述正向锥齿轮（34）固定套装在所述正向驱动轴套（33）上；所述反向蜗轮传动轴（41）上套装有单向轴承b（42），所述单向轴承b（42）外部套装有反向驱动轴套（43），所述反向锥齿轮（44）固定套装在所述反向驱动轴套（43）上。5.根据权利要求4所述的一种具有双输出轴串行工作的柔性减速电机，其特征在于，所述单向轴承a（32）和单向轴承b（42）的外圈均不能相对于自身内圈反向转动。6.根据权利要求1所述的一种具有双输出轴串行工作的柔性减速电机，其特征在于，所述正向蜗轮传动轴（31）的外表面开设有用于容纳所述金属螺旋弹簧a（37）的螺旋型凹槽a；所述反向蜗轮传动轴（41）的外表面开设有用于容纳所述金属螺旋弹簧b（47）的螺旋型凹槽b；所述螺旋型凹槽a和螺旋型凹槽b的横截面成梯形，其宽度大于所述金属螺旋弹簧a（37）和金属螺旋弹簧b（47）的线径。
技术总结
本发明公开了一种具有双输出轴串行工作的柔性减速电机，属于减速电机技术领域。它包括电机外壳、转子主轴、正向蜗轮传动轴、反向蜗轮传动轴、正向输出轴、反向输出轴、转子、定子、主动锥齿轮、正向锥齿轮、反向锥齿轮、正向蜗轮、反向蜗轮、金属螺旋弹簧A和金属螺旋弹簧B；主动锥齿轮正向转动时，正向锥齿轮驱动正向蜗轮传动轴同步转动，反向锥齿轮绕反向蜗轮传动轴空转；主动锥齿轮反向转动时，正向锥齿轮绕正向蜗轮传动轴空转，反向锥齿轮驱动反向蜗轮传动轴同步转动。本发明是一种结构简单紧凑、通过控制转子正反向转动实现两根输出轴的错时输出、利用柔性啮合吸收振动能量，具有双输出轴串行工作的柔性减速电机。出轴串行工作的柔性减速电机。出轴串行工作的柔性减速电机。
技术研发人员：秦晓春 郭寿宝 顾志强
受保护的技术使用者：江苏常晋智能电器有限公司
技术研发日：2022.12.21
技术公布日：2023/3/7