1.一种用于双足机器人电源的缓启泄放电路,其特征在于:包括功率电路、延时电路、继电器电路以及泄放电路,其中:
2.根据权利要求1所述的缓启泄放电路,其特征在于:该缓启泄放电路还包括有供电电路,供电电路通过电源开关连接电源电压,进而对其进行电压转换从而为延时电路和继电器电路提供供电电压,并为功率电路提供输入电压。
3.根据权利要求2所述的缓启泄放电路,其特征在于:所述功率电路包括继电开关k1和k2、电阻r1以及缓启电容c1,其中k1的一端可连接泄放电路或输入电压vg,k1的另一端与k2的一端相连,k2的另一端可与r1的一端或c1的一端相连,c1的另一端接地pgnd,r1的另一端与c1的一端相连;k1对应的继电线圈吸合时,k1的一端接输入电压vg,继电线圈释放时,k1的一端接泄放电路;k2对应的继电线圈吸合时,k2的另一端与c1的一端相连,继电线圈释放时,k2的另一端与r1的一端相连。
4.根据权利要求3所述的缓启泄放电路,其特征在于:所述延时电路包括9个电阻r8~r16、比较器u1a、电容c5、pnp型的三极管q5、2个npn型的三极管q4和q6,其中r9的一端与r10的一端、r11的一端以及u1a的正电源端相连并接供电电压vdd,r11的另一端与r15的一端以及q5的基极相连,r9的另一端与q5的发射极、c5的一端以及u1a的负输入端相连,r10的另一端与r14的一端以及u1a的正输入端相连,q5的集电极与r16的一端相连,r8的一端接供电电压vcc,u1a的输出端与r12的一端相连,r12的另一端与r13的一端以及q4的基极相连,q4的集电极与r8的另一端以及q6的基极相连,q6的发射极与q4的发射极、r13的另一端、r14的另一端、r15的另一端、r16的另一端、c5的另一端以及u1a的负电源端相连并接地sgnd,q6的集电极向继电器电路输出延时控制信号。
5.根据权利要求4所述的缓启泄放电路,其特征在于:所述继电器电路包括两个继电线圈l1和l2、两个电容c3和c4、两个npn型的三极管q2和q3、两个续流二极管d1和d2以及四个电阻r3、r4、r6和r7,其中l1的一端与d1的阳极相连并接地sgnd,l1的另一端与d1的阴极、r3的一端以及q2的发射极相连,r3的另一端与q2的集电极以及c3的一端相连并接供电电压vcc,c3的另一端与r6的一端相连,r6的另一端与q2的基极相连,l1对应控制继电开关k1且共同组成第一继电器;l2的一端与d2的阳极相连并接延时控制信号,l2的另一端与d2的阴极、r4的一端以及q3的发射极相连,r4的另一端与q3的集电极以及c4的一端相连并接供电电压vcc,c4的另一端与r7的一端相连,r7的另一端与q3的基极相连,l2对应控制继电开关k2且共同组成第二继电器。
6.根据权利要求5所述的缓启泄放电路,其特征在于:所述泄放电路包括电容c2、nmos管q1以及两个电阻r2和r5,其中r2的一端与q1的漏极以及功率电路中继电开关k1的一端相连,r2的另一端与r5的一端、c2的一端以及q1的栅极相连,r5的另一端与c2的另一端以及q1的源极相连并接地pgnd。
7.根据权利要求5所述的缓启泄放电路,其特征在于:当电源开关闭合,三极管q5的基极为高电平使得q5截止,电容c5的放电回路断开,c5通过电阻r9进行充电,此时c5的两端电压小于比较器u1a的转换门限,u1a输出高电平,三极管q4饱和导通,三极管q6的基极为低电平使得q6截止,继电线圈l2失电,衔铁释放,输入电压vg通过电阻r1给缓启电容c1充电,此时整个电路进入缓启状态;经过一段缓启时间后,电容c5两端电压达到比较器u1a的转换门限,u1a发生转换输出低电平,三极管q4截止,三极管q6的基极为高电平使得q6饱和导通,此时继电线圈l2有较大电流通过,衔铁吸合,输入电压vg直接接到缓启电容c1的上端,此时整个电路进入正常工作状态;当电源开关断开,三极管q5的基极为低电平使得q5饱和导通,电容c5的放电回路接入,c5快速通过电阻r16进行放电。
8.根据权利要求5所述的缓启泄放电路,其特征在于:当电源开关闭合后,供电电压vcc接入,通电瞬间电容c3短路,电流通过电阻r6流入三极管q2的基极使得q2饱和导通,电阻r3相当于被短路,进而使得继电线圈l1直接接入vcc达到动作电压,快速完成衔铁吸合动作;随后,电容c3不断被充电,三极管q2的基极电流越来越小,最终q2的vbe电压小于pn结电压使得q2截止,此时电阻r3完全接入进行分压,使得继电线圈l1电压仅仅大于释放电压,从而减小了吸合稳态下的线圈电流,降低了功耗;当电源开关闭合且经过一段缓启时间后,三极管q6饱和导通,导通瞬间电容c4短路,电流通过电阻r7流入三极管q3的基极使得q3饱和导通,电阻r4相当于被短路,进而使得继电线圈l2直接接入vcc达到动作电压,快速完成衔铁吸合动作;随后,电容c4不断被充电,三极管q3的基极电流越来越小,最终q3的vbe电压小于pn结电压使得q3截止,此时电阻r4完全接入进行分压,使得继电线圈l2电压仅仅大于释放电压,从而减小了吸合稳态下的线圈电流,降低了功耗。
9.根据权利要求6所述的缓启泄放电路,其特征在于:当电源开关断开,继电线圈l1和l2失电释放衔铁,电阻r1的一端接入泄放电路,电容c2通过电阻r2进行充电,当c2两端电压达到nmos管q1的门限电压时,q1逐渐开启,缓启电容c1的电量通过电阻r1快速泄放,直到电容c2的电压降低到nmos管q1的门限电压以下。