一种免拆卸的光伏组件清洁装置及其控制方法与流程

本技术涉及光伏板清洁，特别是涉及一种免拆卸的光伏组件清洁装置及其控制方法。

背景技术：

1、目前光伏板的清洁过程主要存在以下技术难点。首先，由于光伏板的表面积较大，需要消耗大量的人力和时间进行清洗，人工效率低，清洁时间长，需要大量的工人和设备投入到清洁过程中。其次，由于人工清洗需要在高处进行，存在着一定的安全风险。最后，光伏板清洁过程的自动化率较低，难以实现对清洁过程的智能控制和监测，无法及时发现和解决问题。

技术实现思路

1、本技术的目的是：为解决上述技术问题，本技术提供了一种免拆卸的光伏组件清洁装置及其控制方法，旨在实现光伏组件的高效清洁。

2、本技术的一些实施例中，根据预设的清洁时间节点获取光伏板的实时运行效率和光伏板的未清洁时间，确定对应的待清洁光伏板，并根据全部待清洁光伏板位置数据进行最优路径规划，通过增设雷达实现对地图的识别，选择路径，方便全场光伏板的自动清洁，减少人工清洁成本，提高清洁效率。

3、本技术的一些实施例中，通过建立多个监测子区域，设定的清洁装置数量，提高对于光伏板的清洁效率，同时通过采集光伏板的红外图像数据生成实时的清洁评价值，动态调整清洁装置的工作参数，从而提高对于光伏板的清洁质量。避免对光伏板造成破坏，影响发电。

4、本技术的一些实施例中，提供了一种免拆卸的光伏组件清洁装置控制方法，包括：

5、根据全部光伏板设备参数，建立光伏板监测地图，并根据预设清洁时间节点获取各个光伏板的运行参数；

6、根据光伏板的运行参数设定待清洁光伏板，根据全部待清洁光伏板位置数据生成清洁装置的行走路径；

7、当清洁装置根据行走路径到达待清洁光伏板时，获取待清洁光伏板的红外图像数据，根据所述红外图像数据设定清洁参数。

8、本技术的一些实施例中，所述建立光伏板监测地图时，包括：

9、根据全部光伏板设备的位置参数和光伏组件清洁装置参数设定多个监测子区域；

10、根据监测子区域数量设定光伏组件清洁装置数量；

11、建立监测子区域数列a，a＝(a1，a2…an)，其中，n为监测子区域数量，ai为第i个监测子区域；

12、建立光伏组件清洁装置数列b，b＝(b1，b2…bn)，其中，bi为第i个监测子区域对应的光伏组件清洁装置。

13、本技术的一些实施例中，根据光伏板的运行参数设定待清洁光伏板时，包括：

14、获取当前清洁时间节点的光伏板实时运行效率和未清洁时间；

15、预设光伏板标准运行效率；

16、根据光伏板实时运行效率和预设光伏板标准运行效率生成运行效率差值c；

17、预设第一运行效率差值阈值c1和第二运行效率差值阈值c2，且c1＜c2；

18、若运行效率差值c处于预设第一运行效率差值阈值c1和第二运行效率差值阈值c2之间时，设定光伏板为初始待清洁光伏板；

19、若运行效率差值c大于预设第二运行效率差值c2，设定光伏板为二级待清洁光伏板。

20、本技术的一些实施例中，根据光伏板的运行参数设定待清洁光伏板时，还包括：

21、预设未清洁时间阈值t1；

22、建立一级待清洁光伏板的未清洁时间数列t，t＝(t1，t2…tm)，其中，m为一级待清洁光伏板数量，ti为第i个初始待清洁光伏板的未清洁时长；

23、若ti≥t1，设定第i个一级待清洁光伏板为二级待清洁光伏板；

24、若ti＜t1，设定第i个一级待清洁光伏板为一级待清洁光伏板。

25、本技术的一些实施例中，根据全部待清洁光伏板位置数据生成清洁装置的行走路径时，包括：

26、获取第i个监测子区域内全部一级待清洁光伏板和二级待清洁光伏板的位置数据；

27、生成多个初始规划路线，生成各个初始规划路线的行驶距离，根据第i个光伏组件清洁装置的行驶距离进行筛选，根据筛选结果生成多个一级规划路径；

28、建立成本评价模型和预期收益模型；

29、获取各个一级规划路径的清洁成本和预期收益，生成各个一级规划路径的运行成本；

30、根据运行成本生成第i个光伏组件清洁装置的二级规划路径。

31、本技术的一些实施例中，根据所述红外图像数据设定清洁参数时，包括：

32、根据红外图像数据生成待清洁光伏板的清洁面积；

33、根据清洁面积生成初始清洁评价值d1；

34、获取待清洁光伏板的运行效率差值c，根据运行效率差值c生成修正系数e；

35、根据所述初始清洁评价值d1和修正系数e生成清洁评价值d，d＝e＊d1；

36、根据清洁评价值d设定喷水量f和清洁时长。

37、本技术的一些实施例中，根据运行效率差值c生成修正系数e时，包括：

38、预设第一运行效率差值区间(c1，c2)，第二运行效率差值区间(c2，c3)和第三运行效率差值区间(c3，c4)；

39、若运行效率差值处于第一预设运行效率区间时，设定修正系数e为预设第一修正系数e1，即e＝e1；若运行效率差值处于第二预设运行效率区间时，设定修正系数e为预设第二修正系数e2，即e＝e2；若运行效率差值处于第三预设运行效率区间时，设定修正系数e为预设第三修正系数e3，即e＝e3；且1＜e1＜e2＜e3。

40、本技术的一些实施例中，根据清洁评价值d设定喷水量f时，包括：

41、预设第一清洁评价值区间(d1，d2)，第二清洁评价值区间(d2，d3)和第三清洁评价值(d3，d4)；

42、若清洁评价值d处于第一清洁评价值区间时，设定喷水量f为预设第一喷水量f1，即f＝f1；若清洁评价值d处于第二清洁评价值区间时，设定喷水量f为预设第二喷水量f2，即f＝f2；若清洁评价值d处于第三清洁评价值区间时，设定喷水量f为预设第三喷水量f3，即f＝f3。

43、本技术的一些实施例中，提供了一种免拆卸的光伏组件清洁装置，包括：

44、中控部，用于设定装置的工作参数；

45、移动部，包括支撑板，动力组件和轮子，所述轮子有多个，所述轮子设置于所述支撑板下方，所述动力组件用于控制轮子的前进方向；

46、伸缩杆，一端与所述支撑板连接，另一端与滑动轨道连接；

47、连接杆，所述连接杆一端与所述滑动轨道连接，所述连接杆另一端与清洁部铰连，所述连接杆用于控制所述清洁部的倾斜角度，所述连接杆另一端与所述滑动轨道连接；

48、所述伸缩杆用于控制所述清洁部的高度；

49、所述清洁部包括：清洁刷，喷水单元和图像采集单元，所述图像采集单元用于获取待清洁光伏板的红外图像数据。

50、本技术的一些实施例中，所述中控部包括：

51、第一处理模块，所述第一处理模块用于设定规划路径，并根据规划路径设定动力组件的工作参数；

52、第二处理模块，用于根据红外图像数据生成待清洁光伏板的清洁面积和清洁评价值；

53、所述第二处理模块还用于根据清洁评价值设定喷水量和清洁时长。

54、本技术实施例一种免拆卸的光伏组件清洁装置及其控制方法与现有技术相比，其有益效果在于：

55、根据预设的清洁时间节点获取光伏板的实时运行效率和光伏板的未清洁时间，确定对应的待清洁光伏板，并根据全部待清洁光伏板位置数据进行最优路径规划，通过增设雷达实现对地图的识别，选择路径，方便全场光伏板的自动清洁，减少人工清洁成本，提高清洁效率。

56、通过建立多个监测子区域，设定的清洁装置数量，提高对于光伏板的清洁效率，同时通过采集光伏板的红外图像数据生成实时的清洁评价值，动态调整清洁装置的工作参数，从而提高对于光伏板的清洁质量。避免对光伏板造成破坏，影响发电。