一种清扫机器人的运行方法、光伏阵列系统及清扫机器人与流程

本技术涉及光伏清洗，特别涉及一种清扫机器人的运行方法、光伏阵列系统及清扫机器人。

背景技术：

1、目前光伏电站中的光伏阵列的清扫通常是通过清扫机器人完成的，清扫机器人在清扫完一排光伏阵列(即一排光伏支架的光伏组件)后需要搬运到相邻排的光伏阵列以继续清扫，直到完成整个光伏阵列的清扫，在光伏阵列之间搬运清扫机器人时需要人工搬运或利用搬运设备搬运，这占用了较多人工成本和设备投入成本，并且搬运效率较低，导致搬运清扫机器人时占用较多时间。

技术实现思路

1、本技术为了解决上述问题，提供一种清扫机器人的运行方法、光伏阵列系统及清扫机器人，采用本技术的运行方法能够减少清扫光伏阵列的人工成本和设备成本，同时提升清扫效率，本技术的光伏阵列系统和清扫机器人设计巧妙、结构简单，能够稳定执行本技术的运行方法，本技术所采用的技术方案如下：

2、一种清扫机器人的运行方法，适用于所述清扫机器人在不同光伏阵列之间执行清扫任务，包括步骤：

3、在相邻的两排所述光伏阵列的相同端建立连接桥架，且多排所述光伏阵列相同端的所述连接桥架间隔设置，所述连接桥架用于连接相邻的两排所述光伏阵列的相同端，使得所述清扫机器人可通过所述连接桥架从一排所述光伏阵列行驶到相邻的一排所述光伏阵列。

4、在一些实施方式中，所述清扫机器人底部两端分别设有行走轮，两端所述行走轮能够在所述连接桥架的顶面行驶，还包括步骤:

5、判断所述清扫机器人驶入或驶出所述连接桥架；

6、判断所述清扫机器人在经过所述连接桥架时哪端的所述行走轮位于所述连接桥架的靠内侧。

7、在一些实施方式中，所述清扫机器人底部设有至少一个接触开关，所述连接桥架的两端且与所述光伏阵列的相邻处均设有弹性件，所述清扫机器人即将驶入或驶出所述连接桥架时至少一个所述接触开关与所述弹性件触碰；

8、判断所述清扫机器人驶入或驶出所述连接桥架，包括步骤：

9、判断所述清扫机器人的所述接触开关与同一个所述连接桥架上的所述弹性件在预设时间间隔内是否为第一次触碰；

10、若为第一次触碰，则表示所述清扫机器人即将驶入所述连接桥架；

11、若不是第一次触碰，则表示所述清扫机器人即将驶出所述连接桥架。

12、在一些实施方式中，所述清扫机器人底部两端分别设有所述接触开关，所有所述弹性件均靠近对应的所述连接桥架的内侧，使得所述清扫机器人即将驶入或驶出所述连接桥架时所述弹性件与靠近所述连接桥架内侧的所述接触开关触碰；

13、所述的判断所述清扫机器人在经过所述连接桥架时哪端的所述行走轮位于所述连接桥架的靠内侧，包括步骤：

14、判断所述清扫机器人在经过所述连接桥架时哪端的所述接触开关与所述弹性件触碰，靠近与所述弹性件触碰的所述接触开关的所述行走轮位于所述连接桥架的靠内侧。

15、在一些实施方式中，在判断所述行走轮位于所述连接桥架的靠内侧后，还包括如下步骤：

16、调整所述清扫机器人两端所述行走轮在所述连接桥架上的行驶速度，直至所述清扫机器人驶出所述连接桥架。所述清扫机器人两端的所述行走轮的行驶速度按如下公式调整：

17、v2≤v

18、v1＝v2*r1/r2≤v*r1/r2

19、v：所述清扫机器人在所述光伏阵列上执行清扫任务的行驶速度；

20、v1：位于所述连接桥架的靠内侧的所述行走轮的行驶速度；

21、v2：位于所述清扫机器人另一端的所述行走轮的行驶速度；

22、r1：所述清扫机器人在所述连接桥架上的转弯内径；

23、r2：所述清扫机器人在所述连接桥架上的转弯外径。

24、另一方面，本技术提供一种光伏阵列系统，包括：

25、多排相互平行的光伏阵列；

26、连接桥架，所述连接桥架用于连接相邻的两排所述光伏阵列的相同端，且多排所述光伏阵列相同端的所述连接桥架间隔设置，使得清扫机器人可通过所述连接桥架从一排所述光伏阵列行驶到相邻的一排所述光伏阵列。

27、在一些实施方式中，所述清扫机器人底部两端分别设有行走轮，两端所述行走轮能够在所述连接桥架的顶面行驶，所述清扫机器人底部两端分别设有接触开关，两端的所述接触开关分别控制所述行走轮的不同的转动模式；

28、所述连接桥架的两端且与所述光伏阵列的相邻处均设有弹性件，且所有所述弹性件均靠近对应的所述连接桥架的内侧，使得所述清扫机器人即将驶入或驶出所述连接桥架时所述弹性件与靠近所述连接桥架内侧的所述接触开关触碰。

29、在一些实施方式中，所述光伏阵列包括光伏组件，所述光伏组件的倾角可调，所述连接桥架为半圆环形且所述连接桥架的顶面与水平状态时的所述光伏组件的顶面齐平；

30、或，所述光伏阵列包括光伏组件，所述光伏组件的倾角固定，所述连接桥架的顶面为曲面，所述曲面由半圆环形的平面弯曲而成。

31、另一方面，本技术提供一种清扫机器人，所述清扫机器人执行前文所述的清扫机器人的运行方法，所述清扫机器人与前述的光伏阵列系统适配。

32、在一些实施方式中，所述清扫机器人的架体两端分别设有至少两个导向轮，所述导向轮分别位于所述清扫机器人底部两端的所述行走轮的外侧，且所述光伏阵列和所述连接桥架能够卡设于两端所述行走轮外侧的所述导向轮之间，以使所述清扫机器人能够沿预设路线行驶。

33、在一些实施方式中，所述导向轮能够相对于所述架体在预设范围内活动，以使所述清扫机器人顺畅通过所述连接桥架。

34、本技术提供的一种清扫机器人的运行方法、光伏阵列系统及清扫机器人，具有以下有益效果的至少一种：

35、1、采用本技术的运行方法能够将多排光伏阵列依次连接为一个整体，清扫机器人无需通过人工或利用搬运设备在光伏阵列间来回搬运，能够减少清扫光伏阵列的人工成本、搬运设备成本和清扫机器人投入数量，同时提升清扫效率；

36、2、通过判断清扫机器人驶入或驶出连接桥架，清扫机器人可根据驶入或驶出的判断结果调整各行走轮的行驶速度或调整清扫机器人的工作模式，例如在清扫机器人驶入连接桥架时，降低行走轮的行驶速度，而在清扫机器人驶出连接桥架时恢复行驶速度，使清扫机器人即可安全顺畅地通过连接桥架，又可保证在光伏阵列上的行驶速度不至于太慢，影响清扫效率；又例如在清扫机器人驶入连接桥架时，清扫机器人由原来的清扫模式切换到转向模式，在转向模式下，清扫机器人可停止清扫动作，而在清扫机器人驶出连接桥架时清扫机器人由转向模式切换回清扫模式，使清扫机器人开始清扫动作；

37、3、本技术中光伏阵列系统的设计巧妙，结构简单，通过连接桥架依次将多排光伏阵列连接为一个整体，清扫机器人可在光伏阵列系统中连续行驶，避免了来回搬运清扫机器人，节省了清扫光伏阵列的人工成本和搬运设备成本，提升了清扫效率；

38、4、通过在光伏阵列系统中设置弹性件，在清扫机器人上设置接触开关，利用弹性件与接触开关的碰触来判断哪端的行走轮位于即将要经过的连接桥架的靠内侧，即判断清扫机器人在转弯时哪端的行走轮属于内侧行走轮，哪端的行走轮属于外侧行走轮，弹性件与接触开关的这种物理碰触方式，简单稳定且实现成本低；

39、5、通过在清扫机器人上设置导向轮可限制清扫机器人的行驶方向，防止清扫机器人偏离预设路线，同时也可降低清扫机器人从光伏阵列或连接桥架上坠落的风险；

40、6、导向轮能够相对于架体在预设范围内活动，可降低对光伏阵列中光伏组件外框的加工精度和安装精度要求，也可降低对连接桥架外框的加工精度和安装精度要求，降低清扫机器人在光伏组件或连接桥架上行驶时出现卡顿的风险。