安装系统及报知控制装置的制作方法

本公开涉及安装系统及报知控制装置。

背景技术：

以往，作为安装系统，公知有具备排列多个将元件向基板安装的安装机的安装线和对安装机进行部件的补给的无人搬运车的系统(例如专利文献1)。在专利文献1记载的安装系统中，无人搬运车具备对监视区域的障碍物进行检测的监视部，若由监视部检测到障碍物则停止行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2016/151724号公报

技术实现要素：

发明所要解决的课题

然而，在具有这样的无人搬运车等供给装置的安装系统中，若停止供给装置，则有时安装线停止直至供给装置所搬运的部件向安装机供给为止等安装线的运转率降低。在专利文献1中，针对伴随着供给装置的停止而产生的安装线的运转率的降低，未进行考虑。

本公开是为了解决上述的课题而完成的，主要目的在于抑制安装线的运转率的降低。

用于解决课题的技术方案

本公开为了实现上述的主要目的而采用以下的技术方案。

本公开的安装系统具备：安装线，具有在预定的排列方向上排列的向基板安装元件的多个安装机；供给装置，通过在上述排列方向上移动来搬运在上述安装机中使用的部件，并向上述安装机供给该部件；及报知部，在未通过上述供给装置向上述安装机供给上述部件的情况下报知警告。

在该安装系统中，在未通过供给装置向安装机供给部件的情况下，报知部报知警告。由此，该安装系统能够催促作业者进行将未供给部件的原因(例如阻碍供给装置的动作的障碍物)除去等适当的对应。因此，该安装系统容易快速消除未向安装机供给部件的状态，能够抑制安装线的运转率的降低。

本公开的报知控制装置在安装系统中使用，上述安装系统具备：安装线，具有在预定的排列方向上排列的向基板安装元件的安装机；供给装置，通过在上述排列方向上移动来搬运在上述安装机中使用的部件，并向上述安装机供给该部件；及报知部，在未通过上述供给装置向上述安装机供给上述部件的情况下报知警告，上述报知控制装置具备报知控制部，上述报知控制部进行判定是否通过上述供给装置向上述安装机供给了上述部件的判定处理，在该判定处理中判定为未供给的情况下控制上述报知部而报知上述警告。

在该报知控制装置中，在报知控制部判定为未通过供给装置向安装机供给部件的情况下，通过报知部报知警告。由此，该报知控制装置能够催促作业者进行将未供给部件的原因(例如阻碍供给装置的动作的障碍物)除去等适当的对应。因此，具备该报知控制装置的安装系统容易快速消除未对安装机供给部件的状态，能够抑制安装线的运转率的降低。

附图说明

图1是表示安装系统10的结构的概略的结构图。

图2是与安装系统10的控制相关的结构图。

图3是表示存储于存储部89的作业信息89d的一个例子的说明图。

图4是作业控制处理的流程图。

图5是变形例的作业控制处理的流程图。

图6是表示具备变形例的移动机器人50的安装系统10的概略的结构图。

具体实施方式

以下参照附图对本公开的安装系统的实施方式进行说明。图1是表示安装系统10的结构的概略的结构图，图2是与安装系统10的控制相关的结构图。图1的左右方向是x方向，前后方向是y方向，上下方向是z方向。

如图1所示，安装系统10具备具有包含安装机20的多个装置的安装线11。安装线11具备：将从供料器30供给的元件向基板安装的多个(在本实施方式中5台)安装机20；能够保管多个供料器30的供料器保管库60；作业者等持有的移动终端70；以及管理安装系统10整体的管理装置80。在安装线11中，管理装置80、供料器保管库60及多个安装机20按该顺序沿预定的排列方向(此处x方向即左右方向)排列。排列方向与安装线11的基板的搬运方向(x方向)平行。x方向(左右方向)中的左侧是搬运方向上游侧，右侧是搬运方向下游侧。也将供料器30相对于供料器保管库60及安装机20的供给、回收称为供料器30的搬入搬出。

另外，安装系统10具备在分别与多个安装机20及供料器保管库60之间进行供料器30的自动搬出搬入的移动机器人50。移动机器人50是供给装置的一个例子，在多个安装机20的前表面及供料器保管库60的前表面，能够沿着相对于基板的搬运方向(x方向)平行设置的x轴导轨18移动。

如图2所示，安装机20具备：基板搬运装置21、头22、头移动机构23、多个连接器24、机器人检测传感器25、显示操作部26、发光部42、安装控制部28及存储部29。基板搬运装置21将基板沿x方向搬运。头22具有对供料器30供给的元件进行吸附的吸嘴。头移动机构23例如具备滑动件和马达，使头22沿xy方向移动。多个连接器24分别能够安装供料器30，将安装的供料器30的供料器控制部和安装控制部28以能够通信的方式连接。如图1所示，安装机20在前方具有供给区域20a。供给区域20a与多个连接器24对应地具有多个能够安装供料器30的槽。搬入至该供给区域20a的各槽的供料器30安装于对应的连接器24。机器人检测传感器25是检测移动机器人50的传感器。对于机器人检测传感器25而言，安装机20的前方是检测范围，对安装机20的前方是否存在移动机器人50进行检测。机器人检测传感器25例如可以作为配设于x轴导轨18的接触式的传感器，也可以作为红外线传感器等非接触传感器。显示操作部26例如具备触摸面板及操作按钮等，进行各种信息向作业者的显示、各种操作从作业者的输入。显示操作部26配置为能够从安装机20的前方视觉确认。发光部42是分别具备多个红绿蓝这3色的led的光源单元，能够以各种颜色发光。发光部42配设于安装机20的前表面。安装控制部28具备cpu、rom、ram等，控制安装机20整体。存储部29是hdd等非易失性存储器，存储有各种信息。安装控制部28向基板搬运装置21、头22及头移动机构23输出驱动信号、或向显示操作部26输出显示信号、或向发光部42输出发光信号。安装控制部28经由连接器24而输入供料器30的各种信息、或输入来自机器人检测传感器25的检测信号、或输入来自显示操作部26的操作信号。安装控制部28在与存储部29之间进行信息的输入输出。

供料器30作为具备以预定间距收容多个元件的带的带式供料器而构成。虽省略详细的图示，但供料器30具备：卷绕有带的带盘；从带盘引出并送出带的带输送机构；进行供料器整体的控制的供料器控制部；以及存储部。在供料器30中，成为通过供料器控制部向带输送机构33输出驱动信号而送出带，并能够由头22的吸嘴吸附收容于带的元件的状态。在存储部存储有供料器30的id信息、收容的元件种类及元件数等供料器信息。若将供料器30安装于连接器24或者连接器64，则供料器控制部经由该连接器24、64而能够与安装目的地的控制部(安装控制部28或者管理控制部88)通信。

移动机器人50是对安装机20所使用的供料器30进行搬运的装置。移动机器人50具备机器人移动机构51、供料器移载机构52、编码器53、周围监视传感器55、显示操作部56、机器人控制部58及存储部59。另外，在移动机器人50的壳体内部设置有能够收容多个供料器30的机器人移载区域50a。机器人移载区域50a具有多个能够收容供料器30的槽。机器人移动机构51例如具备驱动用带及驱动它的伺服马达等，使移动机器人50沿着图1所示的x轴导轨18在x方向上移动。供料器移载机构52是使供料器30前后移动的机构，例如具备夹紧供料器30的夹紧部、使夹紧部沿y方向移动的y轴马达及y轴滑动件等。供料器移载机构52将收容于机器人移载区域50a的供料器30向前方搬运而向安装机20的供给区域20a或者供料器保管库60的保管区域60a搬入。另外，供料器移载机构52将安装于安装机20的供给区域20a或者供料器保管库60的保管区域60a的供料器30向后方搬出而收容于机器人移载区域50a。编码器53对基于机器人移动机构51的x方向的移动位置进行检测。周围监视传感器55是对周围的障碍物(包含作业者)的有无进行监视的传感器，图1所示的监视区域s内是检测范围(监视范围)。周围监视传感器55具备对监视区域s中的左侧(图1所示的左侧监视区域sa内)进行监视的左侧监视传感器55a和对监视区域s中的右侧(图1所示的右侧监视区域sb内)进行监视的右侧监视传感器55b。左侧监视传感器55a、右侧监视传感器55b例如是红外线传感器。如图1所示，监视区域s的范围设定为包含在移动机器人50位于安装机20的前方时该安装机20的左右1台大小的安装机20的前方的区域而且不包含该左右的安装机20的前方的区域的程度的大小。显示操作部56例如具备触摸面板及操作按钮等，进行各种信息向作业者的显示、各种操作从作业者的输入。显示操作部56以能够从移动机器人50的前方视觉确认的方式配置于前侧。机器人控制部58具备cpu、rom、ram等，控制移动机器人50整体。存储部59是hdd等非易失性存储器，存储有各种信息。机器人控制部58向机器人移动机构51及供料器移载机构52输出驱动信号，或向显示操作部56输出显示信号。机器人控制部58输入来自编码器53的检测信号对移动机器人50的x方向的现在位置进行检测，或输入来自周围监视传感器55的检测信号，或输出来自显示操作部26的操作信号。机器人控制部58在与存储部59之间进行信息的输入输出。

如图1所示，供料器保管库60在壳体的前侧具有保管区域60a。保管区域60a具有多个能够安装供料器30的槽。保管区域60a设置为与安装机20的供给区域20a相同的高度(z方向位置)。因此，移动机器人50能够通过与在安装机20的供给区域20a拆装供料器30相同的动作，在供料器保管库60的保管区域60a拆装供料器30。与连接器24相同的连接器64分别与多个槽对应地配设于保管区域60a。将搬入至保管区域60a的供料器30向连接器64(参照图2)安装。在保管区域60a收容有从现在开始安装机20使用的预定的供料器30和安装机20使用后的供料器30双方。另外，如图2所示，供料器保管库60具备与机器人检测传感器25及发光部42相同的机器人检测传感器65及发光部46。对于机器人检测传感器65而言，供料器保管库60的前方是检测范围，对供料器保管库60的前方是否存在移动机器人50进行检测。发光部42配设于供料器保管库60的壳体的前表面。供料器30向保管区域60a的供给及使用结束的供料器30从保管区域60a的回收在本实施方式中由作业者进行。但是，也可以取代作业者而例如由未图示的agv(无人搬运车)进行供料器30的供给、回收及搬运。

移动终端70具备显示操作部76、终端控制部78及存储部79。显示操作部76例如具备触摸面板及操作按钮等，进行各种信息向作业者的显示、来自作业者的各种操作的输入。终端控制部78具备cpu、rom、ram等，控制移动终端70整体。终端控制部78在与显示操作部76及存储部79之间交换各种信息、信号。存储部79是闪存等非易失性存储器，存储有各种信息。

如图1所示，管理装置80具备键盘、鼠标等输入设备84、lcd等显示器86及发光部48。发光部48是与发光部42及发光部46相同的光源单元，且配设于管理装置80的壳体的前面。将发光部42、发光部46及发光部48通称为发光部40。另外，如图2所示，管理装置80具备管理控制部88和存储部89。管理控制部88具备cpu、rom、ram等，控制管理装置80整体并且也控制安装系统10整体。存储部89是hdd等非易失性存储器，且存储有各种信息。管理控制部88经由输入设备84而输入作业者的指示，或向显示器86输出显示信号，或向发光部48输出发光信号。管理控制部88通过有线方式经由连接器64而输入在保管区域60a安装的供料器30的各种信息，或输入来自机器人检测传感器65的检测信号，或向发光部46输出发光信号。管理控制部88在与存储部89之间进行信息的输入输出。另外，管理控制部88通过有线方式与安装控制部28以能够通信的方式连接，并且通过无线方式与机器人控制部58及移动终端70以能够通信的方式连接，并向它们输出各种控制信号。管理控制部88从安装控制部28接收与安装机20的安装状况相关的信息、或从机器人控制部58接收与移动机器人50的驱动状况相关的信息，或从移动终端70接收各种信息。

如图2所示，在存储部89存储有装置位置信息89a、生产程序89b、供料器保有信息89c、作业信息89d及监视区域信息89e。装置位置信息89a是能够对构成安装线11的各装置(此处，安装机20、供料器保管库60及管理装置80)的位置进行确定的信息。装置位置信息89a是例如将各装置的识别信息和位置信息建立对应而得到的信息。位置信息例如也可以是从x方向的上游侧朝向下游侧赋予的编号，也可以是x坐标。在本实施方式中，在构成安装线11的各装置分别配设有一个发光部40，管理控制部88也能够基于该装置位置信息89a确定出多个发光部40各自的位置(此处x方向的位置)。即，装置位置信息89a兼具能够对多个发光部40各自的位置进行确定的信息。生产程序89b是决定在哪个基板用哪个安装机20安装哪个元件、并且制成几个这样安装的基板等的程序。

供料器保有信息89c是与在供给区域20a、机器人移载区域50a及保管区域60a的各区域设置的供料器30相关的信息。供料器保有信息89c例如是将分别区别各区域的区域识别信息、表示区域内的供料器30的位置的槽编号及供料器30的供料器信息(id信息、收容的元件种类及元件数等的信息)建立对应而得到的信息。通过该供料器保有信息89c，管理控制部88能够确定出在各区域的哪个位置(槽)安装怎样的供料器30、各区域的哪个槽是空的(未安装有供料器30的状态)等。供料器保有信息89c根据各区域的供料器30的拆装更新为最新的状态。例如，若在连接器24、连接器64中的任一个安装有供料器30，则安装的安装目的地的控制部(安装控制部28或者管理控制部88)从供料器30获取供料器信息，管理控制部88对与供给区域20a及保管区域60a相关的供料器保有信息89c进行更新。另外，管理控制部88掌握移动机器人50下一个进行搬出搬入的区域、供料器30，因此基于该信息来更新与机器人移载区域50a相关的供料器保有信息89c。例如，对于管理控制部88而言，在供料器30从连接器24、连接器64中的任一个脱离的情况下，当该供料器30为移动机器人50搬出的对象的情况下，视为收容于移动机器人50而对与机器人移载区域50a相关的供料器保有信息89c进行更新。也可以是，移动机器人50具有与连接器24相同的连接器，管理控制部88也从移动机器人50输入与供料器30的拆装相关的信息及供料器信息而更新供料器保有信息89c。供料器信息中的元件数的信息也可以是能够确定该供料器30的元件数是“full(满)”(未使用)还是“empty(空)”(安装机20已经使用完毕)的信息，也可以是表示元件的剩余数量的值。在后者的情况下，管理控制部88从安装控制部28按每个预定周期获取各供料器30的元件的剩余数量，更新供料器保有信息89c。

作业信息89d是移动机器人50向安装机20及供料器保管库60中的哪一个移动而以怎样的顺序进行供料器30的搬出搬入等与移动机器人50所进行的作业相关的信息。图3是表示存储于存储部89的作业信息89d的一个例子地说明图。如图3所示，作业信息89d将进行作业的作业顺序、进行作业的作业对象装置的位置信息(称为对象位置信息)、作业内容信息、作业预定时刻及表示作业是否完成的完成信息建立对应。对象位置信息例如也可以为与装置位置信息89a所含的装置的位置信息相同的信息。在本实施方式中，图3的对象位置信息中的“00”表示供料器保管库60的位置，“01”～“05”表示是多个安装机20中的从左数第几个位置。也可以是，对象位置信息作为装置的识别信息，对象位置信息和作业对象装置的位置信息经由装置位置信息89a而建立对应。作业内容信息包含例如表示进行供料器30的供给(搬入)和回收(搬出)中的任一个的作业种类和作业对象的槽编号的信息。作业对象的槽编号是移动机器人50的机器人移载区域50a的槽编号和作业对象装置的供给区域20a或者保管区域60a的槽编号。在作业种类为“供给”的情况下，处于移动机器人50的槽编号的位置的供料器30向作业对象装置的槽编号的位置供给。在作业种类为“回收”的情况下，处于作业对象装置的槽编号的位置的供料器30向移动机器人50的槽编号的位置回收。在本实施方式中，与一个作业顺序对应的一个“作业”包含移动机器人50的移动和基于移动机器人50的供料器30的供给或者回收。例如，与作业顺序“004”对应的作业包含向从左数第三个安装机20(对象位置信息“03”)的移动即供料器30的搬运和向该安装机20的供料器30的供给。但是，在紧前的作业和作业对象装置没有改变的情况下(例如作业顺序“002”及“003”的作业)，也有时作为结果，移动机器人50未移动。作业预定时刻是应该完成由对应的作业内容信息确定的作业的时刻。该作业预定时刻例如基于生产程序89b等而预先由作业者决定，以使得在由供料器30的元件不足引起的安装线11的停止产生前收容有必要的元件的供料器30从移动机器人50向各安装机20供给。作业信息89d所含的多个作业基本上根据作业顺序来执行。因此，将与某个作业顺序对应的作业预定时刻决定为针对与其后的作业顺序对应的任一个作业能够均不停止安装线11而完成那样的时刻。换言之，无论与某个作业顺序对应的作业是否为供料器30向安装机20的供给，直至作业预定时刻为止该作业未完成的情况下，其后供料器30向某一个安装机20的供给不及时，发生安装线11停止的情况。在本实施方式中，作业预定时刻是以安装线11的动作开始时刻为基准的时刻，即从动作开始时刻起的经过时间。在图3中，完成信息表示“完成”所对应的作业完成，“－”表示对应的作业未完成。也可以是，管理控制部88例如在由于移动机器人50的动作停止等使供料器30向安装机20的供给延迟时，基于生产程序89b和供料器保有信息89c以尽可能缩短由元件不足引起的安装线11的停止时间的方式变更作业信息89d。

监视区域信息89e是能够对移动机器人50的周围监视传感器55的监视区域s进行确定的信息。供料器保有信息89c例如包含表示以移动机器人50的位置作为基准的周围监视传感器55的相对位置的信息。在本实施方式中，监视区域信息89e包含以移动机器人50的位置作为基准而左右1台大小的装置包含于监视区域s的意思的信息。也可以是，监视区域信息89e包含通过以移动机器人50作为原点的相对的xy坐标来表示监视区域s的信息。

接下来，针对这样构成的安装系统10的动作、特别是管理控制部88所进行的移动机器人50的控制、未由移动机器人50向安装机20供给供料器30的情况下的向作业者的警告的报知进行说明。图4是表示作业控制处理的一个例子的流程图。例如，若经由输入设备84而从作业者输入安装线11的动作开始指示，则管理控制部88使安装线11的多个安装机20开始元件向基板的安装，并且开始该作业控制处理。若开始作业控制处理，则管理控制部88首先基于作业信息89d，决定移动机器人50接下来进行的作业(步骤s100)。管理控制部88例如对存储于作业信息89d的未完成的作业中的作业顺序最早的作业进行确定，将该作业决定为移动机器人50接下来进行的作业。

接着，管理控制部88导出决定出的作业的作业估计时刻(步骤s110)。作业估计时刻例如基于从当前时刻至完成作业为止所需要的移动机器人50的移动时间和供料器30的搬出搬入时间而导出。管理控制部88例如基于移动机器人50的现在位置和步骤s100中决定的作业的对象位置信息，来导出移动机器人50的移动时间。移动机器人50的现在位置例如由管理控制部88基于从安装控制部28及机器人检测传感器65输入的机器人检测传感器25、65的检测信号而导出。也可以是，管理控制部88从机器人控制部58获取基于编码器53的移动机器人50的现在位置。关于供料器30的搬出搬入时间，在本实施方式中例如将一个供料器30的供给所需要的时间、一个供料器30的回收所需要的时间等对应每个作业种类所需要的时间预先存储于存储部89。而且，管理控制部88基于步骤s100中决定出的作业的作业种类和存储于存储部89的每个作业种类的时间，获取供料器30的搬出搬入时间。管理控制部88例如也可以将作业内容信息所含的槽编号一同考虑进去而导出供料器30的搬出搬入时间。

若导出作业估计时刻，则管理控制部88从存储部89获取步骤s100中决定出的作业的作业预定时刻，将作业预定时刻和作业估计时刻之差作为富余时间而导出(步骤s120)。而且，管理控制部88向移动机器人50发送作业指令而开始步骤s100中决定出的作业(步骤s130)。作业指令例如包含步骤s100中决定出的作业的对象位置信息及作业内容信息。

接收了作业指令的移动机器人50的机器人控制部58基于接收到的作业指令执行作业。此时，机器人控制部58若基于来自周围监视传感器55的检测信号而在监视区域s检测到障碍物，则停止移动机器人50的动作(此处移动及供料器30的搬出搬入)而向管理控制部88发送动作停止信号。其后，若在监视区域s未检测出障碍物，则机器人控制部58将动作停止解除而继续进行作业，并且向管理控制部88发送动作停止解除信号。另外，机器人控制部58若作业完成，则向管理控制部88发送作业完成信号。

若在步骤s130中发送作业指令，则管理控制部88基于是否接收到上述的动作停止信号来判定移动机器人50是否动作停止(步骤s140)。若移动机器人50未动作停止，则管理控制部88基于是否接收到上述的作业完成信号来判定移动机器人50是否完成作业(步骤s150)。若作业未完成，则管理控制部88执行步骤s140以下的处理。即，管理控制部88等待产生移动机器人50的动作停止和作业完成的某一个。若在步骤s150中判定为作业完成，则管理控制部88将作业信息89d中的步骤s100中决定出的作业的完成信息从表示未完成的信息更新为表示完成的信息(步骤s160)。接着，管理控制部88对作业信息89d所含的所有作业是否完成进行判定(步骤s170)，当存在未完成的作业时执行步骤s100以下的处理。另一方面，在所有作业完成的情况下，管理控制部88完成本程序。

这样，在未产生移动机器人50的动作停止的情况下，管理控制部88反复进行步骤s100～s170，使移动机器人50依次执行作业信息89d所含的作业。由此，移动机器人50根据作业信息89d的作业顺序进行对供料器保管库60所保管的未使用的供料器30进行回收的作业、将未使用的供料器30搬运至安装机20而向安装机20供给的作业、从安装机20回收使用完毕的供料器30的作业及将使用完毕的供料器30搬运至供料器保管库60而向供料器保管库60供给的作业等作业。管理控制部88例如若经由连接器24或者连接器64而获取新供给或者回收到的供料器30的信息，则基于获取到的信息来更新供料器保有信息89c。

另一方面，若在步骤s140中判定为移动机器人50动作停止，则管理控制部88开始移动机器人50的停止时间的计时(步骤s180)，将步骤s120中导出的富余时间和计时的停止时间之差作为剩余富余时间tr而导出(步骤s190)。该剩余富余时间tr是用于在作业预定时刻进行步骤s100中决定的作业的剩余时间。例如在导出的剩余富余时间为15分钟的情况下，若从现在起15分钟以内将移动机器人50的动作停止解除，则能够使步骤s100中决定出的作业比作业预定时刻或者作业停止时刻靠前完成即能够赶上作业预定时刻。另外，计时的移动机器人50的停止时间越长即移动机器人50的停止的持续时间越长，则该剩余富余时间tr成为越短的值。

接着，管理控制部88实施对导出的剩余富余时间tr和预定的第一～第三阈值t1～t3的大小关系进行判定的判定处理(步骤s200)。第一阈值tr是以不需要向作业者报知警告的程度视为剩余富余时间tr足够长的值的最小值，在本实施方式中为10分钟。第二阈值t2是需要向作业者报知警告但视为剩余富余时间tr一定程度较长的值的最小值，在本实施方式中为5分钟。第三阈值t3是为了使步骤s100中决定的作业赶上作业预定时刻的剩余富余时间tr的最小值，在本实施方式中，值为0。当步骤s200中判定为剩余富余时间tr为第一阈值t1以上的情况下，管理控制部88保持不向作业者报知警告的状态进行后述的步骤s240的处理。管理控制部88在步骤s200中判定为剩余富余时间tr不足第一阈值t1且为第二阈值t2以上的情况下利用第一方式对作业者报知警告(步骤s210)，在判定为剩余富余时间tr不足第二阈值t2且为第三阈值t3以上的情况下利用第二方式向作业者报知警告(步骤s220)，在判定为剩余富余时间tr不足第三阈值t3的情况下利用第三方式向作业者报知警告(步骤s230)。详细情况虽将后述，但第一～第三方式以向作业者的警告依次变强的趋势设定警告的方式。管理控制部88在步骤s200中判定为剩余富余时间tr为第一阈值t1以上之后或者进行了步骤s210～s230的某一个之后，基于是否接收到上述的动作停止解除信号，对移动机器人50的动作停止是否解除进行判定(步骤s240)。而且，管理控制部88在步骤s240中判定为移动机器人50的动作停止未解除的情况下进行步骤s190以后的处理。另一方面，管理控制部88在步骤s240中解除了移动机器人50的动作停止的情况下，进行步骤s150以后的处理。

这样，管理控制部88若产生移动机器人50的动作停止，则在步骤s240中判定为解除移动机器人50的动作停止为止的期间，反复步骤s190～s240。即，管理控制部88交替反复基于计时的停止时间导出剩余富余时间tr的处理和根据剩余富余时间tr的长度进行不报知警告还是进行第一～第三方式的警告的处理。此处，管理控制部88在步骤s200中剩余富余时间tr为第一阈值t1以上的情况下，即便移动机器人50动作停止也不报知警告。即，管理控制部88在剩余富余时间tr为第一阈值t1以上的情况下，由于剩余富余时间tr足够长所以判定为未产生未向安装机20供给供料器30的状态(即未产生安装线11的停止)，判定为不需要警告。相对于此，管理控制部88在步骤s200中剩余富余时间tr不足第一阈值t1的情况下，判定为通过移动机器人50的动作停止未向安装机20供给供料器30，以第一～第三方式的某一个进行警告。具体而言，管理控制部88若剩余富余时间tr不足第一阈值t1则首先报知第一方式的警告。而且，随着移动机器人50的动作停止的持续时间变长、剩余富余时间tr变短，以比第一方式强的警告的第二方式报知警告，以更强的警告的第三方式报知警告。

在本实施方式中，第一方式成为与移动机器人50的现在位置及监视区域s对应的装置的发光部40以黄色发光、进一步与移动机器人50的现在位置及监视区域s对应的装置的显示操作部26显示包含剩余富余时间tr的警告画面的方式。管理控制部88在步骤s210中与执行步骤s110的情况相同地导出移动机器人50的现在位置，基于导出的现在位置和装置位置信息89a对安装线11的各装置中的位于与移动机器人50相向即移动机器人50的后方的装置进行确定。另外，管理控制部88基于导出到的现在位置、监视区域信息89e及装置位置信息89a，对安装线11的各装置中的位于与移动机器人50的监视区域s相向即监视区域s的后方的装置进行确定。而且，管理控制部88对确定出的装置的发光部40及显示操作部26进行控制而以第一方式报知警告。例如，在图1的状态下移动机器人50进行动作停止的情况下，管理控制部88将从左数第二个安装机20确定为与移动机器人50的现在位置对应的装置。另外，管理控制部88将从左数第二个安装机20及其左右1台大小的装置确定为与监视区域s对应的装置。此外，在确定出的装置为供料器保管库60或者管理装置80的情况下，在这些装置没有显示操作部26那样的显示部，因此管理控制部88仅对发光部40(发光部46或者发光部48)进行控制。管理控制部88使显示操作部26显示的剩余富余时间tr例如是在紧前的步骤s190中导出的值。也可以是，在管理控制部88使显示操作部26显示的警告画面不仅包含剩余富余时间tr，还包含若在显示的剩余富余时间tr成为值0之前不除去障碍物则安装线11停止的意思的语句等。

在本实施方式中，第二方式除了发光部40以红色发光这点以外，其他与第一方式相同。因此，在步骤s220中，管理控制部88除了发光部40的发光色的控制以外，其他与步骤s210相同地控制发光部40及显示操作部26。

在本实施方式中，第三方式除了显示操作部26取代剩余富余时间tr而显示包含从作业预定时刻起的延迟时间的警告画面这点及移动终端70的显示操作部76也显示与显示操作部26相同的警告画面这点以外，其他与第二方式相同。在步骤s230中，管理控制部88与步骤s210相同地控制发光部40，除了显示延迟时间这点以外，其他与步骤s210相同地控制显示操作部26。另外，管理控制部88以相对于移动终端70显示与显示操作部26相同的警告画面的方式发送控制信号。移动终端70的终端控制部78基于接收到的控制信号使包含延迟时间的警告画面显示于显示操作部76。延迟时间是值为负的情况下(停止时间比富余时间长的情况下)的剩余富余时间tr的别称。另外，显示操作部26及显示操作部76所显示的延迟时间在本实施方式中为绝对值，但也可以保持原样为负的值。例如延迟时间的绝对值为30秒的状态是即便移动机器人50的动作停止现在已解除但步骤s100中决定的作业完成是作业预定时刻的30秒后这样的状态。移动机器人50的停止的持续时间越长，则延迟时间的绝对值成为越长的值。也可以是，管理控制部88对从剩余富余时间tr成为值0时开始的经过时间进行计时，将计时的值作为延迟时间。

确认出该第一～第三方式中任一个的警告的作业者对自身或者其他物体是否成为阻碍移动机器人50的动作的障碍物进行确认，实施进行自身的移动或者其他物体的除去等除去障碍物的对应。另外，在本实施方式中，仅发光部40及显示操作部26中的处于与移动机器人50的现在位置及监视区域s对应的位置的部分报知警告。因此，作业者能够根据发光部40及显示操作部26中的哪一个报知警告，掌握应该确认障碍物的有无的区域。另外，在本实施方式中，在第三方式中移动终端70的显示操作部76也报知警告。因此，与仅从发光部40及显示操作部26报知警告的情况相比，持有移动终端70的作业者容易注意到警告。

此处，明确本实施方式的构成要素和本公开的构成要素的对应关系。本实施方式的安装机20相当于本公开的安装机，安装线11相当于安装线，移动机器人50相当于供给装置，发光部40、显示操作部26及显示操作部76相当于报知部。另外，执行图4的作业控制处理的步骤s110、s120、s180～s240的管理控制部88相当于报知控制部，周围监视传感器55相当于监视传感器，存储部89相当于存储部。

在以上详述的安装系统10中，在未由移动机器人50向安装机20供给供料器30的情况下，至少发光部40及显示操作部26报知警告。由此，该安装系统10能够以进行将未供给供料器30的原因(例如阻碍移动机器人50的动作的障碍物)除去等适当的对应的方式催促作业者。因此，该安装系统10容易快速消除不向安装机20供给供料器30的状态，能够抑制安装线11的运转率的降低。另外，在该安装系统10中，在管理控制部88进行步骤s200的判定处理而在该判定处理中判定为供料器30未向安装机20供给的情况下(此处步骤s200中剩余富余时间tr不足第一阈值t1的情况下)，管理控制部88至少控制发光部40及显示操作部26而报知警告。

另外，管理控制部88在步骤120中获取作业预定时刻，在步骤s200中，根据基于作业预定时刻导出到的剩余富余时间tr是否不足值0，判定是否直至作业预定时刻为止进行作业，根据该判定来判定供料器30是否向安装机20供给。而且，在该判定中判定为供料器30未向安装机20供给的情况下(此处剩余富余时间tr不足第三阈值t3即不足值0的情况下)，管理控制部88控制发光部40、显示操作部26及显示操作部76而以第三方式报知警告。因此，管理控制部88能够基于作业预定时刻适当地判定供料器30是否向安装机20供给。

并且，管理控制部88在判定为直至作业预定时刻为止未进行作业的情况下(此处剩余富余时间tr不足值0的情况下)，控制显示操作部26来报知从作业预定时刻开始的延迟时间。因此，该安装系统10能够根据延迟时间的长短报知安装线11的运转率的降低的程度的大小，因此作业者能够更详细地掌握安装线11的状态。

而且，管理控制部88在步骤120中获取作业预定时刻，在步骤s200中，基于根据作业预定时刻导出的剩余富余时间tr和第二阈值t2，判定是否进行作业直至作业预定时刻的预定时间前(此处5分钟前)为止，根据该判定来判定供料器30是否向安装机20供给。而且，在该判定中判定为供料器30未向安装机20供给的情况下，管理控制部88控制发光部40及显示操作部26而以第一方式报知警告。因此，该安装系统10比直至作业预定时刻为止未进行作业的时机(剩余富余时间tr不足值0的时机)至少以预定时间的量更早地报知警告。由此，若作业者在该预定时间内进行对应则能够避免安装线11的停止。因此，在该安装系统10中，能够更加减少安装线11的运转率降低。

而且，管理控制部88在判定为直至作业预定时刻的预定时间前为止未进行作业的情况下，从显示操作部26报知用于在作业预定时刻进行作业的剩余时间即剩余富余时间tr(步骤s210、s220)。因此，作业者能够根据剩余富余时间tr的长短来判断对应的紧急性的高度。例如，作业者能够基于报知的剩余富余时间tr的长短对是即便自身的现在的作业的完成后将移动机器人50的动作停止的原因除去安装线11也未停止那样的状况、还是若中断自身的现在的作业而除去移动机器人50的动作停止的原因则导致安装线11停止的状况进行判断。因此，该安装系统10能够催促作业者进行更适当的对应。

而且，管理控制部88在判断为供料器30未向安装机20供给的状态(此处步骤s200中剩余富余时间tr不足第一阈值t1的状态)持续的情况下，控制发光部40、显示操作部26及显示操作部76的至少一个，以使得以该状态的持续时间越长(此处剩余富余时间tr越短)则进行的警告越强的趋势进行报知。更具体而言，管理控制部88在剩余富余时间tr不足第二阈值t2之前使发光部40的发光色成为黄色，在剩余富余时间tr不足第二阈值t2且成为第三阈值t3以上之后使发光部40的发光色变化为表示更强的警告的红色。另外，管理控制部88在剩余富余时间tr不足第三阈值t3之后，除了发光部40及显示操作部26之外还从显示操作部76进行警告的报知。因此，该安装系统10能够以供料器30未供给的状态的持续时间越长则使作业者越早地对应的方式催促，能够抑制安装线11的停止的长期化。另外，作业者能够根据警告是第一～第三方式的哪一个来判断对应的紧急性的高度。

此外，本发明未被上述的实施方式作任何限定，只要属于本发明的技术范围则能够以各种方式实施是不言而喻的。

例如，在上述的实施方式中，若在监视区域s检测到障碍物则移动机器人50停止动作直至将障碍物除去为止，但也可以成为即便检测到障碍物，移动机器人50也进行作业的情况。图5是表示在这种情况下的变形例的作业控制处理的一个例子的流程图。对图5的作业控制处理中的与图4的作业控制处理相同的处理标注相同的步骤编号而省略详细的说明。在该变形例中，若移动机器人50在供料器30的搬出搬入期间，则机器人控制部58即便在监视区域s检测到障碍物也保持原样继续进行搬出搬入，也不发送动作停止信号。即，机器人控制部58当在监视区域s检测到障碍物的情况下仅使移动停止。在图5的变形例的作业控制处理中，管理控制部88在步骤s140中判定为从机器人控制部58接收动作停止信号而移动机器人50动作停止(此处移动停止)的情况下，报知警告(步骤s300)。警告例如也可以是图4的步骤s210～s230的任一个方式。管理控制部88也可以在后述的步骤s360中判定为除去了障碍物为止进行该继续而报知警告。另外，也可以与上述的实施方式相同地根据停止时间使警告的方式不同。接着，管理控制部88对由周围监视传感器55检测到的障碍物是否仅为左侧、右侧监视区域sa、sb的一方进行判定(步骤s310)。管理控制部88例如从机器人控制部58获取左侧、右侧监视传感器55a、55b的检测状态而进行该判定。在障碍物仅为左侧、右侧监视区域sa、sb的一方的情况下，管理控制部88对在安装线11的排列方向中的以移动机器人50的位置作为基准而没有障碍物的方向的区域中是否存在能够执行的其他作业进行判定(步骤s320)。在步骤s320中，管理控制部88首先获取移动机器人50的现在位置，基于获取到的现在位置、左侧、右侧监视传感器55a、55b中的未检测出障碍物的是哪一个的信息及装置位置信息89a，确定出安装线11中的处于移动机器人50未被障碍物阻碍而能够移动的区域的装置。而且，管理控制部88根据确定出的装置被指定为作业对象装置的未完成的作业是否包含于作业信息89d、且移动机器人50是否准备好执行该作业，进行步骤s320的判定。是否准备好执行作业是指例如若该作业的作业种类为“供给”，则机器人移载区域50a是否已经收容有供给对象的供料器30。另外，是指若该作业的作业种类为“回收”，则机器人移载区域50a是否存在收容供料器30的空位置。管理控制部88例如基于供料器保有信息89c，对移动机器人50是否准备好执行作业进行判定。管理控制部88也可以根据需要对作业信息89d的作业内容信息所含的移动机器人50的槽编号进行变更。例如，图3的作业顺序“001”～“004”的作业完成，作为接下来的作业顺序“005”的作业而在移动机器人50从图1的状态朝向左邻的安装机20向左方移动的途中仅左侧监视传感器55a检测出障碍物而使移动机器人50移动停止。在这种情况下，管理控制部88将处于安装线11中的比现在的移动机器人50的位置靠右侧的装置即从右起4台的量的安装机20确定为移动机器人50能够移动的区域。而且，管理控制部88调查作业信息89d，作为使确定出的多个装置(此处对象位置信息为“02”～“05”的安装机20)的某一个作为作业对象装置的未完成的作业而确定出作业顺序“006”“007”的作业。而且，若移动机器人50准备好执行这些作业的至少任一个，则管理控制部88在步骤s320中为肯定判定。若步骤s320中判定为存在能够执行的其他作业，则管理控制部88将该其他作业决定为接下来进行的作业(步骤s330)，对移动机器人50发送该作业的作业指令(步骤s340)。也可以是，当存在多个能够执行的其他作业的情况下，管理控制部88将其中的作业顺序最早的作业在步骤s330中决定为“接下来进行的作业”。而且，管理控制部88等待直至移动机器人50作业完成为止(步骤s350)。管理控制部88当步骤s310中判定为障碍物存在于左侧、右侧监视区域sa、sb双方的情况下，在步骤s320中判定为不存在能够执行的其他作业的情况下，或者在步骤s350中判定为作业完成的情况下，对是否除去了障碍物进行判定(步骤s360)。例如，作业者若确认步骤s300的警告而除去障碍物，则操作显示操作部26、56、76或者显示器86的至少任一个而输入除去障碍物的意思，管理控制部88获取表示该意思的障碍物除去信号。在步骤s360中，管理控制部88基于是否获取到该障碍物除去信号，进行步骤s360的判定。而且，若步骤s360中判定为未除去障碍物，则管理控制部88执行步骤s310以后的处理。即，直至除去障碍物为止的期间、管理控制部88在未被障碍物阻碍而能够执行的其他作业存在的情况下，使移动机器人50执行该作业。另外，在未被障碍物阻碍而能够执行的其他作业不存在的情况下，或者障碍物存在于左侧、右侧监视区域sa、sb双方而移动机器人50无法移动的情况下，管理控制部88等待将障碍物除去。另一方面，若步骤s360中判定为将障碍物除去，则管理控制部88执行步骤s100以后的处理。即，管理控制部88将存储于作业信息89d的未完成的作业中的作业顺序最早的作业决定为接下来进行的作业而使移动机器人50根据作业顺序执行未完成的作业。这样，在变形例的作业控制处理中，管理控制部88在基于障碍物的移动机器人50的动作停止未产生的情况下如作业信息89d的作业顺序那样使移动机器人50执行作业。另一方面，管理控制部88在通过障碍物使移动机器人50动作停止的情况下，若存在直至作业者除去障碍物为止的期间能够执行的其他作业则不按作业顺序而使移动机器人50先执行该作业。因此，在该变形例的安装系统10中，即便在未立即除去障碍物的情况下也能够更加抑制安装线11的运转率降低。此外，也可以是，在步骤s350中等待作业完成的期间移动机器人50由于障碍物而动作停止的情况下，管理控制部88等待在步骤s360中除去障碍物。

在上述的实施方式中，也可以是，管理控制部88若经由显示操作部26而输入来自作业者的警告停止操作，则以下步骤s210～s230的警告均不进行，等待至步骤s240中判定为解除了移动机器人50的动作停止为止。这样，能够使确认了警告的作业者任意地使警告停止。

在上述的实施方式中，与一个作业顺序对应的一个作业包含移动机器人50的移动和移动机器人50对供料器30的供给或者回收，但不局限于此。例如，也可以是，移动机器人50进行的供料器30的搬运和供料器30的供给作为其他作业而包含于作业信息89d。也可以是，在这种情况下，对于供料器30的搬运和供料器30的供给各自的作业来决定作业预定时刻。

在上述的实施方式中，作业预定时刻对于作业信息89d所含的所有作业而设定，但不局限于此。例如，也可以是，对于包含移动机器人50所进行的供料器30的搬运和供料器30的向安装机20的供给中的至少一方在内的作业来设定作业预定时刻。此时，也可以是，例如在由步骤s100决定出的作业未与作业预定时刻建立对应的情况下，管理控制部88对作业预定时刻建立对应的作业中的最接近步骤s100中决定出的作业的顺序的未完成的作业进行确定，针对确定出的作业，进行步骤s110、s120、s190。

在上述的实施方式中，作业预定时刻成为应该完成由对应的作业内容信息确定的作业的时刻，但不局限于此，例如也可以为应该开始作业的时刻，也可以为移动机器人50应该到达作业对象装置的位置的时刻。例如，与图5所说明的变形例相同，当在监视区域s检测出障碍物时移动机器人50未使供料器30的搬出搬入停止而仅使移动停止那样的情况下，若移动机器人50到达作业对象装置的位置，则供料器30的供给或者回收不停止地进行。也可以是，在这样的情况下，将作业预定时刻作为移动机器人50应该到达作业对象装置的位置的时刻，若移动机器人50在作业预定时刻之前到达作业对象装置的位置则视为供料器30的供给或者回收赶得及。

在上述的实施方式中，管理控制部88使用发光部40、显示操作部26及显示操作部76中的至少一个来报知警告，但也可以除此之外或者取代于此使用显示操作部56或者显示器86来报知警告。另外，报知警告的报知部不局限于发光部40及显示操作部26等视觉上报知警告的装置，也可以是通过声音报知警告的扬声器等装置。

在上述的实施方式中，管理控制部88将剩余富余时间tr和第一～第三阈值t1～t3进行比较，分阶段切换第一～第三方式，但不局限于此。管理控制部88控制一个以上报知部的至少一个，以使得以剩余富余时间tr越短(未供给供料器30的状态的持续时间越长)则进行的警告越强的趋势进行报知即可。例如，管理控制部88也可以根据剩余富余时间tr的长短而使警告的方式连续变化。例如，也可以是，在从扬声器通过声音报知警告的情况下，剩余富余时间tr越短则管理控制部88越使警告的音量连续变大。另外，管理控制部88也可以不进行与剩余富余时间tr对应的警告的方式的变更。

在上述的实施方式中，管理控制部88以剩余富余时间tr越短则进行的警告越强的趋势进行报知，但不局限于此。例如，也可以是，管理控制部88以步骤s180中开始计时的停止时间越长则进行的警告越强的趋势进行报知。在这种情况下，管理控制部88也可以不导出富余时间及剩余富余时间tr，作业信息89d也可以不包含作业预定时刻的信息。

在上述的实施方式中，对于管理控制部88而言，即便剩余富余时间tr比值0大但若不足第一阈值t1则报知警告，但不局限于此，也可以是，从剩余富余时间tr不足值0起开始报知警告。或者，也可以是，管理控制部88在步骤s140中判定为移动机器人50动作停止的情况下判定为未通过移动机器人50供给供料器30而立即报知警告。在这种情况下，管理控制部88也可以不导出富余时间及剩余富余时间tr，作业信息89d也可以不包含作业预定时刻的信息。

在上述的实施方式中，管理控制部88使发光部40及显示操作部26中的与移动机器人50的现在位置及监视区域s对应的装置的发光部40及显示操作部26报知警告，但不局限于此。例如，管理控制部88也可以仅使与移动机器人50的现在位置对应的装置的发光部40及显示操作部26报知警告，也可以使所有发光部40及显示操作部26报知警告。另外，在上述的实施方式中，以第一方式和第二方式报知警告的发光部40及显示操作部26的数量相同，但不局限于此，也可以是第二方式报知警告的发光部40及显示操作部26的数量较多。

在上述的实施方式中，作为移动机器人50动作停止的原因，可举出障碍物，但不局限于此，例如也可举出移动机器人50的故障等。

在上述的实施方式中，移动机器人50搬运及供给的部件为供料器30，但不局限于此，只要是由安装线11的安装机20使用的部件即可。例如，移动机器人50也可以搬运吸嘴而向安装机20供给。

在上述的实施方式中，安装系统10具备相对于多个安装机20而在与排列方向及上下方向垂直的前方沿着排列方向配设的x轴导轨18，移动机器人50沿着该x轴导轨18沿排列方向移动，但不局限于此，移动机器人50能够沿排列方向移动即可。例如，如图6所示，移动机器人50也可以是通过车轮51a而移动的agv。在这种情况下，安装系统10不需要具备x轴导轨18。在图6所示的变形例的移动机器人50中，通过机器人移动机构51驱动车轮51a而使移动机器人50沿排列方向移动。移动机器人50不局限于排列方向(此处左右方向)，也能够沿前后方向移动。在该移动机器人50中，机器人移载区域50a及供料器移载机构52设置于移动机器人50的壳体的上部。

在上述的实施方式中，移动机器人50具备编码器53，但也可以除此之外或者取代于此，具备位置传感器。特别是在移动机器人50为agv的情况下，优选具备位置传感器。也可以是，位置传感器是用于检测移动机器人50的位置的传感器，且也能够检测移动机器人50的朝向(旋转)。作为位置传感器的例子，可举出gps传感器、陀螺仪传感器、地磁传感器及加速度传感器等，移动机器人50也可以具备上述的一个以上的传感器来作为位置传感器。管理控制部88也可以从机器人控制部58获取该位置传感器检测到的移动机器人50的位置信息。

本公开的安装系统及显示控制装置也可以如以下那样构成。

本公开的安装系统也可以具备报知控制部，上述报知控制部进行判定是否通过上述供给装置向上述安装机供给了上述部件的判定处理，在该判定处理中判定为未供给的情况下控制上述报知部而报知上述警告。

也可以是，在本公开的安装系统中，上述报知控制部获取包含上述供给装置进行的上述部件的搬运和上述部件的向上述安装机的供给中的至少一方在内的作业的作业预定时刻，在上述判定处理中，根据直至上述作业预定时刻为止是否进行了上述作业来判定是否供给了上述部件。这样，报知控制部能够基于作业预定时刻适当地判定是否供给部件。

此处，“进行上述作业直至上述作业预定时刻为止”可以是直至上述作业预定时刻为止开始上述作业，也可以是直至上述作业预定时刻为止完成上述作业。

也可以是，在本公开的安装系统中，在判定为直至上述作业预定时刻为止未进行上述作业的情况下，上述报知控制部控制上述报知部而报知从该作业预定时刻起的延迟时间。这样，该安装系统能够根据延迟时间的长短来报知安装线的运转率的降低的程度的大小，因此作业者能够更详细地掌握安装线的状态。

也可以是，在本公开的安装系统中，上述报知控制部获取包含上述供给装置进行的上述部件的搬运和上述部件的向上述安装机的供给中的至少一方在内的作业的作业预定时刻，在上述判定处理中，根据直至上述作业预定时刻的预定时间前为止是否进行了上述作业来判定是否供给了上述部件。这样，该安装系统比直至作业预定时刻为止未进行作业的时机至少以预定时间的量更早地报知警告，因此若作业者在该预定时间内对应则能够避免安装线的停止。因此，该安装系统能够更加减少安装线的运转率降低。

也可以是，在这种情况下，在判定为直至上述作业预定时刻的上述预定时间前为止未进行上述作业的情况下，上述报知控制部从上述报知部报知用于在上述作业预定时刻进行上述作业的剩余时间。这样，作业者能够根据剩余时间的长短来判断对应的紧急性的高度。因此，该安装系统能够催促作业者进行更适当的对应。

也可以是，在本公开的安装系统中，上述报知部存在一个以上，在上述判定处理中判定为未供给上述部件的状态持续的情况下，上述报知控制部控制至少一个上述报知部，以使得以该状态的持续时间越长则进行的警告越强的趋势来进行报知。这样，该安装系统能够以未供给部件的状态的持续时间越长则使作业者越早地对应的方式进行催促，因此能够抑制安装线的停止的长期化。此处，“该状态的持续时间越长则进行的警告越强的趋势”包含根据持续时间的长度而使警告的强度连续变化的情况和根据持续时间的长度而使警告的强度分步变化的情况。另外，上述报知控制部也可以通过在相同的报知部中使报知方式不同而使警告的强度不同，也可以通过使多个报知部中的进行警告的报知部不同而使警告的强度不同，也可以通过使多个报知部中的进行警告的报知部的数量不同而使警告的强度不同。

也可以是，在这种情况下，上述报知控制部以相比上述持续时间超过阈值之前而超过该阈值之后报知更强的警告的方式控制上述报知部的至少一个。

也可以是，在本公开的安装系统中，上述供给装置具有监视传感器，上述监视传感器分别检测以上述供给装置作为基准而位于上述排列方向的一侧的第一监视区域内的障碍物和位于另一侧的第二监视区域内的障碍物，上述安装系统具备：存储部，存储作业信息，上述作业信息包含多个将包含上述供给装置进行的上述部件的搬运和上述部件的向上述安装机的供给中的至少一方在内的作业的作业内容、上述多个安装机中的进行该作业的作业对象装置的位置信息及进行该作业的作业顺序建立对应而得到的信息；及作业控制部，基于上述作业信息，使上述供给装置按照上述作业顺序来进行未完成的上述作业，上述监视传感器在第一监视区域内和上述第二监视区域内中的任一监视区域内检测上述障碍物，在上述作业信息中包含与以上述供给装置作为基准而位于上述排列方向中的未检测出上述障碍物的监视区域侧的上述作业对象装置的位置信息对应的未完成的上述作业的情况下，允许使上述供给装置不按照上述作业顺序地进行该作业。这样，若存在直至作业者除去障碍物为止的期间能够执行的作业则供给装置不按作业顺序而先进行该作业。因此，在该安装系统中，即便在未将障碍物立即除去的情况下也能够更加抑制安装线的运转率降低。

也可以是，在本公开的安装系统中，具备沿着上述排列方向配设的导轨，上述供给装置沿着上述导轨在上述排列方向上移动。

也可以是，在本公开的安装系统中，上述供给装置通过车轮而在上述排列方向上移动。

在本公开的报知控制装置中，也可以采用上述的本公开的安装系统的各种方式，而且，也可以追加实现上述的本公开的安装系统的各功能那样的结构。

工业实用性

本发明能够在安装线的制造工业等中利用。

附图标记说明

10...安装系统11...安装线18...x轴导轨20...安装机20a...供给区域21...基板搬运装置22...头23...头移动机构24...连接器25...机器人检测传感器26...显示操作部28...安装控制部29...存储部30...供料器40、42、46、48...发光部50...移动机器人50a...机器人移载区域51...机器人移动机构51a...车轮52...供料器移载机构53...编码器55...周围监视传感器55a...左侧监视传感器55b...右侧监视传感器56...显示操作部58...机器人控制部59...存储部60...供料器保管库60a...保管区域64...连接器65...机器人检测传感器70...移动终端76...显示操作部78...终端控制部79...存储部80...管理装置84...输入设备86...显示器88...管理控制部89...存储部89a...装置位置信息89b...生产程序89c...供料器保有信息89d...作业信息89e...监视区域信息s...监视区域sa...左侧监视区域sb...右侧监视区域