零件插入装置、零件插入方法以及程序与流程

本发明涉及一种零件插入装置以及零件插入方法，更详细而言，涉及一种在具有细长狭槽(slot)的承接部中插入具有与所述狭槽嵌合的平板状形状的工件零件的零件插入装置以及零件插入方法。而且，本发明涉及一种用于使计算机(computer)执行这种零件插入方法的程序(program)。

背景技术：

作为在具有细长狭槽的承接部中插入具有与所述狭槽嵌合的平板状形状的工件零件的典型情况，例如像专利文献1(日本专利特开平10-27659号公报)所公开那样，有时在具有细长笔直形状的间隙(狭槽)的挠性线路板(flexibleprintedcircuit，fpc)用连接器(connector)中，滑动插入具有平板状形状的fpc。

一直以来，正尝试使用例如机器人(robot)来自动进行这种在fpc用连接器中滑动插入fpc的工序(fpc插入工序)。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开平10-27659号公报

技术实现要素：

[发明所要解决的问题]

但是，关于fpc插入工序，实际情况是由于如下原因而并未推进机械化、自动化。

-第一，可举出接触探索困难。具体而言，即便要在机器人中设置力感传感器，使fpc与fpc用连接器的狭槽的周围接触，并根据fpc所受到的接触反作用力来探索狭槽的位置，也视接触方式不同而有时fpc自身弯曲，大幅塑性变形。因而，难以根据接触反作用力来探索狭槽的位置。此外，若fpc大幅塑性变形，则需要废弃。

-第二，可举出节拍时间(takttime)变长。具体而言，为了避免fpc的破损(包括塑性变形)，需要通过柔顺性控制(compliancecontrol)来缓慢压入fpc。此时，需要减慢压入速度，且将咬合消除动作(使fpc细微地振动而消除fpc卡在插入口的现象的动作)设定得慢。结果，插入一片fpc要耗费例如约150秒钟左右。

因此，本发明的问题在于提供一种能够在具有细长笔直形状的狭槽的承接部中，以短时间自动插入具有与所述狭槽嵌合的平板状形状且相对较柔软的工件零件的零件插入装置以及零件插入方法。而且，本发明的问题在于提供一种用于使计算机执行这种零件插入方法的程序。

[解决问题的技术手段]

为了解决所述问题，本公开的零件插入装置在具有细长笔直形状的狭槽的承接部中，插入具有与所述狭槽嵌合的平板状形状的工件零件的特定部分，且所述零件插入装置包括：

机器人；以及

控制部，控制所述机器人的动作，

所述机器人具有：

抓手(gripper)，具有能以使所述特定部分向外部突出的形态夹持所述工件零件的一对爪；以及

力感传感器，可经由所述抓手而检测所述工件零件从所述承接部的所述狭槽的周围受到的接触反作用力，

所述一对爪具有在彼此接近而夹持所述工件零件时，使所述工件零件的至少所述特定部分在所述厚度方向上弯曲或折曲的特定形状，

所述控制部包括：

夹持处理部，进行使所述一对爪彼此接近，一面在所述狭槽的短边方向尺寸的范围内使所述特定部分在厚度方向上弯曲或折曲，一面以使所述特定部分向外部突出的形态夹持所述工件零件的处理；以及

插入处理部，进行利用所述机器人，根据所述力感传感器的输出通过柔顺性控制，将由所述一对爪所夹持的所述工件零件的所述特定部分沿着与所述特定部分形成的前端面垂直的插入方向而插入至所述承接部的所述狭槽中的处理。

本说明书中，所谓工件零件的“特定部分”，相当于插入至所述狭槽或孔的部分。因此，所述“特定部分”只要具有与所述狭槽或孔嵌合的平板状形状便可。所谓“特定部分”不限于端部，也可指代其他部分。

而且，作为工件零件的特定部分，实际上在平板状形状的状态下难以利用力感传感器来测定接触反作用力的相对较柔软者成为对象。关于其原因，若工件零件即便在平板状形状的状态下也能够利用力感传感器来测定接触反作用力，则无需使所述工件零件的特定部分在厚度方向上弯曲或折曲，而只要通过柔顺性控制将所述工件零件的特定部分在平板状形状的状态下插入至所述承接部的所述狭槽中即可。

而且，所述狭槽的“短边方向尺寸”是设定为相对于所述工件零件的厚度尺寸而宽预定的间隙尺寸。

而且，所谓所述特定部分形成的“前端面”，是指相当于所述特定部分的前端的面。可认为，所述前端面无论在所述工件零件处于平板状形状(原本的形状)时，还是使所述特定部分在厚度方向上弯曲或折曲时，均实质上形成某平面。

本公开的零件插入装置中，所述机器人的抓手所具有的一对爪具有在彼此接近而夹持所述工件零件时，使所述工件零件的至少所述特定部分在厚度方向上弯曲或折曲的特定形状。所述控制部的夹持处理部进行使所述一对爪彼此接近，一面在所述狭槽的短边方向尺寸的范围内使所述特定部分在厚度方向上弯曲或折曲，一面以使所述特定部分向外部(抓手的爪的外部)突出的形态夹持所述工件零件的处理。由此，在与所述特定部分形成的前端面垂直的插入方向上，所述工件零件的强度(实质硬度)增大。然后，插入处理部进行利用所述机器人，根据所述力感传感器的输出通过柔顺性控制，将由所述一对爪所夹持的所述工件零件的所述特定部分沿着与所述特定部分形成的前端面垂直的插入方向而插入至所述承接部的所述狭槽中的处理。此时，尽管是柔顺性控制，但所述工件零件的所述特定部分的强度增大，因而能够以相对较短的时间(例如约20秒钟～30秒钟左右)完成插入。而且，所述工件零件的所述特定部分的强度增大，因而能够防止所述工件零件大幅塑性变形。因此，根据所述零件插入装置，能够在具有细长笔直形状的狭槽的承接部中，以短时间自动插入具有与所述狭槽嵌合的平板状形状(原本的形状)且相对较柔软的工件零件。

一实施方式的零件插入装置包括：

摄像部，对由所述一对爪所夹持的所述工件零件的在所述厚度方向上弯曲或折曲的所述前端面进行拍摄，

所述控制部具有：尺寸获取部，根据由所述摄像部所得的所述前端面的图像，求出所述工件零件的所述前端面的实效厚度尺寸，

所述夹持处理部根据所述前端面的所述实效厚度尺寸，以所述实效厚度尺寸小于所述狭槽的短边方向尺寸的方式，可变地设定所述一对爪之间的距离。

本说明书中，所谓所述前端面的“实效厚度尺寸”，是指厚度方向上，对所述前端面的其中一个轮廓线的外接线、与对另一个轮廓线的外接线所形成的距离。

本一实施方式的零件插入装置中，摄像部对由所述一对爪所夹持的所述工件零件的在所述厚度方向上弯曲或折曲的所述前端面进行拍摄。所述控制部的尺寸获取部求出所述工件零件的所述前端面的实效厚度尺寸。所述夹持处理部根据所述前端面的所述实效厚度尺寸，以所述实效厚度尺寸小于所述狭槽的短边方向尺寸的方式，可变地设定所述一对爪之间的距离。由此，所述工件零件的所述前端面(因而为所述端部)成为可插入至所述狭槽的尺寸。

在另一方面，本公开的零件插入方法利用所述零件插入装置，在具有细长笔直形状的狭槽的承接部中，插入具有与所述狭槽嵌合的平板状形状的工件零件的特定部分，且所述零件插入方法：

进行使所述一对爪彼此接近，一面在所述狭槽的短边方向尺寸的范围内使所述特定部分在厚度方向上弯曲或折曲，一面以使所述特定部分向外部突出的形态夹持所述工件零件的所述处理后，

进行利用所述机器人，根据所述力感传感器的输出通过柔顺性控制，将由所述一对爪所夹持的所述工件零件的所述特定部分沿着与所述特定部分形成的前端面垂直的插入方向而插入至所述承接部的所述狭槽中的所述处理。

根据本公开的零件插入方法，能够在具有细长笔直形状的狭槽的承接部中，以短时间自动插入具有与所述狭槽嵌合的平板状形状(原本的形状)且相对较柔软的工件零件。

在又一方面，本公开的程序是用于使计算机执行所述零件插入方法的程序。

通过使计算机执行本公开的程序，能够实施所述零件插入方法。

[发明的效果]

如由以上内容所表明，根据本公开的零件插入装置以及零件插入方法，能够在具有细长笔直形状的狭槽的承接部中，以短时间自动插入具有与所述狭槽嵌合的平板状形状且相对较柔软的工件零件。而且，通过使计算机执行本公开的程序，能够实施所述零件插入方法。

附图说明

图1(a)是示意性地表示本发明的一实施方式的零件插入装置的外观的立体图。

图1(b)是表示从侧方观看构成所述零件插入装置的机器人的抓手附近部分时的图。

图1(c)是表示具有细长笔直形状的狭槽的fpc用连接器、及具有与所述狭槽嵌合的平板状形状(原本的形状)的fpc的图。

图2(a-1)是表示所述抓手所具有的一对爪的图，图2(a-2)是表示由所述一对爪弯曲成圆弧状的fpc的图，而且，图2(a-3)是示意性地表示将此经弯曲的fpc插入至狭槽中的形态的图。图2(b-1)是表示所述抓手所具有的一对爪的变形例的图，图2(b-2)是表示由所述一对爪弯曲成波状的fpc的图，而且，图2(b-3)是示意性地表示将此经弯曲的fpc插入至狭槽中的形态的图。图2(c-1)是表示所述抓手所具有的一对爪的另一变形例的图，图2(c-2)是表示由所述一对爪折曲的fpc的图，而且，图2(c-3)是示意性地表示将此经折曲的fpc插入至狭槽中的形态的图。

图3(a-1)、图3(a-2)、图3(a-3)是表示可变地设定图2(a-1)所示的一对爪之间的间隔d时的形态的图。图3(b-1)、图3(b-2)、图3(b-3)是表示对应于所述一对爪之间的间隔d，所述经弯曲的fpc的前端面的实效厚度尺寸fp2eff变化的形态的图。

图4是以图表的形式表示所述一对爪之间的间隔d、与所述经弯曲的fpc的前端面的实效厚度尺寸fp2eff的关系的图。

图5是表示所述零件插入装置的控制系统的框结构的图。

图6是表示利用所述零件插入装置在fpc用连接器的狭槽中自动插入fpc的端部的处理的流程的图。

图7a是示意性地表示在fpc用连接器的狭槽中自动插入fpc的端部的工序的一部分的图。

图7b是示意性地表示在fpc用连接器的狭槽中自动插入fpc的端部的工序的一部分的图。

图7c是示意性地表示在fpc用连接器的狭槽中自动插入fpc的端部的工序的一部分的图。

图7d是示意性地表示在fpc用连接器的狭槽中自动插入fpc的端部的工序的一部分的图。

图8的(a)～(f)是表示通过基于力感传感器的输出的柔顺性控制在fpc用连接器的狭槽中插入fpc的端部的具体顺序的图。

符号的说明

1：零件插入装置

10：控制器

20：相机

90：fpc

100：机器人

101：抓手

102a、102b、102a'、102b'、102a”、102b”：爪

103：力感传感器

602：fpc用连接器

602s：狭槽

具体实施方式

以下，一面参照附图一面对本发明的实施方式进行详细说明。

图1(a)示意性地表示本发明的一实施方式的零件插入装置1的外观。本示例中，所述零件插入装置1包括配置于组装台800附近的机器人100、控制此机器人100的动作的控制器10、以及作为摄像部的相机20。

本示例中，组装台800设置于机器人100的可动范围内。所述组装台800上载置着搭载有电路基板601的物品作为加工品600(加工品600也可利用未图示的元件而固定于组装台800上)，所述电路基板601具有作为承接部的fpc(flexibleprintedcircuit)用连接器602。相机20是利用带臂支架(kickstand)801以将视场朝向机器人100的姿势保持于fpc用连接器602的上方。如图1(c)所示，fpc用连接器602具有细长笔直形状的狭槽602s。零件插入装置1是用于在这种fpc用连接器602的狭槽602s中，自动插入作为工件零件的具有矩形平板状形状的fpc90的作为特定部分的端部90e的装置。狭槽602s的开口的长边方向尺寸sl1、短边方向尺寸sl2分别较fpc90的端部90e的长边方向尺寸fp1(本示例中为3cm)、短边方向尺寸fp2(本示例中为0.20mm)大一定的间隙尺寸，本示例中设定为sl1＝3.2cm、sl2＝2mm。本示例中，狭槽602s的深度(即，fpc90的插入深度)设定为5mm。此外，狭槽602s的短边方向尺寸sl2也可在狭槽602s内随着深度变深而逐渐变小(变窄)。

本示例中，机器人100包含具有抓手101的六轴(六控制轴)多关节机器人。此机器人100具有作为表示平移自由度的三轴的x(x轴的位置)、y(y轴的位置)及z(z轴的位置)、以及作为表示旋转自由度的三轴的偏航角(yaw)、俯仰角(pitch)及滚转角(roll)。图1(b)表示图1(a)的抓手101附近部分(由二点划线b包围的部分)。如所述图1(b)所示，本示例中，抓手101具有可夹持fpc90的一对爪102a、102b。一对爪102a、102b从抓手101的前端面101b向外部细长地突出。此外，图1(b)中，爪102b隐藏配置于爪102a的里侧。本示例中，抓手101能够通过伺服控制(servocontrol)使一对爪102a、102b向彼此接近的方向或反之彼此远离的方向滑动，调整一对爪102a、102b之间的间隔(而且，也能够调整夹持力)。当抓手101的爪102a、102b将fpc90于其中央部90c握持时，fpc90的端部90e成为向外部突出的形态。

本示例中，矩形平板状的fpc90的尺寸设定为全长7cm、宽度3cm(＝fp1)、厚度0.20mm(＝fp2)。在利用抓手101的爪102a、102b握持fpc90的中央部90c的状态下，fpc90的端部90e成为向抓手101的爪102a、102b的外部(本示例中为侧方)突出约3cm左右的形态，并且如后述那样在厚度方向上弯曲(或折曲)。

fpc90为众所周知，是在聚酰亚胺等相对较柔软的基材上经由粘接层(例如环氧系热硬化型粘接剂)设置导体箔(铜箔等)而构成。

而且，在机器人100的抓手101附近的部位，搭载有力感传感器103。此力感传感器103在后述的处理(图6的步骤s4)时，能够经由抓手101而检测fpc90从fpc用连接器602的狭槽602s的周围受到的接触反作用力。

图2(a-1)表示倾斜观看所述抓手101所具有的一对爪102a、102b时。本示例中，其中一个爪102a具有：四棱柱的主部102m；及从所述主部102m向另一个爪102b以半圆柱状(本示例中为半径2.0cm)突起的呈特定形状的凸部102p。凸部102p配置于所述主部102m的长边方向中央部，在与主部102m的长边方向交叉的方向上延伸。另一个爪102b具有：相对于其中一个爪102a的主部102m而平行地延伸的四棱柱的主部102n；以及形成于所述主部102n中与其中一个爪102a的凸部102p对应的部位，且以可承接凸部102p的方式以半圆筒状凹陷的呈特定形状的凹部102q。当在一对爪102a、102b之间配置fpc90，一对爪102a、102b的主部102m、102n间的间隔d如箭头e1、e2所示那样彼此接近时，在凸部102p与凹部102q之间夹持fpc90的中央部90c，如图2(a-2)所示，fpc90包括端部90e而在厚度方向e上弯曲成圆弧状。由此，端部90e形成的前端面90p的实效厚度尺寸fp2eff变大。此处，所谓实效厚度尺寸fp2eff，是指厚度方向e上，对前端面90p的其中一条轮廓线(本示例中为图2(a-2)中的右侧的轮廓线)90p1的外接线cu1、与对另一条轮廓线(本示例中为图2(a-2)中的左侧的轮廓线)90p2的外接线cu2所形成的距离。本示例中，如图2(a-3)所示，预定在fpc用连接器602的狭槽602s中，将由一对爪102a、102b所夹持的fpc90的端部90e沿着与此端部90e形成的前端面90p垂直的插入方向p4而插入(详细情况将于后述)。

图3(a-1)、图3(a-2)、图3(a-3)表示在本示例中，将图2(a-1)所示的一对爪102a、102b的主部102m、102n间的间隔d依次可变地设定为2.0cm、1.0cm、0.0cm时的形态。如图3(b-1)、图3(b-2)、图3(b-3)所示，对应于一对爪102a、102b的主部102m、102n间的间隔d，经弯曲的fpc90的前端面90p的实效厚度尺寸fp2eff在本示例中依次变化为0.25mm、0.5mm、1.0mm。一对爪102a、102b的主部102m、102n间的间隔d(单位cm)与经弯曲的fpc90的前端面90p的实效厚度尺寸fp2eff(单位mm)之间的关系如图4所示，可由二次曲线c而近似获得。此二次曲线c是通过本发明人等的实验而求出，本示例中，以

fp2eff＝0.125d²－0.625d+1…(eq.1)

的形式求出。这样，通过可变地设定一对爪102a、102b的主部102m、102n间的间隔d，能够调节fpc90的前端面90p的实效厚度尺寸fp2eff。

如图5所示，本示例中，控制器10包括输入部11、存储部12以及机器人控制部30。

本示例中，输入部11包含示教板(teachingpendant)。本示例中，输入部11尤其用于由用户输入处理开始命令。

本示例中，存储部12包含非易失性半导体存储器。本示例中，存储部12尤其在后述的处理(图6的步骤s2)时，存储由相机20所拍摄的图像。

本示例中，机器人控制部30是由按照存储部12中存储的机器人控制程序而动作的处理器(processor)构成。所述机器人控制部30使用控制信息cv来控制六轴的机器人100，所述控制信息cv包含与所述机器人100的轴数为相同数量的六要素。控制信息cv包含作为表示平移自由度的三要素的x(x轴的位置)、y(y轴的位置)及z(z轴的位置)、以及作为表示旋转自由度的三要素的yaw(偏航角的值)、pitch(俯仰角的值)及roll(滚转角的值)。通常的位置控制中，控制信息cv的各要素分别以一定周期依次更新值，由此分别驱动机器人100的各轴。

而且，本示例中，机器人控制部30能够接受力感传感器103的输出信号fs，对机器人100进行柔顺性控制(使用机器人前端的位置及姿势、以及施加于机器人前端的力，使机器人平和地活动的控制)。柔顺性控制中，例如以力感传感器103中检测出的与插入方向(例如-y方向)交叉(正交)的方向(x方向及z方向)的力成分变小的方式，对机器人100的动作进行反馈控制。

控制器10与机器人100之间的控制信息cv、力感传感器103的输出信号fs的收发是经由图1(a)中所示的缆线10c而进行。

而且，本示例中，机器人控制部30通过无线通信或经由未图示的缆线而接收表示相机20所拍摄的图像的信号ms。

相机20在后述的处理(图6的步骤s2)时，对由一对爪102a、102b所夹持的fpc90的在厚度方向e上弯曲或折曲的前端面90p进行拍摄，并向机器人控制部30输出表示所得图像的信号ms。

图6表示所述零件插入装置1进行的一实施方式的零件插入方法的动作流程。接下来，一面一并参照图7a～图7d(从图1(a)中的+x方向观看时)，一面对在fpc用连接器602的狭槽602s中自动插入fpc90的端部90e的处理进行说明。

如图7a所示，预先在组装台800上载置包含fpc用连接器602的加工品600。相机20是利用带臂支架801以将视场朝向+y方向的机器人100的姿势保持于fpc用连接器602的上方。此时，本示例中，机器人100的抓手101存在于远离组装台800的位置。

当用户通过输入部11输入处理开始命令时，首先如图6的步骤s1所示，控制器10的机器人控制部30作为夹持处理部而工作，使机器人100的抓手101的一对爪102a、102b彼此接近，一面如图2(a-2)所示，使fpc90包括端部90e而在厚度方向e上弯曲(本示例中弯曲成圆弧状)，一面如图7a所示，以使端部90e向外部突出的形态夹持。由此，在与端部90e形成的前端面90p垂直的插入方向(本示例中为-y方向)上，fpc90的强度(实质硬度)增加。在此图7a的状态下，fpc90的端部90e以机器人100为基准而朝向-y方向。

接着，机器人控制部30如图7b中箭头p1、p2所示那样操纵机器人100，使由一对爪102a、102b所夹持的fpc90保持端部90e(即，前端面90p)朝向-y方向的姿势而向相机20接近。在此状态下，如图6的步骤s2所示，相机20对由一对爪102a、102b所夹持的fpc90的在厚度方向e上弯曲的前端面90p(参照图2(a-2))进行拍摄，并向机器人控制部30输出表示所得图像的信号ms。机器人控制部30使由相机20所拍摄的图像(表示fpc90的在厚度方向e上弯曲或折曲的前端面90p的图像)暂时存储于存储部12中。

接着，如图6的步骤s3所示，机器人控制部30作为尺寸获取部而工作，根据由相机20所得的前端面90p的图像，求出fpc90的前端面90p的实效厚度尺寸fp2eff。具体而言，例如像图2(a-2)中所示那样，在fpc90的前端面90p的图像上，在厚度方向e上，设定对其中一条轮廓线90p1的外接线cu1及对另一条轮廓线90p2的外接线cu2，求出这些外接线cu1、cu2间的距离。然后，机器人控制部30作为夹持处理部而工作，根据前端面90p的实效厚度尺寸fp2eff，以此实效厚度尺寸fp2eff小于狭槽602s的短边方向尺寸sl2的方式，可变地设定一对爪102a、102b之间的距离d。由此，fpc90的前端面90p的实效厚度尺寸fp2eff成为图2(a-3)中所示的狭槽602s的短边方向尺寸sl2的范围内，fpc90的前端面90p(因而为端部90e)成为可插入至狭槽602s的尺寸。

接着，如图6的步骤s4所示，机器人控制部30作为插入处理部而工作，进行利用机器人100，根据力感传感器103的输出通过柔顺性控制，将由一对爪102a、102b所夹持的fpc90的端部90e沿着与此端部90e所形成的前端面90p垂直的插入方向(本示例中为-y方向)而插入至fpc用连接器602的狭槽602s中的处理。由此，如图7c中箭头p3、p4所示，在fpc用连接器602的狭槽602s中插入fpc90的端部90e(此外，本示例中，箭头p4朝向-y方向)。此时，尽管是柔顺性控制，但fpc90的端部90e的强度增加，因而能够以相对较短的时间(例如约20秒钟～30秒钟左右)完成插入。而且，fpc90的端部90e的强度增加，因而能够防止fpc90大幅塑性变形。

此处，通过柔顺性控制进行插入的处理具体而言，是从图8的(a)的状态开始按下述那样的顺序进行。首先，如图8的(b)中箭头q1所示，将fpc90的端部90e(前端面90p)碰触fpc用连接器602的狭槽602s的周围(开口附近)(碰触动作)。接着，如图8的(c)中箭头q2所示，利用fpc90的端部90e搜寻狭槽602s的开口位置(搜寻动作)。找到狭槽602s的开口位置后，如图8的(d)中箭头q3所示，在fpc用连接器602的狭槽602s的入口附近压入fpc90的端部90e(压入动作)。压入中，如图8的(e)中记号q4所示，使fpc90的端部90e细微地振动而消除咬合(卡在狭槽602s的入口的现象)(咬合消除动作)。这样，如图8的(f)所示，在fpc用连接器602的狭槽602s中插入fpc90的端部90e。插入至狭槽602s中的fpc90的端部90e的形状沿着狭槽602s的笔直形状而恢复成原本的平板状形状。

然后，机器人100的抓手101的一对爪102a、102b张开，放开fpc90。接着，如图7d中箭头p5所示，机器人100向远离组装台800的方向(+y方向)后退。

这样，根据所述零件插入装置1，能够在具有细长笔直形状的狭槽602s的fpc用连接器602中，自动插入具有与狭槽602s嵌合的平板状形状(原本的形状)且相对较柔软的fpc90。

此外，抓手101具有防止所夹持的fpc90相对于一对爪102a、102b而发生位置偏移的挡止部(未图示)。因此，即便在图6的步骤s3中暂时将一对爪102a、102b之间的距离d设定得相对较宽，也在将fpc90的端部90e插入至狭槽602s中的处理(图6的步骤s4)时，fpc90不会相对于一对爪102a、102b而发生位置偏移。

(变形例)

所述示例中，在利用机器人100的抓手101的一对爪102a、102b夹持fpc90的中央部90c的处理(图6的步骤s1)时，使fpc90包括端部90e而在厚度方向e上弯曲成圆弧状。但是，不限于此。例如，图2(b-1)表示抓手101所具有的一对爪102a、102b的变形例(以符号102a'、102b'表示)。本示例中，其中一个爪102a'具有：四棱柱的主部102m'；及从所述主部102m'向侧方(图2(b-1)中为近前侧)以圆柱状(本示例中为半径1.4cm)突起的呈特定形状的横棒部102r。横棒部102r配置于所述主部102m'的长边方向中央部，在与主部102m'的长边方向交叉的方向上延伸。另一个爪102b'具有：相对于其中一个爪102a'的主部102m'而平行地延伸的四棱柱的主部102n'；以及从所述主部102n'向侧方(图2(b-1)中为近前侧)以圆柱状(本示例中为半径1.4cm)突起的呈特定形状的横棒部102s1、102s2。横棒部102s1、102s2形成于主部102n'中在高度方向上与其中一个爪102a'的横棒部102r的最上部、最下部对应的部位，且相对于横棒部102r而分别平行地延伸。当在一对爪102a'、102b'之间配置fpc90，一对爪102a'、102b'的主部102m'、102n'间的间隔d如箭头e1、e2所示那样彼此接近时，在主部102m'、102n'间夹持fpc90的中央部90c，并且在横棒部102r与横棒部102s1、102s2之间夹持fpc90的端部90e，如图2(b-2)所示那样，fpc90的端部90e在厚度方向e上弯曲成波状。由此，端部90e形成的前端面90p的实效厚度尺寸fp2eff变大。因此，当如图2(b-3)所示那样，在fpc用连接器602的狭槽602s中，将由一对爪102a'、102b'所夹持的fpc90的端部90e沿着与此端部90e形成的前端面90p垂直的插入方向p4插入时，与所述例同样，能够以相对较短的时间完成插入。而且，fpc90的端部90e的强度增加，因而能够防止fpc90大幅塑性变形。

而且，图2(c-1)表示抓手101所具有的一对爪102a、102b的另一变形例(以符号102a”、102b”表示)。本示例中，其中一个爪102a”具有矩形平板状的主部102m”。图2(c-1)中，所述主部102m”的呈特定形状的下端102t位于较另一个爪102b”的下端102u更靠上方。另一个爪102b”具有：相对于其中一个爪102a”的主部102m”而平行地延伸的四棱柱的主部102n”；以及形成于所述主部102n”的下端102u，在较其中一个爪102a”的下端102t更靠下方，向其中一个爪102a”的一侧(图2(c-1)中的右侧)突起的呈特定形状的突起部102v。当在一对爪102a”、102b”之间配置fpc90，一对爪102a”、102b”的主部102m”、102n”间的间隔d如箭头e1、e2所示那样彼此接近时，在主部102m”、102n”间夹持fpc90，如图2(c-2)所示，fpc90包括端部90e的角落部90e1而在厚度方向e上折曲。由此，端部90e形成的前端面90p的实效厚度尺寸fp2eff变大。因此，当如图2(c-3)所示那样，在fpc用连接器602的狭槽602s中，将由一对爪102a”、102b”所夹持的fpc90的端部90e沿着与此端部90e形成的前端面90p垂直的插入方向p4插入时，与所述例同样，能够以相对较短的时间完成插入。而且，fpc90的端部90e的强度增大，因而能够防止fpc90大幅塑性变形。

这样，抓手101的一对爪102a、102b所具有的特定形状只要能够在狭槽602s的短边方向尺寸sl2的范围内增大fpc90的端部90e形成的前端面90p的实效厚度尺寸fp2eff即可，可取各种形状。

所述示例中，将具有狭槽或孔的承接部(加工品600所含的fpc用连接器602)载置在组装台800上，但不限于此。具有狭槽或孔的承接部例如也可利用带式输送机(beltconveyor)搬送至机器人100的可动范围内，并在所述处理(图6的步骤s1～s4)之间维持面向机器人100的配置。

而且，具有细长笔直形状的狭槽或孔的承接部、与具有与所述狭槽或孔嵌合的平板状形状的工件零件的组合不限于所述fpc用连接器602与fpc90的组合例，各种组合可成为对象。

所述控制器10的机器人控制部30是由按照程序而动作的处理器构成。而且，存储部12是由非易失性半导体存储器等存储装置构成。即，这些机器人控制部30与存储部12实质上可由计算机装置(例如可编程逻辑控制器(programmablelogiccontroller，plc)等)构成。因此，利用图6所说明的零件插入方法理想的是以用于由计算机执行的程序的形式构成。而且，此程序理想的是记录在计算机可读取的非暂时性(non-transitory)记录介质中。此时，通过使计算机装置读取并执行记录介质中记录的这些程序，能够实施所述零件插入方法。

以上的实施方式为例示，可不偏离本发明的范围而进行各种变形。所述多个实施方式可分别单独成立，但也可将实施方式彼此组合。而且，不同实施方式中的各种特征也可分别单独成立，但也可将不同实施方式中的特征彼此组合。