对位移动平台及新型高效线路板熔合机的制作方法

【技术领域】

本发明涉及熔合机领域技术领域，具体涉及对位移动平台及新型高效线路板熔合机。

背景技术：

在制造pcb板的过程中，首先根据需求，将多块pcb原料板与玻璃布进行交错叠置，然后将多块pcb原料板进行熔合。而pcb板的质量取决于多块pcb原料板的叠置时的对位精度，但是传统的pcb板的生产过程中，往往采用人工视觉对位，人工视觉对位存在干扰因素多，误差大、稳定性低、效率低下和人力成本高等缺点。尤其是在大批量电子工业生产过程中，采用人工视觉对位pcb材料板时的缺点尤为明显，不适用于工业生产，因此有必要开发一种具有视觉系统功能的检测设备。

技术实现要素：

本发明解决了采用人工视觉对位pcb材料板时出现效率低且精度不高的技术问题，本发明提供了结构简单设计合理的对位移动平台及新型高效线路板熔合

本发明是通过以下技术方案实现的：

对位移动平台，包括固定平台，设于所述固定平台上并用于取放工件的取放装置，设于所述固定平台上用于获取所述取放装置上的工件位置信息的视觉对位装置，以及设于所述固定平台上用于驱动所述取放装置移动或旋转的驱动装置，所述驱动装置根据所述视觉对位装置获取到的工件位置信息驱动所述取放装置进行工件对位。

如上所述的对位移动平台，所述驱动装置包括横向驱动机构以及两纵向驱动机构；

所述两纵向驱动机构顶压在所述取放装置上相对静止时限制所述取放装置的纵向运动，且两顶压点之间形成一横向辅助导向结构，所述横向驱动机构驱动所述取放装置移动时，所述取放装置沿横向辅助导向结构横向移动；和/或

所述横向驱动机构顶压在所述取放装置上相对静止时限制所述取放装置的横向运动，且形成一纵向辅助导向结构，所述两纵向驱动机构驱动所述取放装置移动时，所述取放装置沿纵向辅助导向结构纵向移动。

如上所述的对位移动平台，两所述纵向驱动机构相互平行设置在所述固定平台上，两所述纵向驱动机构中任一所述纵向驱动机构顶压在所述取放装置上相对静止时另一所述纵向驱动机构与所述横向驱动机构共同驱动所述取放装置相对所述固定平台旋转；和/或

所述横向驱动机构顶压在所述取放装置上相对静止时两所述纵向驱动机构相互反向驱动以使所述取放装置相对所述固定平台旋转。

如上所述的对位移动平台，两所述纵向驱动机构以不同的顶出距离顶压在所述取放装置上时，两顶压点之间形成一倾斜角度的斜向辅助导向结构，所述横向驱动机构驱动所述取放装置移动时，所述取放装置沿斜向辅助导向结构斜向移动。

如上所述的对位移动平台，所述横向驱动机构包括横向动力源，设于所述横向动力源顶出端上的横向滑块，设于所述固定平台上并与所述横向滑块配合的横向滑轨，以及设于所述取放装置上用于供所述横向滑块顶压以推动所述取放装置的横向挡板；所述纵向驱动机构包括纵向动力源，设于所述纵向动力源顶出端上的纵向滑块，设于所述固定平台上并与所述纵向滑块配合的纵向滑轨，以及设于所述取放装置上用于供所述纵向滑块顶压以推动所述取放装置的纵向挡板。

如上所述的对位移动平台，所述驱动装置包括对应所述横向驱动机构和所述纵向驱动机构设置且用于将移动对位或旋转对位后的所述取放装置进行复位的复位机构，所述复位机构包括两端分别固定在所述固定平台和所述取放装置上的复位件，所述复位件拉动所述取放装置往与所述驱动装置顶出方向相反的方向进行复位。

如上所述的对位移动平台，还包括用于获取所述取放装置位置信息的位置检测装置，所述驱动装置根据位置检测装置的反馈信号精准驱动所述取放装置移动或旋转。

如上所述的对位移动平台，所述位置检测装置包括对应所述驱动装置设置在所述固定平台上并以所述驱动装置设置的方向为长度方向的光栅尺，以及设于所述取放装置上用于检测所述光栅尺移动距离以获取所述取放装置位置信息的检测探头，所述视觉对位装置包括用于获取工件位置信息的ccd相机。

如上所述的对位移动平台，所述固定平台与所述取放装置之间设有连接两者的旋转万向轴，所述旋转万向轴使所述取放装置在所述旋转万向轴的限制范围内相对所述固定平台移动或旋转。

本发明还公开了新型高效线路板熔合机，包括机架，还包括设于所述机架上并相对所述机架水平移动的移动平台，以及设于所述移动平台上并相对所述移动平台升降的如上所述的对位移动平台。

与现有技术相比，本发明的有如下优点：

1、本发明提供了对位移动平台，通过取放装置对工件进行抓取，视觉对位装置获取被取放装置抓取的工件的位置信息，取放装置放下工件去抓取另一工件后，驱动装置根据视觉对位装置获取到的工件位置信息驱动取放装置进行对位，使得取放装置上的工件与在先放置的工件的位置对应，工件位置对应后取放装置放下工件，使两工件进行叠置，最后，取放装置根据需求继续取件进行自动对位，或结束取件完成自动对位操作。这样就能达到工件自动对位的效果，无需人工对位，不但提高了工作效率，而且还提高了对位精度高。

2、本发明还提供了新型高效线路板熔合机，对位移动平台从一工位上抓取工工件后，移动平台带动对位移动平台移动，使对位移动平台移动到另一工位上放置工件，然后重复抓取工件，使抓取的工件与在先放置的工件的位置对应放置，从而进行熔合，这样就能达到自动对位的效果，不但效率高，而且精度高。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的对位移动平台结构示意图；

图2是本发明的对位移动平台分解示意图一；

图3是本发明的对位移动平台分解示意图二；

图4是本发明的新型高效线路板熔合机；

图5是本发明的旋转万向轴的结构示意图；

图6是本发明的旋转万向轴的半剖图；

图7是本发明的旋转万向轴的结构分解图；

图8是本发明的取放装置处于初始状态的示意图；

图9是本发明的两纵向驱动机构形成横向辅助导向结构的示意图；

图10是本发明的横向驱动机构形成纵向辅助导向结构的示意图；

图11是本发明的横向驱动机构形成斜向辅助导向结构的示意图。

【具体实施方式】

为了使本发明所解决的技术问题技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

当本发明实施例提及“第一”“第二”等序数词时，除非根据上下文其确实表达顺序之意，应当理解为仅仅是起区分之用。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

对位移动平台，包括固定平台2，设于所述固定平台2上并用于取放工件的取放装置3，设于所述固定平台2上用于获取所述取放装置3上的工件位置信息的视觉对位装置4，以及设于所述固定平台2上用于驱动所述取放装置3移动或旋转的驱动装置5，所述驱动装置5根据所述视觉对位装置4获取到的工件位置信息驱动所述取放装置3进行工件对位。

本实施例提供了对位移动平台，通过取放装置对工件进行抓取，视觉对位装置获取被取放装置抓取的工件的位置信息，取放装置放下工件去抓取另一工件后，驱动装置根据视觉对位装置获取到的工件位置信息驱动取放装置进行对位，使得取放装置上的工件与在先放置的工件的位置对应，工件位置对应后取放装置放下工件，使两工件进行叠置，最后，取放装置根据需求继续取件进行自动对位，或结束取件完成自动对位操作。这样就能达到工件自动对位的效果，无需人工对位，不但提高了工作效率，而且还提高了对位精度高。

进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述驱动装置5包括横向驱动机构51以及两纵向驱动机构52；

所述两纵向驱动机构52顶压在所述取放装置3上相对静止时限制所述取放装置3的纵向运动，且两顶压点之间形成一横向辅助导向结构，所述横向驱动机构51驱动所述取放装置3移动时，所述取放装置3沿横向辅助导向结构横向移动；和/或

所述横向驱动机构51顶压在所述取放装置3上相对静止时限制所述取放装置3的横向运动，且形成一纵向辅助导向结构，所述两纵向驱动机构52驱动所述取放装置3移动时，所述取放装置3沿纵向辅助导向结构纵向移动。

如图8所示，虚线部分表示取放装置，在初始状态时，横向驱动装置和纵向驱动装置保持顶压在取放装置上。如图9所示，当取放装置需要横向移动时，横向驱动机构顶压取放装置相对固定平台横向移动，此时，两纵向驱动机构保持顶压状态，两纵向驱动机构与取放装置分别在顶压点91和顶压点92处接触，顶压点91和顶压点92之间的连线形成对取放装置的导向方向，具有导向的作用，横向驱动机构使得取放装置沿图9中箭头方向移动，使得取放装置横向移动时更为精确和平稳。

如图10所示，当取放装置需要纵向移动时，纵向驱动机构顶压取放装置相对固定平台纵向移动，此时，横向驱动机构保持顶压状态，横向驱动机构与取放装置在顶压点93处接触，顶压点93形成对取放装置的导向方向，具有导向的作用，两纵向驱动机构以同一方向顶压使得取放装置沿图10中箭头94方向纵向移动，使得取放装置纵向移动时更为精确和平稳。

进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，两所述纵向驱动机构52相互平行设置在所述固定平台2上，两所述纵向驱动机构52中任一所述纵向驱动机构52顶压在所述取放装置3上相对静止时另一所述纵向驱动机构52与所述横向驱动机构51共同驱动所述取放装置3相对所述固定平台2旋转；和/或

所述横向驱动机构51顶压在所述取放装置3上相对静止时两所述纵向驱动机构52相互反向驱动以使所述取放装置3相对所述固定平台2旋转。

通过旋转万向轴和驱动装置的配合能够使取放装置实现旋转和移动两种功能。本实施例中，横向驱动机构位于两纵向驱动机构之间，并且三者呈三角形分布。当需要使取放装置相对固定平台旋转时，两纵向驱动机构中，其中一个纵向驱动机构保持当前的顶出距离时，即锁死时，另一纵向驱动机构和横向驱动机构共同驱动取放装置移动，从而使取放装置相对固定平台旋转一定角度。当横向驱动机构保持当前顶出距离时，即锁死时，两纵向驱动机构往相互方向的方向驱动，即一个纵向驱动机构顶出，另一纵向驱动机构退回，此时也可以实现取放装置旋转的效果。

如图10所示，当取放装置需要旋转时，两纵向驱动机构相互方向驱动取放装置相对固定平台纵向旋转，此时，横向驱动机构保持顶压状态，横向驱动机构与取放装置在顶压点93处接触，两纵向驱动机构以相反方向顶出和缩回，使得取放装置沿图10中箭头94和箭头95方向相互方向移动，从而实现旋转。

进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，两所述纵向驱动机构52以不同的顶出距离顶压在所述取放装置3上时，两顶压点之间形成一倾斜角度的斜向辅助导向结构，所述横向驱动机构51驱动所述取放装置3移动时，所述取放装置3沿斜向辅助导向结构斜向移动。如图11所示，两纵向驱动机构顶出不同的距离，两纵向驱动机构与取放装置的顶压点两个顶出位置之间连成一直线，两纵向驱动机构保持当前的顶出距离后，横向驱动装置顶压取放装置时，取放装置只能沿上述直线方向移动，从而实现取放装置的斜向移动。相比横向移动后再纵向移动或纵向移动后再横向移动的方式，斜向移动具有效率高，响应快，对位精准的优势。

如图11所示，当取放装置需要斜向移动时，横向驱动机构顶压取放装置相对固定平台横向移动，此时，两纵向驱动机构保持顶压状态，两纵向驱动机构与取放装置分别在顶压点91和顶压点92处接触，顶压点91和顶压点92之间的连线形成对取放装置的导向方向，具有导向的作用，横向驱动机构使得取放装置沿图11中箭头方向移动，使得取放装置横向移动时更为精确和平稳。

驱动装置通过横向驱动机构和纵向驱动机构实现对取放装置的横向移动、纵向移动、斜向移动，以及相对固定平台旋转，在横向移动、纵向移动和斜向移动时又具有导向的作用，产生类似与导轨滑块的精准移动效果，弥补固定平台与取放装置之间采用万向轴承的柔性连接方式的精准度不够的缺点。

进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述横向驱动机构51包括横向气缸511，设于所述横向气缸511活塞端上的横向滑块512，设于所述固定平台2上并与所述横向滑块512配合的横向滑轨513，以及设于所述取放装置3上用于供所述横向滑块512顶压以推动所述取放装置3的横向挡板514；所述纵向驱动机构52包括纵向气缸521，设于所述纵向气缸521活塞端上的纵向滑块522，设于所述固定平台2上并与所述纵向滑块522配合的纵向滑轨523，以及设于所述取放装置3上用于供所述纵向滑块522顶压以推动所述取放装置3的纵向挡板524。本实施例中，横向气缸工作，使得横向气缸活塞端上的横向滑块移动，横向滑块与横向滑轨配合，使得横向滑块在横向移动的过程中更加稳定，从而提高精度。横向滑块推动设置在取放装置上的横向挡板，从而驱动取放装置横向移动。纵向移动同理。横向驱动机构和纵向驱动机构也可以是电机等动力装置，和齿轮齿条等传动装置组成。

进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述驱动装置5包括对应所述横向驱动机构51和所述纵向驱动机构52设置且用于将移动对位或旋转对位后的所述取放装置3进行复位的复位机构6。复位机构可以保证取放装置在每一次移动或旋转后都能回到初始的位置，重新抓取工件。

进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述复位机构6包括两端分别固定在所述固定平台2和所述取放装置3上的复位件61，所述复位件61拉动所述取放装置3往与所述驱动装置5顶出方向相反的方向进行复位。在本实施例中，复位件包括复位拉簧等弹性件，复位弹簧的拉伸方向与气缸的推动方向对应，使得气缸在推动取放装置后，取放装置都能在复位弹簧的作用下恢复至初始位置。

进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，还包括用于获取所述取放装置3位置信息的位置检测装置7，所述驱动装置5根据位置检测装置7的反馈信号精准驱动所述取放装置3移动或旋转。

进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述位置检测装置7包括对应所述驱动装置5设置在所述固定平台2上并以所述驱动装置5设置的方向为长度方向的光栅尺71，以及设于所述取放装置3上用于检测所述光栅尺71移动距离以获取所述取放装置3位置信息的检测探头72，所述视觉对位装置4包括用于获取工件位置信息的ccd相机41。本实施例中，固定平台两侧各设有一个ccd相机。ccd相机拍摄工件上的标靶，通过外部设备的计算，计算横向驱动机构横向推动取放装置移动多少μm，或计算纵向驱动机构纵向推动取放装置移动多少μm。具体移动的距离由对应的检测探头相对光栅尺移动的距离进行反馈，通过检测探头进行刻度检测是否达到计算出的移动刻度，这样提高移动的精度，保障多个工位对位的精度，提高良品率。

所述视觉对位装置采用的是ccd对位系统，ccd对位系统即采用ccd相机分别对工件上的不同靶点进行取点拍照，软件系统对拍照靶点和资料靶点进行比对运算，然后软件系统、运动控制系统同时对待喷印的工件进行调校对位，从而确保gerber文件解析生成的图像能准确地喷印到工件；可见ccd相机的拍照精度及稳定性极大地决定了工件的对位精度。

工件的横向或者纵向的两侧中心会打上标靶，必要时也可以在与工件对位的工位上打上光标作为对位的参考，以确定工件的标靶位能够与工位上的光标重叠，增加对位的精度，过去采用的是人工将工件进行堆放，然后通过对位机进行对位堆叠，但是现有的对位机识别工件之间的堆放位置与对位位置不能超过17μm，由于17μm过小，而导致人眼无法识别，因此在外部堆放工件的误差较大时，会造成工件对位精度差，影响良品率，本发明通过ccd相机进行识别，能够将在外部堆放工件的堆放位置与对位位置之间的差距增加到6mm内都能够识别，6mm的位置偏差属于肉眼可见的，因此，提高了堆放的准确率，提高了良品率，并且通过位置检测装置、驱动装置的配合将工件的对位精度从3μm的误差减小到2μm，提高了对位的精度，具备更好的对位效果。

进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述固定平台2与所述取放装置3之间设有连接两者的旋转万向轴8，所述旋转万向轴8使所述取放装置3在所述旋转万向轴8的限制范围内相对所述固定平台2移动或旋转。固定平台和取放装置之间采用旋转万向轴连接，能够使得取放装置相对固定平台的移动范围更为广阔，增加取放装置的调节空间。而且旋转万向轴相较于滑轨或导轨移动具有更优的移动效果，不仅移动平稳精准，而且还可以减少相对滑轨或导轨堆叠所产生的体积，减少固定平台与取放装置之间的距离，使得取放装置的移动和检测探头与光栅尺之间的距离更近，位置检测更加准确。本实施例中，设有三个分别对应横向驱动机构、纵向驱动机构设置的旋转万向轴。

旋转万向轴8，包括轴承座81，设于所述轴承座81上万向移动转盘82，以及设于所述轴承座81与所述万向移动转盘82之间供所述万向移动转盘82相对所述轴承座81移动或旋转的滑动元件83。通过滑动元件使得万向移动转盘能够相对轴承座移动或旋转，使得万向移动转盘在相对轴承座移动的过程中，万向移动转盘能够同时能相对轴承座旋转，万向移动转盘在任意移动位置上都能进行旋转。兼具旋转和移动的功能。

所述轴承座81内设有供所述万向移动转盘82移动或旋转的活动空腔84，以及连通所述活动空腔84与所述轴承座81外部的开口85，所述万向移动转盘82包括设于所述活动空腔84内的主体部821，以及从所述主体部821往所述开口85延伸的连接部822。相较于滑轨或导轨移动具有更优的移动效果，而且可通过减小所述活动空腔的高度，降低旋转万向轴的整体高度，减少占用体积，具有紧凑的结构，可以解决了现有的小型机械的移动是通过滑轨或者导轨和电机组成的，但是滑轨或者导轨是具有固定移动路线的，如直线或者弧线，而且滑轨或者导轨的体积较大，占用的机架的体积较大的技术问题。

所述轴承座81包括用于对所述万向移动转盘82分别进行上下方向限位上轴承座811和下轴承座812，设于所述上轴承座811和所述下轴承座812之间以形成所述活动空腔84并对所述万向移动转盘82进行水平方向的圆环813。上轴承座、圆环和下轴承座通过紧固件87进行可拆卸连接。上轴承座和下轴承座共同夹持万向移动转盘的主体部，此组装方式简单可靠，无论是对万向移动转盘施加拉力或者压力，轴承座都能进行承托，区别于单向受力的旋转万向轴，更具有实用性，和适用于更多的使用场景。

所述主体部821朝向所述上轴承座811的一侧面上设有第一旋转凹槽8211，所述主体部821朝向所述下轴承座812的一侧面上设有第二旋转凹槽8212，所述滑动元件83设于所述第一旋转凹槽8211和所述上轴承座811之间，所述滑动元件83设于所述第二旋转凹槽8212和所述下轴承座812之间。在第一旋转凹槽上的滑动元件主要是用于供万向移动转盘相对轴承座旋转，在第二旋转凹槽上的滑动元件主要是用于供万向移动转盘相对轴承座在平面上移动。

所述第一旋转凹槽8211为圆环凹槽。圆环凹槽用于限制滑动元件保持在万向移动转盘和上轴承座之间。圆环凹槽能够使多个滑动元件呈圆环状分布，在万向移动转盘旋转时提供良好的滑动效果。

所述第二旋转凹槽8212为圆形凹槽。圆形凹槽用于限制滑动元件保持在万向移动转盘和下轴承座之间。圆形凹槽能够放置多个滑动元件，在万向移动转盘移动时提供良好的滑动效果。

所述开口85设于所述上轴承座811上，所述连接部822上设有与所述连接部822螺纹连接的定位柱86。本实施例中，定位柱用于与取放装置固定连接。

所述滑动元件83包括滚珠。滚珠具有耐磨和活动性能高的优点，而且滚珠由于是通用部件，因此便于购买和更换，降低成本。

进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述取放装置上设有多个用于取放工件的吸盘9。吸盘方便夹吸工件，而且便于调整，避免采用夹臂夹取工件时产生刮痕。取放装置还可以是机械臂，气缸夹持装置等能够进行取放工件的装置。

本发明还公开了新型高效线路板熔合机，包括机架10，还包括设于所述机架10上并相对所述机架10水平移动的移动平台1，以及设于所述移动平台1上并相对所述移动平台1升降的如上所述的对位移动平台。

本实施例还提供了新型高效线路板熔合机，对位移动平台从一工位上抓取工工件后，移动平台带动对位移动平台移动，使对位移动平台移动到另一工位上放置工件，然后重复抓取工件，使抓取的工件与在先放置的工件的位置对应放置，从而进行熔合，这样就能达到自动对位的效果，不但效率高，而且精度高。

新型高效线路板熔合机，主要是用于熔合pcb板的，pcb的成品板是由至少两个以上的pcb原料板堆叠而成的，pcb成品板的合格率由pcb原料板在堆放时对位是否准确决定。机架上依次并排设有pcb原料板放置工位13，叠放工位15，玻璃布放置工位14。对位移动平台一侧设有玻璃布取放机构12，对位移动平台与玻璃布取放机构分别与叠放工位和玻璃布放置工位，或pcb原料板放置工位和叠放工位依次对应。

使用时，移动平台移动至pcb原料板放置工位上方，即取放机构移动移动至叠放工位上方。移动平台水平移动至pcb原料板放置工位上方后，固定平台下降，吸盘吸取初始pcb原料板，固定平台上升，此时，视觉对位装置获取初始pcb原料板的位置信息。

然后，移动平台移动至叠放工位上方，即取放装置移动至叠放工位上方，玻璃布取放机构随之移动至玻璃布放置工位上方。固定平台下降，吸盘释放初始pcb原料板至叠放工位上，固定平台上升，此时，玻璃布取放机构完成对玻璃布的吸取。

接着，移动平台移动至pcb原料板放置工位上方，玻璃布取放机构移动随之带动玻璃布移动至叠放工位上方。移动平台横向移动至pcb原料板放置工位上方后，固定平台下降，吸盘继续吸取另一pcb原料板，吸取pcb原料板后固定平台上升，此时，视觉对位装置获取pcb原料板的位置信息，并使驱动装置通过移动或旋转取放装置，使得位置检测装置获取的取放装置位置信息与视觉对位装置获取的初始pcb位置信息对应。同时，玻璃布取放机构完成将玻璃布放置在叠放工位上的操作，即玻璃布放置在初始pcb原料板上。

最后，取放装置移动至叠放工位上方，玻璃布取放机构随之移动至玻璃布放置工位上方。固定平台下降，吸盘释放pcb原料板至叠放工位上，此时，pcb原料板叠放在玻璃布上，玻璃布叠放在初始pcb原料板上。根据需求，选择是否重复上述步骤，以继续叠加玻璃布和pcb原料板。

依次叠放好的初始pcb板、玻璃布以及pcb原料板将移动到熔合工位16上熔合成pcb板。新型高效线路板熔合机继续重复生产pcb板。

本实施例的工作原理如下：

本实施例提供了对位移动平台，通过取放装置对工件进行抓取，视觉对位装置获取被取放装置抓取的工件的位置信息，取放装置放下工件去抓取另一工件后，驱动装置根据视觉对位装置获取到的工件位置信息驱动取放装置进行对位，使得取放装置上的工件与在先放置的工件的位置对应，工件位置对应后取放装置放下工件，使两工件进行叠置，最后，取放装置根据需求继续取件进行自动对位，或结束取件完成自动对位操作。这样就能达到工件自动对位的效果，无需人工对位，不但提高了工作效率，而且还提高了对位精度高。

如上是结合具体内容提供的实施方式，并不认定本申请的具体实施只局限于这些说明。凡与本申请的方法结构等近似雷同，或是对于本申请构思前提下做出若干技术推演或替换，都应当视为本申请的保护范围。