移动终端及其控制方法与流程

本公开涉及一种能够控制无人机的移动终端及其控制方法。

背景技术：

移动终端包括被设置有电池的和显示单元并且由用户携带的所有类型的设备。设备被配置成使用从电池供应的电力将信息输出到柔性显示单元。移动终端包括用于记录和播放运动图像的设备、用于显示图形用户界面(GUI)的设备等等，其包括笔记本、移动电话、眼镜、手表、游戏控制台等等。

移动终端已经变成日益增长更多的功能。这样的功能的示例包括数据和语音通信、经由相机捕获图像和视频、记录音频、经由扬声器系统播放音乐文件、以及在显示器上显示图像和视频。一些移动终端包括支持玩游戏的附加的功能性，而其他的终端被配置为多媒体播放器。最近，移动终端已经被配置成接收允许观看诸如视频和电视节目的内容的广播和多播信号。

为了通过硬件或者软件在这样的多媒体设备中实现复杂的功能已经进行各种尝试。

最近已经开发了使用安装在无人机上的相机捕获天空中的对象的技术。然而，在通过从用户飞向天空的无人机控制一个接一个的捕获中已经存在困难，并且因为不能够连续地掌握处于飞行中的无人机的飞行状态，在用户必须找出并且设置错误地进行捕获的地点以便于校正在飞行中已经错误地捕获的图像中已经存在不便。

技术实现要素：

本发明的目的是为了提供一种移动终端及其控制方法，其能够控制用于无人机的重新捕获的飞行以便于使用无人机获得高质量的捕获图像。

为了实现这些和其他的优点和本发明的目的，提供一种移动终端，该移动终端无线地与被设置有相机的无人机通信，该移动终端包括：无线通信单元，该无线通信单元被配置成接收捕获到的图像，该捕获到的图像包括通过相机捕获的多个图像；存储器，该存储器被配置成存储与多个图像中的每个相对应的无人机的飞行信息；显示单元，该显示单元被配置成输出捕获到的图像；以及控制器，该控制器被配置成基于对多个图像中的至少一个图像的重新捕获命令，将与至少一个图像相对应的由飞行信息形成的飞行控制命令发送到无人机。

在一个实施例中，显示单元可以被配置成基于重新捕获命令来输出包括飞行路线的地图屏幕，控制器可以被配置成基于被施加到地图屏幕的触摸来设置重新捕获路线，以及输出与飞行路线相对应的图像。因此，用户可以在检查捕获到的图像时设置重新捕获路线。

在一个实施例中，因为控制器可以选择错误图像或者基于被施加到捕获图像的触摸来生成重新捕获命令，所以在检查从飞行中的无人机实时发送的捕获到的图像时，可以立即执行重新捕获。

在一个实施例中，因为能够基于与错误图像相对应的飞行信息来搜索替代图像，所以当难以通过重新捕获获取所期待的图像时通过合成能够获得更高质量的捕获到的图像。

在一个实施例中，因为使用与形成捕获图像的图像一起存储的飞行信息来生成飞行控制命令，所以用户不需要设置无人机将会飞行到以在相同的位置处重新捕获的位置。

结果，用户可以立即重新捕获所期待的图像并且能够在相同的位置捕获图像，尽管捕获相应的图像的位置没有被正确地设置。

通过对适合于附加的或者可替选的详情、特征以及/或者技术背景的适当的教导的引用，上述参考被合并于此。

附图说明

图示被包括以提供对本公开的进一步理解，并且被并入且组成本说明书的一部分，附图图示示例性实施例并且连同描述一起用于解释本公开的原理。

将参考下面的附图对实施例进行详细描述，附图中相同的附图标记指代相同的元件，其中：

从以下给出的详细描述和附图中，本发明将会被更加充分地理解，附图仅是示例性的，因此并不限制本发明，并且，其中：

在附图中：

图1A是根据本公开的移动终端的框图；

图1B和图1C是从不同方向看的移动终端的一个示例的概念图；

图2A是图示根据本发明的实施例的控制方法的流程图；

图2B是图示根据本发明的实施例的图2A的控制方法的概念视图；

图3A和图3B是图示基于当再生捕获的图像时输入的重新捕获命令的移动终端的控制方法的概念视图；

图4A至图4D是图示检测错误图像并且生成对错误图像的重新捕获控制命令的移动终端的控制方法的概念视图；

图5A至图5D是图示根据本发明的另一实施例的用于校正错误图像的控制方法的概念视图；

图6A和图6B是图示用于编辑重新捕获的图像的控制方法的概念视图；

图7A和图7B是图示用于设置用于重新捕获的无人机的飞行路线的控制方法的概念视图；以及

图8A至图8C是图示用于设置重新捕获路线的方案的概念视图。

具体实施方式

参考附图，现在将根据在此公开的示例性实施例详细地给出描述。为了参考附图简要描述，相同的或者等效的组件可以被设有相同或者相似的附图标记，并且其描述将不会被重复。通常，诸如“模块”和“单元”的后缀可以被用于指代元件或者组件。这样的后缀的使用在此旨在仅有助于说明书的描述，并且后缀本身旨在没有给予任何特定的意义或者功能。在本公开中，为了简要，通常已经省略了在相关领域中对于普通技术人员来说公知的那些。附图被用于帮助容易地理解各种技术特征并且应理解附图没有限制在此提出的实施例。正因如此，本公开应被解释为延伸到除了在附图中特别陈述的之外的任何改变、等同物以及替代。

参考附图，现在将根据在此公开的示例性实施例详细地给出描述。为了参考附图简要描述，相同的或者等效的组件可以被设有相同或者相似的附图标记，并且其描述将不会被重复。通常，诸如“模块”和“单元”的后缀可以被用于指代元件或者组件。这样的后缀的使用在此旨在仅有助于说明书的描述，并且后缀本身旨在没有给予任何特定的意义或者功能。在本发明的描述中，如果对相关已知的功能或结构的详细解释被认为不必要地偏离了本公开的主旨，则这样的解释已经被省略，但是这容易被本领域的技术人员所理解。附图被用于帮助容易地理解各种技术思想并且应理解附图没有限制本公开的思想。在下面的描述中，基于右上侧的附图，以顺时针方向的顺序进行说明。

参考附图，现在将根据在此公开的示例性实施例详细地给出描述。为了参考附图简要描述，相同的或者等效的组件可以被设有相同或者相似的附图标记，并且其描述将不会被重复。通常，诸如“模块”和“单元”的后缀可以被用于指代元件或者组件。这样的后缀的使用在此旨在仅有助于说明书的描述，并且后缀本身旨在没有给予任何特定的意义或者功能。在本公开中，为了简要，通常已经省略了在相关领域中对于普通技术人员来说公知的那些。附图被用于帮助容易地理解各种技术特征并且应理解附图没有限制在此提出的实施例。正因如此，本公开应被解释为延伸到除了在附图中具体陈述的之外的任何改变、等同物以及替代。

将要理解的是，尽管在此可以使用术语第一、第二等等以描述各种元件，但是这些元件不应被这些术语限制。这些术语通常仅被用于区分一个元件与另一个元件。

将要理解的是，当元件被称为“连接”另一元件时，元件能够与另一元件连接或者也可以存在中间元件。相反地，当元件被称为“直接地连接”另一元件时，不存在中间元件。

单数表示可以包括复数表示，除非根据上下文其表示明确不同的意义。在此使用诸如“包括”或者“具有”的术语并且应理解它们旨在指示在本说明书中公开的数个组件、功能或者步骤的存在，并且也理解可以同样地利用更多或者更少的组件、功能或者步骤。

可以使用各种不同类型的终端实现在此提出的移动终端。这样的终端的示例包括蜂窝电话、智能电话、用户装置、膝上型计算机、数字广播终端、个人数字助手(PDA)、便携式多媒体播放器(PMP)、导航仪、便携式计算机(PC)、板式PC、平板PC、超级本、可佩戴装置(例如，智能手表、智能眼镜、头戴式显示器(HMD))等等。

仅通过非限制性示例，将会参考特定类型的移动终端进行进一步的描述。然而，这样的教导同等地应用于其他类型的终端，诸如在上面注明的那些类型。另外，这样的教导也可以被应用于诸如数字TV、桌上型计算机等等的固定终端。

现在参考图1A-1C，其中图1A是根据本公开的移动终端的框图，并且图1B和图1C是从不同的方向看到的移动终端的一个示例的概念视图。

示出移动终端100，其具有诸如无线通信单元110、输入单元120、感测单元140、输出单元150、接口单元160、存储器170、控制器180、以及电源单元190的各种组件。理解的是，不要求实现所有图示的组件，并且可以替换地实现更多或者更少的组件。

现在参考图1A，示出移动终端100，该移动终端100具有被配置有数个被共同实现的组件的无线通信单元110。例如，无线通信单元100通常包括允许在移动终端100与无线通信系统或者移动终端位于的网络之间的无线通信的一个或多个组件。

无线通信单元110通常包括一个或者多个模块，其允许诸如在移动终端100和无线通信系统之间的无线通信的通信、在移动终端100和另一移动终端之间的通信、在移动终端100与外部服务器之间通信。此外，无线通信单元110通常包括将移动终端100连接到一个或者多个网络的一个或者多个模块。为了有助于这样的通信，无线通信单元110包括一个或者多个广播接收模块111、移动通信模块112、无线互联网模块113、短程通信模块114、以及位置信息模块115中的一个或者多个。

输入单元120包括：用于获得图像或者视频的相机121；麦克风122，该麦克风122是一种用于输入音频信号的音频输入装置；以及用于允许用户输入信息的用户输入单元123(例如，触摸键、推动键、机械键、软键等等)。数据(例如，音频、视频、图像等等)通过输入单元120被获得并且可以根据装置参数、用户命令、以及其组合通过控制器180分析和处理。

通常使用被配置成感测移动终端的内部信息、移动终端的周围环境、用户信息等等的一个或者多个传感器实现感测单元140。例如，在图1A中，示出具有接近传感器141和照度传感器142的感测单元140。

必要时，感测单元140可以可替选地或者附加地包括其他类型的传感器或者装置，诸如触摸传感器、加速度传感器、磁传感器、G传感器、陀螺仪传感器、运动传感器、RGB传感器、红外(IR)传感器、手指扫描传感器、超声传感器、光学传感器(例如，相机121)、麦克风122、电池量表、环境传感器(例如，气压计、湿度计、温度计、辐射检测传感器、热传感器、以及气体传感器等)、以及化学传感器(例如，电子鼻、医疗传感器、生物传感器等等)，举了一些例子。移动终端100可以被配置成利用从感测单元140获得的信息，并且特别地，从感测单元140的一个或者多个传感器及其组合获得的信息。

输出单元150通常被配置成输出诸如音频、视频、触觉输出等等的各种类型的信息。示出具有显示单元151、音频输出模块152、触觉模块153、以及光学输出模块154的输出单元150。

显示单元151可以具有与触摸传感器的层间结构或者集成结构以便于促成触摸屏幕。触摸屏幕可以在移动终端100和用户之间提供输出接口，并且用作在移动终端100和用户之间提供输入接口的用户输入单元123。

接口单元160用作对接能够被耦合到移动终端100的各种类型的外部装置。例如，接口单元160可以包括任何有线或者无线端口、外部电源端口、有线或者无线数据端口、存储卡端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口、耳机端口等等。在一些情况下，响应于被连接到接口单元160的外部装置，移动终端100可以执行与被连接的外部装置相关联的各种控制功能。

存储器170通常被实现为存储数据以支持移动终端100的各种功能或者特征。例如，存储器170可以被配置成存储在移动终端100中执行的应用程序、用于移动终端100的操作的数据或者指令等等。经由无线通信可以从外部服务器下载这些应用程序中的一些。在制造或者装运时其他的应用程序可以被安装在移动终端100内，其通常是用于移动终端100的基本功能(例如，接收呼叫、拨打电话、接收消息、发送消息等等)的情况。通常，应用程序被存储在存储器170中、安装在移动终端100中，并且通过控制器180执行以执行用于移动终端100的操作(或者功能)。

除了与应用程序相关联的操作之外，控制器180通常用作控制移动终端100的整体操作。控制器180能够通过处理通过在图1A中描述的各种组件输入或者输出的信号、数据、信息等等，或者激活被存储在存储器170中的应用程序来提供或者处理适合于用户的信息或者功能。作为一个示例，控制器180根据已经被存储在存储器170中的应用程序的执行控制在图1A-1C中图示的一些组件或者所有组件。

电源单元190能够被配置成接收外部电力或者提供内部电力以便于供应对于操作被包括在移动终端100中的元件和组件所要求的适当的电力。电源单元190可以包括电池，并且电池可以被配置成被嵌入在终端主体中，或者被配置成从终端主体可拆卸。

至少一些上面的组件可以以协作的方式操作，以便于实现根据稍后要被说明的各种实施例的眼镜型终端的操作或控制方法。通过驱动至少一个存储在存储器170中的应用程序，可以在眼镜型终端上实现眼镜型终端的操作或控制方法。

仍参考图1A，现在将更加详细地描述在此图中描绘的各种组件。

在下文中，在描述通过移动终端100实现的各种实施例之前，将会更加详细地给出参考图1的前述组件的描述。关于无线通信单元110，广播接收模块111通常被配置成经由广播信道从外部广播管理实体接收广播信号和/或广播相关信息。广播信道可以包括卫星信道、陆地信道、或者两者。在一些实施例中，可以利用两个或者更多个广播接收模块111以有助于同时接收两个或者更多个广播信道，或者支持广播信道当中的切换。

移动通信模块112能够将无线信号发送到一个或者多个网络实体并且/或者从一个或者多个网络实体接收无线信号。网络实体的典型示例包括基站、外部移动终端、服务器等等。这样的网络实体形成移动通信网络的一部分，其根据用于移动通信(例如，全球移动通信系统(GSM)、码分多址(CDMA)、CDMA 2000(码分多址2000)、EV-DO(增强的语音数据优化或者仅增强的语音数据)、宽带CDMA(WCDMA)、高速下行链路分组接入(HSDPA)、高速上行链路分组接入(HSUPA)、长期演进(LTE)、高级长期演进(LTE-A)等等)的技术标准或者通信方法构造。

经由移动通信模块112发送和/或接收的无线信号的示例包括音频呼叫信号、视频(电话)呼叫信号、或者各种格式的数据以支持文本和多媒体消息的通信。

无线互联网模块113被配置成有助于无线互联网接入。此模块可以被内部地或者外部地耦合到移动终端100。无线互联网模块113可以根据无线互联网技术经由通信网络发送和/或接收无线信号。

这样的无线互联网接入的示例包括无线LAN(WLAN)、无线保真(Wi-Fi)、Wi-Fi直连、数字生活网络联盟(DLNA)、无线宽带(Wibro)、全球微波接入互操作(Wimax)、高速下行链路分组接入(HSDPA)、高速上行链路分组接入(HSUPA)、长期演进(LTE)、高级LTE(LTE-A)等等。无线互联网模块113可以根据一个或者多个这样的无线互联网技术，或者其他的互联网技术发送/接收数据。

在一些实施例中，当根据作为移动通信网络的一部分的例如WiBro、HSDPA、HSUPA、GSM、CDMA、WCDMA、LTE、LTE-A等等实现无线互联网接入时，无线互联网模块113执行这样的无线互联网接入。这样，无线互联网模块113可以与移动通信模块112协作，或者用作移动通信模块112。

短程通信模块114被配置成有助于短程通信。适合于实现这样的短程通信的技术包括：蓝牙(BLUETOOTHTM)、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)、紫蜂(ZigBee)、近场通信(NFC)、无线保真(Wi-Fi)、Wi-Fi直连、无线USB(无线通用串行总线)等等。经由无线局域网，短程通信模块114通常支持在移动终端100和无线通信系统之间的无线通信，在移动终端100和另一移动终端100之间的通信、或者在移动终端和另一移动终端100(或者外部服务器)位于的网络之间的通信。无线局域网的一个示例是无线个人域网。

在一些实施例中，另一移动终端(可以类似于移动终端100配置)可以是可佩戴设备，例如，智能手表、智能眼镜或者头戴式显示器(HMD)，其能够与移动终端100交换数据(或者以其他方式与移动终端100协作)。短程通信模块114可以感测或者识别可佩戴设备，并且允许在可佩戴设备和移动终端100之间的通信。另外，当感测到的可佩戴设备是被授权与移动终端100通信的设备时，例如，控制器180可以使在移动终端100中处理的数据的至少一部分经由短程通信模块114传输到可佩戴设备。因此，可佩戴设备的用户可以在可佩戴设备上使用在移动终端100中处理的数据。例如，当在移动终端100中接收到呼叫时，用户可以使用可佩戴设备应答呼叫。而且，当在移动终端100中接收到消息时，用户能够使用可佩戴设备检查接收到的消息。

位置信息模块115通常被配置成检测、计算、导出或者以其他方式识别移动终端的位置。作为示例，位置信息模块115包括全球定位系统(GPS)模块、Wi-Fi模块、或者两者。如有必要，位置信息模块115可以替换地或附加地与无线通信单元110的任何其他模块起作用以获得与移动终端的位置有关的数据。

作为一个示例，当移动终端使用GPS模块时，可以使用从GPS卫星发送的信号获取移动终端的位置。作为另一示例，当移动终端使用Wi-Fi模块时，能够基于将无线信号发送到Wi-Fi模块或者从Wi-Fi模块接收无线信号的无线接入点(AP)有关的信息获取移动终端的位置。

输入单元120可以被配置成允许对移动终端120的各种类型的输入。这样的输入的示例包括音频、图像、视频、数据、以及用户输入。使用一个或者多个相机121经常获得图像和视频输入。这样的相机121可以处理在视频或者图像捕获模式下通过图像传感器获得的静止图片或者视频的图像帧。被处理的图像帧能够被显示在显示单元151上或者被存储在存储器170中。同时，相机121可以以矩阵配置排列以允许具有多个角度或者焦点的多个图像被输入到移动终端100。而且，相机121可以位于立体排列以获取用于实现立体图像的左图像和右图像。

麦克风122一般被实现为准许将音频输入到移动终端100。根据在移动终端100中执行的功能能够以各种方式能够处理音频输入。如有必要，麦克风122可以包括各种噪声去除算法以去除在接收外部音频信号的过程中产生的不想要的噪声。

用户输入单元123是允许用户输入的组件。这样的用户输入可以使控制器180能够控制移动终端100的操作。用户输入单元123可以包括机械输入元件中的一个或者多个(例如，机械键、位于移动终端100的前和/或后表面或者侧表面上的按钮、薄膜开关、滚动轮、滚动开关等等)、或者触摸灵敏的输入元件等等。作为一个示例，触摸灵敏的输入元件可以是通过软件处理被显示在触摸屏上的虚拟键或者软键或者视觉键、或者位于在除了触摸屏之外的位置处的移动终端上的触摸键。另一方面，虚拟键或者视觉键可以以例如，图形、文本、图标、视频、或者其组合的各种形状显示在触摸屏上。

感测单元140通常被配置成感测移动终端的内部信息、移动终端的周围环境信息、用户信息等等中的一个或者多个。控制器180通常与感测单元140协作以基于感测信号控制移动终端100的操作或执行与被安装在移动终端中的应用程序相关联的数据处理、功能或者操作。使用任何种类的传感器可以实现感测单元140，现在将会更加详细地描述其中的一些。

接近传感器141指的是在没有机械接触的情况下通过使用磁场、红外线等等感测接近表面的对象、或者位于表面附近的对象的存在或者不存在的传感器。接近传感器141可以被布置在通过触摸屏覆盖的移动终端的内部区域处，或者触摸屏附近。

例如，接近传感器141可以包括任何透射型光电传感器、直接反射型光电传感器、镜反射型光电传感器、高频振荡接近传感器、电容型接近传感器、磁型接近传感器、红外线接近传感器等等。当触摸屏被实现为电容型时，接近传感器141能够通过电磁场响应于具有导电性的对象的接近的变化来感测指示器相对于触摸屏的接近。在这样的情况下，触摸屏(触摸传感器)也可以被归类成接近传感器。

术语“接近触摸”将会在此被经常引用以表示其中指示器被定位为接近触摸屏而没有接触触摸屏的场景。术语“接触触摸”将会在此被经常引用以表示其中指示器物理接触触摸屏的场景。对于与指示器相对于触摸屏的接近触摸相对应的位置，这样的位置将会对应于其中指示器垂直于触摸屏的位置。接近传感器141可以感测接近触摸和接近触摸模式(例如，距离、方向、速度、时间、位置、移动状态等等)。

通常，控制器180处理与通过接近传感器141感测到的接近触摸和接近触摸模式相对应的数据，并且使在触摸屏上能够输出视觉信息。另外，根据是否相对于触摸屏上的点的触摸是接近触摸或者接触触摸，控制器180能够控制移动终端100执行不同的操作或者处理不同的数据。

使用任何各种触摸方法，触摸传感器能够感测被施加到诸如显示单元151的触摸屏的触摸。这样的触摸方法的示例包括电阻型、电容型、红外型、以及磁场型等等。

作为一个示例，触摸传感器可以被配置成将被施加到显示单元151的特定部分的压力的变化转换成电输入信号，或者将在显示单元151的特定部分处出现的电容转换成电输入信号。触摸传感器也可以被配置成不仅感测被触摸的位置和被触摸的区域，而且感测触摸压力和/或触摸电容。触摸对象通常被用于将触摸输入施加到触摸传感器。典型的触摸对象的示例包括手指、触摸笔、触笔、指示器等等。

当通过触摸传感器感测触摸输入时，相应的信号可以被传送到触摸控制器。触摸控制器可以处理接收到的信号，并且然后将相应的数据传送到控制器180。因此，控制器180可以感测已经触摸显示单元151的哪一个区域。在此，触摸控制器可以是与控制器180分离的组件、控制器180、或者其组合。

在一些实施例中，控制器180可以根据触摸了触摸屏或者除了触摸屏之外被设置的触摸键的触摸对象的类型执行相同或者不同的控制。例如，基于移动终端100的当前操作状态或者当前执行的应用程序，可以决定根据提供触摸输入的对象是否执行相同或者不同的控制。

触摸传感器和接近传感器可以被单独地或者组合实现，以感测各种类型的触摸。这样的触摸包括短(或者轻敲)触摸、长触摸、多点触摸、拖动触摸、轻击触摸、捏缩触摸、捏放触摸、滑动触摸、悬停触摸等等。

如有必要，超声传感器可以被实现以使用超声波识别与触摸对象有关的位置信息。例如，控制器180可以基于通过照度传感器和多个超声传感器感测到的信息计算波生成源的位置。因为光比超声波快得多，所以光到达光学传感器的时间远远比超声波到达超声传感器的时间短。使用此事实可以计算波生成源的位置。例如，可以基于光作为参考信号使用与超声波到达传感器的时间的时间差计算波生成源的位置。

相机121通常包括至少一个相机传感器(CCD、CMOS等等)、光传感器(或者图像传感器)、以及激光传感器。

实现具有激光传感器的相机121可以允许相对于3D立体图像的物理对象的触摸的检测。光传感器可以被层压在显示设备上，或者与显示设备重叠。光传感器可以被配置成扫描接近触摸屏的物理对象的移动。更加详细地，光传感器可以包括在行和列处的光电二极管和晶体管以使用根据被施加的光的量改变的电信号扫描在光传感器处接收到的内容。即，光传感器可以根据光的变化计算物理对象的坐标从而获得物理对象的位置信息。

显示单元151通常被配置成输出在移动终端100中处理的信息。例如，显示单元151可以显示在移动终端100处执行的应用程序的执行屏幕信息或者响应于执行屏幕信息的用户界面(UI)和图形用户界面(GUI)信息。

在一些实施例中，显示单元151可以被实现为用于显示立体图像的立体显示单元。典型的立体显示单元可以采用诸如立体方案(眼镜方案)、自动立体方案(无眼镜方案)、投影方案(全息方案)等等的立体显示方案。

音频输出模块152通常被配置成输出音频数据。可以从任何数量的不同的来源获得这样的音频数据，使得可以从无线通信单元110接收音频数据或者可以已经将其存储在存储器170中。可以在诸如信号接收模式、呼叫模式、记录模式、语音识别模式、广播接收模式等等的模式期间输出音频数据。音频输出模块152能够提供与由移动终端100执行的特定功能(例如，呼叫信号接收声音、消息接收声音等等)有关的音频输出。音频输出模块152也可以被实现为接收器、扬声器、蜂鸣器等等。

触觉模块153能够被配置成产生用户能够感觉、感知、或者以其他方式体验的各种触觉效果。通过触觉模块153产生的触觉效果的典型示例是振动。能够通过用户选择或者通过控制器进行设置来控制通过触觉模块155产生的振动的强度、模式等等。例如，触觉模块153可以以组合的方式或者顺序的方式输出不同的振动。

除了振动之外，触觉模块153还能够生成各种其他的触觉效果，包括通过诸如垂直移动以接触皮肤的针排列的刺激的效果、通过喷孔或者吸入口的空气的喷射力或者吸力、对皮肤的触摸、电极的接触、静电力、通过使用能够吸收或者产生热的元件再现冷和暖的感觉的效果等等。

触觉模块153也能够被实现为允许用户通过诸如用户的手指或者手臂的肌肉感觉来感觉触觉效果，以及通过直接接触传递触觉效果。根据移动终端100的特定配置也可以设置两个或者更多个触觉模块153。

光学输出模块154能够使用光源的光输出用于指示事件产生的信号。在移动终端100中产生的事件的示例可以包括消息接收、呼叫信号接收、未接来电、报警、日程表通知、电子邮件接收、通过应用的信息接收等等。

也可以以移动终端发射单色光或者具有多种颜色的光的方式实现通过光学输出模块154输出的信号。例如，当移动终端感测用户已经检查了产生的事件时信号输出可以被结束。

接口单元160用作用于要连接到移动终端100的外部设备的接口。例如，接口单元160能够接收从外部设备发送的数据，接收电力以传送到移动终端100内的元件和组件，或者将移动终端100的内部数据发送到这样的外部设备。接口单元160可以包括有线或者无线头戴式受话器端口、外部电源端口、有线或者无线数据端口、存储卡端口、用于连接具有标识模块的设备的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口、耳机端口等等。

识别模块可以是存储用于认证使用移动终端100的权限的各种信息的芯片并且可以包括用户识别模块(UIM)、订户识别模块(SIM)、通用订户识别模块(USIM)等等。另外，具有识别模块的设备(在此也被称为“识别设备”)可以采用智能卡的形式。因此，识别设备经由接口单元160能够与终端100相连接。

当移动终端100与外部托架相连接时，接口单元160能够用作允许电力从托架供应到移动终端100的通道或者可以用作允许用户从托架输入的各种命令信号传递到移动终端的通道。从托架输入的各种命令信号或者电力可以作为用于识别移动终端被正确地安装在托架上的信号操作。

存储器170能够存储程序以支持移动终端180的操作并且存储输入/输出数据(例如，电话簿、消息、静止图像、视频等等)。存储器170可以存储与响应于触摸屏上的触摸输入输出的各种模式的振动和音频有关的数据。

存储器170可以包括一种或者多种类型的存储介质，包括闪存型、硬盘型、固态盘(SSD)型、硅盘型、多媒体卡式、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机存取存储器(RAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁存储器、磁盘、光盘等等。也可以关于在诸如互联网的网络上执行存储器170的存储功能的网络存储设备操作移动终端100。

控制器180可以典型地控制移动终端100的一般操作。例如，当移动终端的状态满足预设条件时，控制器180可以设置或者释放用于限制用户输入与应用有关的控制命令的锁定状态。

控制器180也能够执行与语音呼叫、数据通信、视频呼叫等等相关联的控制和处理，或者执行模式识别处理以将在触摸屏上执行的手写输入或者绘图输入分别识别为字符或者图像。另外，控制器180能够控制这些组件中的一个或者组合以便于实现在此公开的各种示例性实施例。

电源单元190接收外部电力或者提供内部电力并且供应对于操作被包括在移动终端100中的各自的元件和组件所需的适当的电力。电源单元190可以包括电池，该电池通常是可充电的或者可拆卸地耦合到终端主体，用于充电。

电源单元190可以包括连接端口。连接端口可以被配置为接口单元160的一个示例，用于供应电力以对电池再充电的外部充电器被电气地连接到该接口单元160。

作为另一示例，电源单元190可以被配置成在没有使用连接端口的情况下以无线的方式对电池再充电。在本示例中，使用以磁感应为基础的感应耦合方法或者以电磁谐振为基础的电磁谐振耦合方法，电源单元190能够接收从外部无线电力发射器传递的电力。

可以使用例如软件、硬件、或者其任何组合，以计算机可读介质、机器可读介质、或者类似介质实现在此描述的各种实施例。

参考图1B和图1C，参考直板式终端主体，描述移动终端100。然而，移动终端100可以替选地已各种不同的配置中的任意一种来实现。这样的配置的示例包括手表式、夹式、眼镜型、或者折叠式、翻盖式、滑盖式、摇摆式、旋转式等的各种结构，其中两个或者更多个主体以相对可移动的方式被相互组合。在此的讨论将常常涉及特定型的移动终端(例如，直板式、手表式、眼睛型等等)。然而关于特定型移动终端的这种教导也将通常应用到其他型移动终端。

移动终端100将通常包括形成终端的外观的壳体(例如，外壳、外罩、盖等)。在本实施例中，壳体可以被划分成前壳体101和后壳体102。各种电子组件可以被合并在前壳体101和后壳体102之间形成的空间中。至少一个中间壳体可以被附加地布置在前壳体和后壳体101和102之间。

显示单元151能够被布置在终端主体的前表面上以输出信息。如所图示的，显示单元151的窗口151a能够被安装到前壳体101使得与前壳体101一起形成终端主体的前表面。

在一些实施例中，电子组件也可以被安装到后壳体102。这样的电子组件的示例可以包括可拆卸的电池、标识模块、存储卡等。用于覆盖电子组件的后盖103可以被可拆卸地耦合到后壳体102。因此，当从后壳体102拆卸后盖103时，被安装到后壳体102的电子组件可以被外部地暴露。

如所图示的，当后盖103被耦合到后壳体102时，后壳体102的侧表面可以被部分地暴露。在一些情况下，在耦合时，后壳体102也可以被后盖103完全地遮盖。在一些实施例中，后盖103可以包括用于外部地暴露相机121b或者音频输出模块152b的开口。

壳体101、102、103可以通过注入成型合成树脂形成或者可以由例如不锈钢(STS)、铝(Al)、钛(Ti)等的金属形成。

作为多个壳体形成用于容纳组件的内部空间的示例的替选，移动终端100可以被配置使得一个壳体形成内部空间。在本实例中，以合成树脂或者金属从侧表面延伸到后表面的方式来形成具有连体的移动终端100。

如有必要，移动终端100可以包括防水单元(未示出)，用于防止水引入到终端主体。例如，防水单元可以包括防水构件，其位于窗口151a和前壳体101之间、在壳体101和后壳体102之间、或者后壳体102和后盖103之间，当这些壳体被耦合时密闭地密封内部空间。

图1B和图1C将某些组件描绘为被布置在移动终端上。然而，应当理解，可替选的布置是可能的，并且在本公开的教导内。一些组件可以省略或者重新布置。例如，第一操纵单元123a可以不被布置在终端主体的另一表面上，并且第二音频输出模块152b可以被布置在终端主体的侧表面上。

移动终端可以包括显示单元 151、第一和第二音频输出模块151a/151b、接近传感器141、照度传感器142、光学输出模块154、第一和第二相机121a/121b,、第一和第二操纵单元123a/123b、麦克风122、接口单元160等。

将会针对图1B和图1C示出的的移动终端100进行描述。显示单元151、第一音频输出模块151a、接近传感器141、照度传感器142、光学输出模块154、第一相机121a以及第一操纵单元123a被布置在终端主体的前表面上，第二操纵单元123b、麦克风122以及接口单元160被布置在终端主体的侧表面上，并且第二音频输出模块151b和第二相机121b被布置在终端主体的后表面上。

然而，应当理解，可替选的布置是可能的，并且在本公开的教导内。一些组件可以省略或者重新布置。例如，第一操纵单元123a可以不被布置在终端主体的另一表面上，并且第二音频输出模块152b可以被布置在终端主体的侧表面上。

显示单元151输出在移动终端100中处理的信息。显示单元151能够使用一个或多个合适的显示装置。例如，这样合适的显示装置的示例包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管-液晶显示器(TFT-LCD)、有机发光二极管(OLED)、柔性显示器、3维(3D)显示器、以及电子墨显示器，以及其组合。

可以使用能够实现相同或者不同显示技术的两个显示装置来实现显示单元151。例如，多个显示单元151可以被布置在一个侧面上以相互分开，或者这些装置可以被集成，或者这些装置可以被布置在不同的表面上。

显示单元151也能够包括触摸传感器，该触摸传感器感测在显示单元处接收到的触摸输入。当触摸被输入到显示单元151时，触摸传感器可以被配置成感测此触摸，并且控制器180(例如)能够生成与触摸相对应的控制命令或者其他信号。以触摸方式输入的内容可以是文本或者数值，或者能够以各种模式指示或者指定的菜单项目。

触摸传感器可以以被布置在窗口151a和窗口151a的后表面上的显示器之间的具有触摸图案的膜的形式，或者被直接地构图在窗口151a的后表面上的金属线来配置。或者，触摸传感器可以与显示器集成地形成。例如，触摸传感器可以被布置在显示器的基板上或者显示器内。

显示单元151也能够与触摸传感器一起形成触摸屏。在此，触摸屏可以用作用户输入单元123(参见图1A)。因此，触摸屏可以替换第一操纵单元123a的功能中的至少一些。

可以以用于输出语音音频、报警声音或者多媒体音频再现的扬声器的形式实现第一音频输出模块152a。

显示单元151的窗口151a将典型地包括用于允许从第一音频输出模块152a产生的音频穿过的孔径。一个备选是允许音频沿着结构主体之间的组装间隙(例如，在窗口151a和前壳体101之间的间隙)释放。在本实例中，被独立地形成以输出音频声音的孔可以不被看到或者在外观上以其他方式被隐藏，从而进一步简化移动终端100的外观的制造。

光学输出模块154可以输出用于指示事件产生的光。在移动终端100中产生的事件的示例包括消息接收、呼叫信号接收、未接来电、报警、日程表通知、电子邮件接收、通过应用的信息接收等。当感测到用户的事件查看时，控制器可以控制光学输出单元154停止光的输出。

第一相机121可以处理在视频呼叫模式或者捕获模式下通过图像传感器获得的静止或者运动图像的图像帧。因此，处理的图像帧可以被显示在显示单元151上或者被存储在存储器170中。

第一和第二操纵单元123a和123b是用户输入单元123的示例，通过用户可以对其进行操纵以将输入提供给移动终端100。通常，第一和第二操纵单元123a和123b也可以被称为操纵部分，并且可以采用允许用户执行诸如触摸、推动、滚动等等的操纵的任何触觉方法。第一和第二操纵单元123a和123b也可以采用允许用户执行诸如接近触摸、悬停等等的操纵的任何非触觉的方法。

图1B图示作为触摸键的第一操纵单元123a，但是可能的替选包括机械键、推动键、触摸键以及其组合。

可以以各种方式使用在第一和第二操纵单元123a和123b处接收到的输入。例如，第一操纵单元123a可以由用户使用以将输入提供给菜单、主屏键、取消、搜索等等，并且第二操纵单元123b可以由用户使用以提供输入以控制从第一或者第二音频输出模块152a或者152b输出的音量级，切换到显示单元151的触摸识别模式等等。

作为用户输入单元123的另一示例，后输入单元(未示出)可以位于终端主体的后表面上。后输入单元能够由用户操纵以将输入提供给移动终端100。可以以各种不同的方式使用输入。例如，用户可以使用后输入单元以提供用于从第一或者第二音频输出模块152a或者152b输出的电源开/关、开始、结束、滚动、控制音量级的输入，切换到显示单元151的触摸识别模式等等。后输入单元可以被配置成允许触摸输入、推动输入或者其组合。

后输入单元可以被设置成在终端主体的厚度方向中重叠前表面的显示单元151。作为一个示例，后输入单元可以被设置在终端主体的后表面的上端部分上，使得当用户使用一只手抓住终端主体时用户能够使用食指容易地操纵它。可替选地，后输入单元能够被定位在终端主体的后侧的至多任何位置处。

包括后输入单元的实施例可以实现后输入单元中的第一操纵单元123a的功能的一些或者全部。这样，在其中从前侧省略第一操纵单元123a的情形下，显示单元151能够具有更大的屏幕。

作为又一个替选，移动终端100可以包括手指扫描传感器，该手指扫描传感器扫描用户的指纹。因此，控制器180可以使用通过手指扫描传感器感测的指纹信息作为认证过程的一部分。手指扫描传感器可以被安装在显示单元151或者用户输入单元123中。

麦克风122被示出为位于移动终端100的末端处，但是其他位置是可能的。如有必要，多个麦克风可以被实现，利用这样的布置允许接收立体声音。

接口单元160可以用作允许移动终端100与外部设备对接的路径。例如，接口单元160可以包括用于连接到另一设备(例如，耳机、外部扬声器等)的连接终端、用于近场通信的端口(例如，红外数据协会(IrDA)端口、蓝牙端口、无线LAN端口等)、或者用于将电力供应到移动终端100的电源终端中的一个或多个。接口单元160可以以用于容纳诸如订户标识模块(SIM)、用户标识模块(UIM)、或者用于信息存储的存储器卡的外部卡的插槽的形式来实现。

第二相机121b被示出为位于终端主体的后侧处，并且包括与第一相机单元121a的图像捕获方向大体上相反的图像捕获方向。如有必要，第二相机121b可以可替选地位于其他位置，或者使其可移动，以便于具有与被示出的图像捕获方向不同的图像捕获方向。

第二相机121b可以包括沿着至少一条线布置的多个透镜。多个透镜也可以以矩阵配置来布置。相机可以被称为“阵列相机”。当第二相机121b被实现为阵列相机时，可以使用多个透镜以各种方式捕获图像以及图像具有更好的质量。

如在图1C中所示，闪光灯124被示出为与第二相机121b相邻。当通过相机121b捕获主题的图像时，闪光灯124可以照明主题。

如在图1B中所示，第二音频输出模块152b能够位于终端主体上。第二音频输出模块152b可以结合第一音频输出模块152a来实现立体声功能，并且也可以被用于实现用于呼叫通信的扬声器电话模式。

用于无线通信的至少一个天线可以位于终端主体上。天线可以被安装在终端主体中或者通过壳体形成。例如，配置广播接收模块111的一部分的天线可以缩回到终端主体中。可替选地，使用被附接到后盖103的内表面的膜、或者包括导电材料的壳体，可以形成天线。

用于将电力供应到移动终端100的电源单元190可以包括电池191，该电池191被安装在终端主体中或者可拆卸地耦合到终端主体的外部。电池191可以经由连接到接口单元160的电源线缆来接收电力。此外，使用无线充电器以无线方式能够对电池191充电。通过电磁感应或者电磁谐振可以实现无线充电。

后盖103被示出为耦合到用于屏蔽电池191的后壳体102，以防止电池191的分离，并且保护电池191免受外部冲击或者外来物质的影响。当从终端主体可拆卸电池191时，后壳体103可以被可拆卸地耦合到后壳体102。

用于保护外观或者协助或者扩展移动终端100的功能的附件也可以被提供在移动终端100上。作为附件的一个示例，可以提供用于覆盖或者容纳移动终端100的至少一个表面的盖或者袋。盖或者袋可以与显示单元151协作以扩展移动终端100的功能。附件的另一示例是用于协助或者扩展对触摸屏的触摸输入的触摸笔。

根据本发明的实施例的移动终端可以无线地与无人机通信并且控制无人机的功能。在此，无人机是不使用跑道的飞机，并且具有其能够运输东西、捕获图像、执行低空侦查的相对轻质的主体，并且可以被加载有各种功能。

根据本发明的实施例的移动终端可以生成用于控制无人机的飞行的控制命令，并且也生成用于控制在被加载在无人机的各种电子部件当中的被配置成当飞行时捕获外部环境的相机的控制命令。

在下文中，将会描述用于使用移动终端控制无人机的各种功能的方法。

图2A是图示根据本发明的实施例的控制方法的流程图，并且图2B是图示根据本发明的实施例的图2A的控制方法的视图。

参考图2A和图2B，接收到包括通过无人机10的相机捕获到的多个图像(S210)。控制器180被无线地与无人机10连接并且可以控制无线通信单元110以当通过相机获取外部环境时实时接收捕获到的图像。移动终端100可以包括用于控制无人机10的应用。当应用被执行时，控制器180可以无线地与无人机10通信并且接收通过相机获取的图像。

捕获到的图像510可以包括多个图像。因为基于无人机10的移动变化相机的捕获范围，所以捕获到的图像510可以包括被顺序地捕获的多个图像。

控制器180可以控制存储器170以存储与多个图像中的每个相对应的无人机10的飞行信息(S220)。在此，飞行信息可以包括在捕获相对应的图像的时间点无人机10的飞行位置、飞行速度、高度、方向、以及操作状态(电池的剩余电量、相机的捕获模式等等)。无人机10可以以预设的时间间隔发送飞行信息和捕获到的图像。存储器170可以存储与多个图像相对应的飞行信息。

显示单元151输出接收到的捕获到的图像510(S230)。基于无人机10的移动改变捕获到的图像510。当应用被执行时，显示单元151将捕获到的图像510输出到执行屏幕。执行屏幕可以包括用于控制无人机10的至少一个图标。例如，执行屏幕可以包括用于控制无人机10的飞行或者捕获被安装到无人机10的相机的图标。

如在图2B中所示，控制器180基于被施加到被包括在执行屏幕中的图标的触摸生成用于控制无人机10的相机的控制命令。基于控制命令，无人机10可以捕获(存储)通过相机捕获的图像。在控制命令被应用之后，显示单元151可以连续地输出捕获到的图像并且输出指示捕获到的图像被存储的图形图像。

控制器180基于对多个图像当中的至少一个图像的重新捕获命令将根据飞行信息的飞行命令发送到无人机10(S240)。当捕获到的图像510被输出时可以应用重新捕获命令。

例如，如在图2B中所示，当捕获图像510被输出的同时特定类型的触摸被施加到显示单元151时，重新捕获命令被生成。特定类型的触摸可以对应于在特定的时间(数秒钟)内被施加的长触摸输入。即，当观看从无人机10接收到的捕获到的图像时用户可以通过施加触摸生成重新捕获命令。例如，当障碍物位于无人机的相机附近同时无人机10处于飞行中并且障碍物被包括在捕获到的图像中时，用户可以确认包括障碍物的捕获到的图像并且应用实时重新捕获命令。

显示单元151基于重新捕获命令输出地图屏幕610，并且可以与地图屏幕510一起输出重新捕获屏幕610。在重新捕获命令被应用的时间点控制器180使用与被输出到显示单元151的图像相对应的飞行信息输出地图屏幕610。地图屏幕610可以在图像已经被捕获的时间点指示无人机10的位置。

当重新捕获命令被接收时无人机10可以停止飞行或者沿着预设飞行路线连续地飞行。当在重新捕获命令被接收之后无人机10连续地飞行时，通过无人机10的相机已经捕获到的捕获到的图像510可以被连续地输出。

显示单元151可以输出与多个图像的部分相对应的至少一个缩略图图像710。缩略图图像710对应于在靠近重新捕获命令被应用的时间点的时间点捕获的图像。控制器180可以选择图像以通过缩略图图像710被重新捕获。控制器180可以基于在触摸被施加并且触摸被施加到缩略图710的时间点输出的图像生成用于重新捕获的飞行路线，并且在地图屏幕610上显示飞行路线。显示单元151可以在地图屏幕610上显示接收触摸以便于执行重新捕获的图标。

控制器180使用与所选择的图像相对应的飞行信息生成飞行控制命令。飞行信息可以包括在捕获所选择的图像的时间无人机10的位置、高度、飞行方向以及相机的捕获角度。

控制器180可以接收通过无人机10的相机重新捕获的捕获到的图像并且输出到显示单元151。此外，显示单元151可以在地图屏幕610上显示与无人机10的飞行相对应的飞行路线。

然而，本发明不限于此，但是当无人机10的重新捕获被执行时仅通过相机获取的捕获到的图像可以被显示在显示单元151上。

尽管未被具体地示出，当重新捕获被完成时控制无人机10以沿着预设飞行路线移动，或者返回到应用重新捕获命令的时间点的位置。当重新捕获被完成时，控制器180重新接收当飞行到预设飞行路线时捕获的捕获到的图像并且控制图像以被输出到显示单元151。

根据本发明的实施例，当在飞行期间输出通过无人机10已经捕获到的图像时，用户能够通过将重新捕获命令应用于显示单元151立即执行重新捕获。此外，因为控制器180使用与图像一起存储的飞行信息生成飞行控制命令，所以用户不需要选择无人机10将要飞行的位置以在相同的位置处重新捕获。

结果，用户能够立即重新捕获所期待的图像并且在相同的位置处重新捕获图像，尽管没有设置捕获相对应的图像的精确的位置。

图3A和图3B是图示基于当再生捕获图像时输入的重新捕获命令的移动终端的控制方法的概念视图。

参考图3A，预先存储的图像数据可以被再生。当图像数据被再生时，多个图像被继续地输出。当多个图像被输出时，图像数据的再生条520a和用于形成重新捕获命令的图标521被一起输出。再生条520a指示图像数据被再生的程度。

当触摸被施加到图标521时，控制器180使用与在施加触摸的时间点输出的图像相对应的飞行信息生成重新捕获命令。在此，被施加到图标521的触摸可以对应于在特定的时间内施加的长触摸输入。控制器180选择当触摸被施加到图标521时输出的图像作为要被重新捕获的目标图像，并且存储与所选择的图像相对应的飞行信息。同时，显示单元151对应于再生条520a输出重新捕获条520b。重新捕获条520b指示当随着时间流逝多个图像被输出时施加触摸的时间点。施加触摸的区域作为重新捕获条520b的其他形式被指示。

当被施加到图标521的触摸被释放或者图像数据的再生被完成时，控制器180控制显示单元151以输出用于确认用于被选择以被重新捕获的至少一个图像的重新捕获的第一确认窗口522。第一确认窗口522可以包括指示在图像数据当中施加触摸的时间点的再生时间。

根据本发明的实施例，再生被预存储的图像数据的同时，用户能够在输出要被重新捕获的图像期间通过施加触摸选择所期待的图像，并且当整个图像数据被输出时检查为了重新捕获而选择的区域。

参考图3B，控制器180可以基于被施加到图像数据当中的图像的触摸选择被包括在图像中的特定对象。当随着时间流逝图像被输出时控制器180选择被显示在施加特定类型的触摸的区域上的对象02。控制器180提取所选择的对象02并且识别被提取的对象02。当对象02被选择时，显示单元151可以与对象02一起显示特定配置。对象02可以对应于在显示单元151上移动的配置或者移动配置。

控制器180可以控制显示单元151以输出用于确认包括通过触摸选择的对象的图像的重新捕获的第二确认窗口523。当重新捕获命令被应用时，控制器180可以提取图像数据当中的包括对象的图像，并且使用与被提取的图像相对应的飞行信息生成重新捕获控制命令。

基于重新捕获控制命令，无人机10可以根据与其中捕获对象02的图像相对应的飞行信息飞行。

同时，控制器180将其中对象02被捕获的图像分组。控制器180提取其中对象02被捕获的图像，并且将在相似的时区捕获的图像分组。显示单元151输出指示被分组的图像的群组图像524。对被包括在基于被施加到群组图像524的触摸选择的群组中的图像的重新捕获控制命令被生成。

尽管未示出，但是能够基于被施加到群组图像524的触摸向显示单元151输出多个被分组的图像，并且可以生成用于仅重新捕获被提取的图像当中的所选择的图像的重新捕获命令。

根据本发明的实施例，当无人机10在飞行中时，重复地检测障碍物，能够在不要求用户单独地选择包括障碍物的对象的图像的情况下选择性地捕获包括对象的图像。

图4A至图4D是图示检测错误图像并且对错误图像生成重新捕获控制命令的移动终端的控制方法的概念视图。

参考图4A，当通过相机捕获特定对象时，控制器180可以将捕获到的图像确定为错误图像。例如，当通过相机捕获的对象对应于扰乱捕获外部环境的特定对象时，控制器180可以将包括特定对象的图像确定为错误图像。特定对象可以对应于飞行的鸟或另一架其他飞机。

可替选地，当通过比特定尺寸大的相机捕获特定对象时，控制器180可以将包括特定对象的图像确定为错误图像。例如，当图像上的对象占据比特定的比率更大的比率时，控制器180可以将对象确定为错误图像。

当检测到错误图像时，显示单元151可以输出地图屏幕610。地图屏幕610可以包括关于无人机10的当前位置和飞行路线的信息。此外，显示单元151可以与错误图像一起输出包括通过错误图像捕获到的飞行信息的地图屏幕610。

当错误图像被检测时控制器180可以控制无线通信单元110输出停止无人机10的飞行的飞行控制命令，但是不限于此。沿着预设飞行路线移动的同时，无人机10可以捕获外部环境，并且发送捕获到的图像，同时显示单元151输出错误图像和地图屏幕610。

在地图屏幕610被输出之后，控制器180可以将飞行控制命令发送到无人机10以重新捕获错误图像。控制器180生成飞行控制命令使得无人机10根据与错误图像相对应的飞行信息再次移动。当无人机10的相机使用与错误图像相对应的飞行信息捕获外部环境时，控制器180控制显示单元151输出重新捕获的图像501无人机。显示单元151可以与重新捕获的图像501一起输出地图图标610’。地图图标610’可以包括无人机10的飞行信息。

因此，移动终端100能够在没有用户的控制命令的情况下控制无人机10以提取和重新捕获错误图像同时输出被捕获的图像。结果，用户能够在不应用附加的控制命令的情况下捕获所期待的捕获图像。

参考图4B，控制器180将捕获到的图像510输出到显示单元151。当捕获到的图像510被捕获时，显示单元151输出捕获条520c。捕获条520c指示捕获时间，随着捕获时间变长，捕获条520c可以变化。

当特定对象01被检测时，控制器180选择特定对象01作为错误图像。当错误图像被检测时控制器180将错误图标520d输出到捕获条520c。能够通过错误图标520d了解检测错误图像的时间点。

当触摸被施加到错误图标520d时，控制器180控制无线通信单元110以将飞行控制命令发送到无人机10以停止飞行。显示单元151输出捕获到的图像的缩略图图像710。缩略图图像710包括错误图像711。错误图像711以不同于其他图像的形状被显示。尽管未示出，但是能够通过向其施加附加的触摸选择缩略图图像710作为错误图像。

因此，用户能够使用缩略图图像检查错误图像。当在缩略图图像被输出的状态下施加重新捕获命令时，控制器180基于与错误图像相对应的飞行信息生成用于控制无人机10的飞行控制命令。

同时，当触摸被施加到错误图标520d时，控制器180基于与错误图像相对应的飞行信息生成飞行控制命令。控制器180控制显示单元151以接收基于飞行控制命令捕获的重新捕获的图像502，并且输出重新捕获的图像502。

因此，当触摸被施加到错误图标520d时用户能够在不要求错误图像的选择的情况下捕获重新捕获的图像502。

参考图4C，当图像数据被再生时，控制器180输出图像620以及图像数据的再生条520a。当在被包括在图像数据中的多个图像当中的错误图像被检测时，控制器180可以控制显示单元151以在与错误图像相对应的再生条520a的一个区域上显示错误图标621。

控制器180可以基于被施加到错误图标621的触摸控制显示单元151以输出第三确认窗口622。当第三确认窗口622被输出时，控制器180可以控制无线通信单元110以发送用于停止无人机10的飞行控制命令。

因此，当图像数据被输出时，能够显示用于检测到的错误图像的错误图标，并且生成用于重新捕获错误图像的重新捕获命令。

将会参考图4D描述用于根据无人机的飞行条件选择错误图像的控制方法。

控制器180从无人机10接收飞行信息和捕获到的图像。当从飞行信息检测到异常数据时，控制器180选择与相关飞行信息相对应的图像作为错误图像。例如，可以通过飞行信息检测振动、飞行速度、飞行方向、特定标准上的高度的快速变化、通过传感器感测到的无人机的倾斜的变化等等。

根据本发明的实施例的无人机10可以包括包含用于感测移动的陀螺仪传感器的移动感测单元、加速度计等等。当通过移动感测单元感测移动时，无人机10可以将感测到的移动发送到移动终端。

当检测到异常数据时，控制器180可以基于从其检测到异常数据的飞行信息生成重新捕获命令。无人机10基于重新捕获命令返回到最初的飞行路线，并且可以在生成异常数据的时间处基于飞行信息获取重新捕获命令。因此，在由于外部环境(风、振动等等)无人机10放弃，或者与障碍物临时碰撞的例外情况下，用户的控制命令能够检测这样的情形并且生成重新捕获的图像。

显示单元151可以输出被重新捕获的图像501，以及包括用于重新捕获的无人机10的飞行路线601的地图图标610’。

尽管未被具体地示出，但是当用于重新捕获的飞行被终止时无人机10沿着预设飞行路线飞行，并且在本实例中，地图图标610’可以消失。

此外，当在没有用户的控制命令的情况下重新捕获图像时，控制器180可以控制存储器170不存储预先捕获的图像。

根据本发明的实施例，当在捕获图像期间期待捕获错误图像时，能够在没有用户的控制命令的情况下立即重新捕获，使得即使在用户不检查捕获的图像的情况下也能够提供高质量的图像。

图5A至图5D是图示根据本发明的另一实施例的用于校正错误图像的控制方法的概念视图。

参考图5A，将会描述在进入限制区域中的捕获控制方法。

当无人机10抵达进入限制区域处时，控制器180可以接收与其相对应的报警声801。进入限制区域可以对应于不允许无人机10在没有准许的情况下进入的区域。例如，无人机10不可以飞行到进入限制区域，或者不可以允许在进入限制区域内进行捕获。无人机10被控制以沿着进入限制区域外的另一飞行路线飞行。输出从无人机10接收到的捕获图像530的同时，显示单元151可以输出报警消息801无人机。

在接收报警消息801之后，控制器180可以控制显示单元151以与最近接收到的捕获到的图像530一起输出地图屏幕610。地图屏幕610可以包括无人机10的当前位置和已经被重设的飞行路线611。

控制器180可以基于被施加到地图屏幕610的触摸改变飞行路线或者捕获范围。

可替选地，当无人机10抵达允许进入、但是不允许捕获的进入限制区域时，修改的捕获到的图像530’被输出到显示单元151。修改的捕获到的图像530’在具有诸如像素化或者模糊的视觉效果的图像中被输出。在接收捕获到的图像之后从无人机10接收或者通过控制器180修改修改的捕获到的图像530’。

否则，在没有进入进入限制区域的情况下，可以控制无人机10沿着校正的飞行路线飞行。当无人机10抵达进入限制区域时，控制器180实时设置最近的飞行路线，并且发送飞行控制命令使得无人机10飞到最近的飞行路线。显示单元151输出包括校正的飞行路线611的地图屏幕610和当飞到校正的飞行路线611时捕获的捕获到的图像530。在本实例中，用户能够在没有应用单独的控制命令的情况下获取连续的捕获图像。

参考图5B，将会描述当无人机抵达高度限制区域时的控制方法。当无人机10抵达高度限制区域时，控制器181接收报警消息801并且将报警消息801发送到显示单元151。

当抵达高度限制区域时无人机10被控制以低高度飞行。当报警消息801被接收时，控制器180将飞行控制命令发送到无人机10以特定的高度飞行。因此，控制器180控制显示单元151以比预设高度更低的高度输出捕获到的图像531。

否则，当抵达高度限制区域时控制器180发送飞行控制命令以停止无人机10。显示单元151输出最近捕获的图像530和地图屏幕610。在地图屏幕610上，无人机10的当前飞行信息612被输出。

根据本发明的实施例，因为用户能够立即被提供有其他的捕获到的图像，或者当无人机10抵达高度限制区域时设置另一飞行路线，所以能够防止捕获被忽然停止或者错误图像被生成。

参考图5C，将会描述用于合成错误图像和替代图像的控制方法。

显示单元151输出从无人机10接收到的捕获到的图像540。捕获到的图像540可以包括特定对象541。控制器180分析被包括在捕获到的图像540中的特定对象541，并且当特定对象541的重新捕获被需要时控制显示单元151以输出确认窗口802来确认重新捕获。

特定对象541可以对应于用户设置的对象，但是不限于此。控制器180收集被包括在捕获到的图像540中的对象的信息，并且当确定对象的形状或者位置具有错误时输出确认窗口802。例如，当对象是建筑物时，确定建筑物在建造中或者建筑物的一部分被毁坏，并且其可以通过收集的对象的信息确定。当无人机10飞行时或者当捕获图像被再生时控制器180可以检测是否错误被包括。

控制器180基于重新捕获命令生成飞行控制命令以在特定对象的另一方向中飞行并捕获。控制器180控制显示单元151以输出通过在另一方向中捕获的重新捕获的图像542和事先已经捕获的图像合成的合成图像540’。例如，当建筑物的一侧被毁坏时，能够捕获建筑物的另一侧并且将其与建筑物的相对应的被毁坏的侧面合成。

根据本发明的实施例，即使在难以获取对象的图像作为由于对象的特殊情形重新捕获对象的相同区域的情况下，能够通过合成替代图像提供捕获到的图像。

参考图5D，将会描述根据本发明的另一实施例的用于合成错误图像和替代图像的控制方法。

显示单元151输出缩略图图像710与捕获到的图像643。控制器180可以基于被施加到缩略图图像710的触摸选择一个图像711。基于触摸一个图像711作为错误图像被选择。

控制器180分析被包括在错误图像中的对象。例如，控制器180使用对应于错误图像存储的飞行信息和被包括在错误图像中的对象的信息分析错误图像。

当在错误图像中感测到特定错误信息时，控制器180输出用于确认图像合成的确认窗口。在此，特定错误信息是与捕获到的对象或者位置的特定情形相关联的信息，并且可以对应于在建造中的区域、不允许进入的区域、扰乱捕获的障碍物位于的区域等等。即，区分特定的错误信息与无人机的飞行错误或者捕获临时障碍物的情况。

基于与从其检测到特定错误信息的错误图像相对应的飞行信息，控制器180从特定服务器或者存储器170搜索替代图像643’。控制器180可以将替代图像643’合成到捕获到的图像。

因此，用户能够从服务器在相似的位置处接收图像，或者当存在通过重新捕获可以捕获的错误图像被执行的可能性时通过搜索由无人机已经预先捕获的图像生成合成的捕获到的图像。

图6A和图6B是图示用于编辑重新捕获的图像的控制方法的概念视图。

参考图6A，将会描述当重新捕获的图像被生成时提供重新捕获的图像和初始图像的控制方法。当捕获到的图像数据被再生时，输出捕获到的图像510的同时，显示单元151可以输出包括错误图像713的缩略图图像。错误图像713对应于与重新捕获的图像基本上相同的飞行信息。当错误图像是多个时，错误图像被顺序地排列并且与当前输出的重新捕获的图像相对应的错误图像可以被亮化。

因此，用户能够同时被提供有最初捕获的图像(错误图像)和被包括在完全捕获的图像(重新捕获的图像)中的图像。

参考图6B，将会描述用于编辑重新捕获的图像的控制方法。显示单元151输出缩略图图像730和被包括在被捕获的图像中的重新捕获的图像732。缩略图图像730可以以时间流排列并且基于用户的触摸被顺序地输出。

显示单元151输出与缩略图图像730相对应的被重新捕获的图像732。与基本上相同的飞行信息相对应的图像被布置成彼此靠近。当触摸被施加到重新捕获的图像732时控制器180可以亮化与基本上相同的飞行信息相对应的缩略图图像。

控制器180基于被施加到重新捕获的图像732的特定类型的触摸通过将重新捕获的图像732添加到缩略图图像730替代相对应的缩略图图像生成校正的捕获的图像。

根据本发明的实施例，用户能够被提供有最初的图像和重新捕获的图像并且选择性地生成捕获到的图像。

图7A和图7B是图示用于设置用于重新捕获的无人机的飞行路线的控制方法的概念视图。

参考图7A，控制器180将从无人机10接收到的捕获到的图像530输出到显示单元151。控制器180基于被施加到捕获到的图像530的触摸生成重新捕获命令并且设置飞行路线。

例如，触摸对应于在一个方向中施加的拖动类型的触摸。控制器180基于触摸生成将无人机10返回到预设飞行路线的飞行控制命令。

控制器180基于触摸的范围确定沿着飞行路线返回的范围。基于被施加的触摸，显示单元151可以重新输出已经重新捕获的捕获到的图像。因此，检查重新捕获的图像的同时，用户能够通过选择重新捕获区域生成重新捕获命令。

控制器180可以在当释放触摸时释放的时间基于与图像相对应的飞行信息生成重新捕获命令。

参考图7B，基于被施加到捕获的图像530的触摸，控制器180输出地图屏幕610和捕获到的图像530。地图屏幕610包括无人机10的飞行路线611。显示单元151基于被施加到飞行路线611的触摸输出与施加触摸的区域的飞行信息相对应的图像613。图像613可以被显示在地图屏幕610的一个区域上。

因此，用户能够检查当飞行时捕获的图像。

当触摸被施加到飞行路线611的一个区域时，控制器180控制显示单元151输出重新捕获图标614。当触摸被施加到重新捕获图标614时，控制器180接收被施加到飞行路线的触摸。控制器180基于被施加到飞行路线的触摸设置用于重新捕获的飞行路线。触摸对应于沿着飞行路线移动的拖动类型的触摸。显示单元151可以通过改变施加触摸的飞行路线显示重新捕获路线615。

因此，用户能够确认与飞行路线相对应的图像，并且当需要重新捕获时可以在飞行路线上设置重新捕获范围。

图8A至图8C是图示用于设置重新捕获路线的方案的概念视图。

参考图8A，用于设置无人机10的飞行路线的图标533与捕获到的图像530一起被输出。当触摸被施加到图标533时，显示单元151输出地图屏幕610和捕获到的图像530。地图屏幕610包括无人机10的飞行路线。

控制器180可以通过将触摸施加到地图屏幕610设置无人机10的飞行路线。然而，控制器180可以基于被施加到飞行路线611的触摸生成重新捕获命令。

此外，控制器180可以基于被施加到飞行路线611的触摸改变飞行路线。例如，当拖动类型的触摸被施加到飞行路线611时，修改路线611’被输出到地图屏幕610。控制器180使用修改路线611’生成重新捕获命令。

因此，用户能够被提供有在与现有路线不同的路线处捕获的重新捕获的图像。

参考图8B，将会描述用于当多个错误图像被选择时生成重新捕获路线的控制方法。再生捕获到的图像530的同时，显示单元151可以顺序地输出生成捕获的图像530的多个缩略图图像710。控制器180控制显示单元151显示为了重新捕获选择的错误图像711。可以通过添加不同于其他缩略图图像710的视觉效果输出错误图像711。可以基于在输出缩略图图像711的状态下施加的触摸选择错误图像711，或者基于检测到的特定信息被分类成错误图像。

当错误图像被包括在缩略图图像710时，控制器180控制显示单元151以输出用于确认重新捕获的确认窗口805。当重新捕获命令被生成时，显示单元151输出地图屏幕610。

地图屏幕610包括无人机10的飞行路线。使用与多个错误图像711相对应的飞行信息，显示单元151在飞行路线611上显示重新捕获位置612。当沿着飞行路线飞行时，控制器180可以生成用于获取与错误图像711相对应的重新捕获的图像的飞行控制命令。

可替选地，基于用户的控制命令，控制器180可以生成与错误图像711相对应的重新捕获路线611a。控制器180可以使用飞行信息设置最短的飞行路线。

根据本发明的实施例，用户能够首先选择要被重新捕获的错误图像，并且使用最短的飞行路线控制无人机以执行重新捕获。

参考图8C，将会描述用于基于通过移动终端100控制的无人机10的电池的剩余电量重新捕获的控制方法。

控制器180使用与捕获到的图像510一起输出的缩略图图像710选择错误图像。例如，控制器180可以基于被施加到缩略图图像710的拖动类型的触摸选择错误图像。

控制器180使用与所选择的错误图像相对应的飞行信息设置飞行路线。当基于无人机10的电池的剩余电量确定用于飞行到飞行路线的电力不足时，控制器180控制显示单元151输出路线消息。

此外，当确定电池的电力不足时，控制器180控制显示单元151输出地图屏幕610。地图屏幕610包括基于飞行信息的重新捕获模式615和基于电池的剩余电量的能够飞行的路线616。

因此，用户能够生成用于使无人机10在能够飞行的路线内飞行或者取消重新捕获的飞行控制命令。

在前面的描述中提及的本发明可以使用其上存储有用于由执行在此陈述的各种方法的处理器执行的指令的机器可读介质实现。可能的机器可读介质的示例包括HDD(硬盘驱动)、SSD(固态盘)、SDD(硅盘驱动)、ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光数据存储设备等等。根据需要，计算机可读介质也可以被实现为载波的形式(例如，经由互联网的传送)。处理器可以包括终端的控制器180。

前述实施例仅是示例性的并且不被视为对本公开的限制。此描述旨在是说明性的，并且没有限制权利要求的范围。许多替代、修改以及变形对于本领域的技术人员来说将会是显然的。可以以各种方式组合在此描述的示例性实施例的特征、结构、方法以及其他特性以获得附加的和/或替代的示例性实施例。

由于在没有脱离其特性的情况下可以以多种形式实现本特征，所以也应理解的是，上述实施例不受前面描述的任何细节的限制，除非另有规定，否则应在所附的权利要求中限定的范围内被广泛地解释，并且因此旨在由所附的权利要求涵盖落入权利要求的范围和界限或者该范围和界限的等同物内的所有变化和修改。

在本说明书中对“一个实施例”、“实施例”、“示例实施例”等的任何引用意指与实施例有关地描述的特殊的特征、结构或特性被包括在本发明的至少一个实施例中。在本说明书中不同位置这样短语的出现不必然全部指代相同的实施例。此外，当与任何实施例有关地描述特殊的特征、结构或特性时，认为实现与实施例的其他特征、结构或特性有关的这样的特征、结构或特性是在本领域技术人员的能力范围之内的。

虽然参考一些其说明性实施例描述了实施例，但是应该理解，本领域的技术人员能够设计很多其他修改和实施例，其将落入本公开的原理的精神和范围内。更加具体地，在本公开、附图和权利要求的范围内，在主题组合布置的组件部分和/或布置中，各种变化和修改是可能的。除了在组件部分和/或布置的变化和修改之外，对本领域的技术人员来说替代使用也是显而易见的。