1.一种基于CAN总线的多DSP智能节点软件在线升级方法，其特征在于步骤如下：
步骤1：产品集成前将各DSP智能节点的编程标识写入其片内FLASH特定地址上；
步骤2：产品集成后上电前将产品内所有DSP智能节点的XA14管脚配置为低电平，使所有DSP智能节点进入在线编程模式；
步骤3：通过产品外部的CAN接口连接用于执行在线编程的上位机；
步骤4：产品上电后各DSP智能节点识别XA14管脚配置为低电平后进入CAN通道软件在线升级模式，使用上位机在线升级软件按照Bootloader要求的CAN接口需求向各DSP智能节点发送引导程序；
步骤5：各DSP智能节点接收引导程序后退出Bootloader模式，加载运行RAM中的引导程序，此时上位机发送智能节点匹配信息至各DSP智能节点，DSP引导程序根据接收到的匹配信息与读取的各DSP片内FLASH特定地址上的编程标识进行匹配，匹配成功的DSP进入下一步，其余DSP退出该流程；
步骤6：上位机接收到DSP发送的匹配成功信息后开始向下位机发送用户程序，上位机对用户程序中的每段数据进行解析发送，对于数据量较大的数据段进行分包解析及地址重新分配后交互发送至下位机，直至完成整个程序的发送，下位机接收到的FLASH地址分配要求后将程序固化至相应的片内FLASH地址上，完成程序烧写后断电。