光流摄像装置和方法、飞行器与流程

本发明涉及光流定位技术，尤其涉及一种光流摄像装置和方法、飞行器。

背景技术：

光流是一种简单实用的图像运动的表达方式，通常定义为一个图像序列中的图像亮度模式的表观运动，即空间物体表面上的点的运动速度在视觉传感器的成像平面上的表达。通过检测图像中光点和暗点的移动，可判断图像中像素点相对于飞行器的移动速度。

光流摄像需要较快的帧率和较好的画面质量。然而，当环境亮度较暗时，容易使摄像头帧率和画面质量下降，很容易导致光流定位无法工作。

技术实现要素：

基于此，有必要提供一种新的光流摄像方式，来保持良好的图像画面质量，使得在环境亮度较暗的情况下仍然能够正常进行光流定位。

根据本发明的第一方面，本发明提供一种光流摄像装置，包括：

摄像元件，用于获得目标的光流图像；

图像信号处理器，用于检测所述光流图像的帧率，并将检测到的光流图像的帧率与预设的帧率阈值范围比较，获得比较结果；

一个或多个光源，用于向所述摄像元件提供曝光量；

光源开启控制单元，用于在检测到的帧率低于预设的帧率阈值范围的情况下，向所述光源发送启动信号，开启所述光源。

根据本发明的第二方面，本发明提供一种光流摄像方法，包括：

获得目标的光流图像；

检测所述光流图像的帧率，并将检测到的光流图像的帧率与预设的帧率阈值范围比较，获得比较结果；

在检测到的帧率低于预设的帧率阈值范围时，向光源发送启动信号，开启光源。

根据本发明的第三方面，本发明提供一种飞行器，包括：飞行机构和用于控制所述飞行机构飞行的控制部，该控制部包括用于测量该飞行器相对地面的运动信息从而确定该飞行器在地面上的位置的光流定位装置，该光流定位装置包括有光流摄像装置和光流计算单元，所述光流摄像装置为如上所述的光流摄像装置。

本发明的实施例通过在检测到光流图像的帧率低于预设的阈值范围的情况下，通过光源启动控制单元开启光源来补充环境光，从而保持了良好的图像画面质量，在环境亮度较暗的情况下仍然能够正常进行光流定位。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的光流摄像装置一个实施例的示意框图。

图2是本发明的光流摄像装置另一个实施例的示意框图。

图3是本发明的光流摄像装置另一个实施例的示意框图。

图4是本发明的光流摄像方法一个实施例的流程图。

图5是本发明的光流摄像方法另一个实施例的流程图。

图6是本发明的光流摄像方法另一个实施例的流程图。

图7是本发明的飞行器一个实施例的示意框图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明进行详细说明。

图1是有关光流摄像装置的一个实施例的结构框图。如图1所示，该光流摄像装置主要包括：

摄像元件11、图像信号处理器12、一个或多个光源13和光源开启控制单元14。

在光流摄像过程中，摄像元件11用于获得目标的光流图像。只有在所述光流图像的帧率保持在一定范围内的情况下，才能够保持良好的画面质量，保证光流定位顺利进行。而当环境亮度变化时，摄像元件11获得的光流图像的帧率随着环境亮度的变化上升或下降，当环境亮度下降到一定程度时，光流图像的帧率随之下降并低于某个阈值后，就会导致图像的画面质量太差而导致光流定位无法进行的情况。当环境亮度上升到一定程度时，光流图像的帧率随之上升并高于某个阈值后，就会导致图像的画面质量太差而导致光流定位无法进行的情况。

图像信号处理器12用于检测所述光流图像的帧率，并将检测到的光流图像的帧率与预设的帧率阈值范围比较，获得比较结果。其中，所述预设的阈值范围可以根据具体需要设置，其取值能保证光流图像具有良好的画面质量，使得光流定位顺利进行即可。

为了避免环境亮度下降的情况发生，一个或多个光源13用于向所述摄像元件11提供曝光量。当图像信号处理器12检测到的帧率低于预设的帧率阈值范围的情况下，光源开启控制单元14向所述光源13发送启动信号，开启所述光源13补充环境光，使得摄像元件11获得的光流图像能始终保持好的画面质量。从而保证光流定位的顺利进行。

在一个具体的实施例中，所述一个或多个光源可采用可见光led或者红外光led，靠近所述摄像元件11设置，光源的数量可根据具体应用环境需要设置。

作为本发明的一个具体实施方式，所述图像信号处理器12可根据具体需要，与所述摄像元件11集成设置；或者，也可以设置于所述摄像元件11外部。

图2是有关光流摄像装置的另一个实施例的结构框图。如图2所示，该光流摄像装置主要包括：

摄像元件21，用于获得目标的光流图像；

图像信号处理器22，用于检测所述光流图像的帧率，并将检测到的光流图像的帧率与预设的帧率阈值范围比较，获得比较结果；

在光流摄像过程中，摄像元件21用于获得目标的光流图像。只有在所述光流图像的帧率保持在一定范围内的情况下，才能够保持良好的画面质量，保证光流定位顺利进行。而当环境亮度变化时，摄像元件21获得的光流图像的帧率随着环境亮度的变化上升或下降，当环境亮度下降到一定程度时，光流图像的帧率随之下降并低于某个阈值后，就会导致图像的画面质量太差而导致光流定位无法进行的情况。当环境亮度上升到一定程度时，光流图像的帧率随之上升并高于某个阈值后，就会导致图像的画面质量太差而导致光流定位无法进行的情况。因此，本实施例还提供了：

一个或多个光源23，用于向所述摄像元件21提供曝光量；

光源开启控制单元24，用于在检测到的帧率低于预设的帧率阈值范围的情况下，向所述光源发送启动信号，开启所述光源。

光源亮度调节单元25，用于在光源开启的情况下，根据所述比较结果，向所述光源23发送亮度调节信号，调节所述光源23的亮度。在一个具体的实施例中，开启光源23后，若检测到的帧率仍低于预设的帧率阈值范围，或者在该预设的帧率阈值范围内但因帧率偏低未达到最佳效果，则可通过光源亮度调节单元25调亮光源23的亮度；反之，开启光源23后，若检测到的帧率高于预设的帧率阈值范围，或者在该预设的帧率阈值范围内但因帧率偏高未达到最佳效果，则可通过光源亮度调节单元25调低光源23的亮度。使得光流图像的画面保持在一个更佳的范围。

图3是有关光流摄像装置的另一个实施例的结构框图。如图3所示，该光流摄像装置主要包括：

摄像元件31，用于获得目标的光流图像；

图像信号处理器32，用于检测所述光流图像的帧率，并将检测到的光流图像的帧率与预设的帧率阈值范围比较，获得比较结果；

在光流摄像过程中，摄像元件31用于获得目标的光流图像。只有在所述光流图像的帧率保持在一定范围内的情况下，才能够保持良好的画面质量，保证光流定位顺利进行。而当环境亮度变化时，摄像元件31获得的光流图像的帧率随着环境亮度的变化上升或下降，当环境亮度下降到一定程度时，光流图像的帧率随之下降并低于某个阈值后，就会导致图像的画面质量太差而导致光流定位无法进行的情况。当环境亮度上升到一定程度时，光流图像的帧率随之上升并高于某个阈值后，就会导致图像的画面质量太差而导致光流定位无法进行的情况。因此，本实施例有还提供了：

一个或多个光源33，用于向所述摄像元件31提供曝光量；

光源开启控制单元34，用于在检测到的帧率低于预设的帧率阈值范围的情况下，向所述光源33发送启动信号，开启所述光源23；

光源关闭控制单元35，用于在光源33开启的情况下，检测到的帧率高于预设的帧率阈值范围时，向所述光源33发送关闭信号，关闭所述光源33。

图4是本发明提供的光流摄像方法的一个实施方式的流程示意图，如图4所示，本实施例实现一次光流摄像流程主要包括以下步骤：

在步骤s11中，获得目标的光流图像；

在步骤s12中，检测所述光流图像的帧率，并将检测到的光流图像的帧率与预设的帧率阈值范围比较，获得比较结果；

在步骤s13中，在检测到的帧率低于预设的帧率阈值范围时，向光源发送启动信号，开启光源。

图5是本发明提供的光流摄像方法的另一个实施方式的流程示意图，如图5所示，本实施例实现一次光流摄像流程主要包括以下步骤：

在步骤s21中，获得目标的光流图像；

在步骤s22中，检测所述光流图像的帧率，并将检测到的光流图像的帧率与预设的帧率阈值范围比较，获得比较结果；

在步骤s23中，在检测到的帧率低于预设的帧率阈值范围时，向光源发送启动信号，开启光源；

在步骤s24中，根据所述比较结果，向所述光源发送亮度调节信号，调节所述光源的亮度。

图6是本发明提供的光流摄像方法的另一个实施方式的流程示意图，如图6所示，本实施例实现一次光流摄像流程主要包括以下步骤：

在步骤s31中，获得目标的光流图像；

在步骤s32中，检测所述光流图像的帧率，并将检测到的光流图像的帧率与预设的帧率阈值范围比较，获得比较结果；

在步骤s33中，在检测到的帧率低于预设的帧率阈值范围时，向光源发送启动信号，开启光源；

在步骤s34中，当检测到的帧率高于预设的帧率阈值范围时，向光源发送关闭信号，关闭光源。

图7是有关飞行器的一个实施例的结构框图。如图7所示，该飞行器主要包括：

飞行机构101和用于控制所述飞行机构10飞行的控制部20，该控制部20包括用于测量该飞行器相对地面的运动信息从而确定该飞行器在地面上的位置的光流定位装置201，该光流定位装置201包括有光流摄像装置211和光流计算单元212。光流计算单元212用于将光流摄像装置211拍摄的光流图像进行计算输出二维特征信息，所述二维特征信息包括地面纹理信息和高度信息。控制部20根据该二维特征信息控制该飞行器悬停，使该飞行器在无gps或低飞环境下可以精确地定高悬停，实现光流定位。其中，本实施例的光流摄像装置211与前述实施例中描述的光流摄像装置相同，不再赘述。

以上所述各实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-onlymemory，rom)或随机存储记忆体(randomaccessmemory，ram)等。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。