1.一种非开挖钻杆端部自动内窥检测装置，包括支架(1)、内窥镜对心调节组件(2)、内窥镜进给组件(3)、内窥镜旋转组件(4)以及可调节回头拍摄式内窥镜(5)，其特征在于：支架(1)与地面的安装孔固定连接，内窥镜对心调节组件(2)安装在支架(1)上，以使内窥镜与非开挖钻杆内孔的自动对心；内窥镜进给组件(3)安装在内窥镜对心调节组件(2)上，且内窥镜对心调节组件(2)带动其上下运动；内窥镜旋转组件(4)与内窥镜进给组件(3)连接，且跟随内窥镜进给组件(3)前后运动；可调节回头拍摄式内窥镜(5)通过安装杆(51)与内窥镜旋转组件(4)连接在一起，内窥镜旋转组件(4)带动其旋转。
2.根据权利要求1所述的一种非开挖钻杆端部自动内窥检测装置，其特征在于：所述内窥镜对心调节组件(2)，包括丝杆一(21)、调高板(22)、步进电机一(23)、支座一(24)、导杆一(25)、滑动轴承(26)、丝杆螺母一(27)以及导杆支座(28)，支座一(24)安装在支架(1)上，步进电机一(23)固定在支座一(24)上，由一对导杆支座(28)固定，导杆支座(28)安装在支架(1)上，丝杆一(21)在步进电机一(23)的带动下旋转从而带动丝杆螺母一(27)运动。
3.根据权利要求2所述的一种非开挖钻杆端部自动内窥检测装置，其特征在于：调高板(22)与丝杆螺母一(27)连接，调高板(22)的上下运动，实现可调节回头拍摄式内窥镜(5)与非开挖钻杆内孔的对心。
4.根据权利要求1所述的一种非开挖钻杆端部自动内窥检测装置，其特征在于：所述内窥镜进给组件(3)，包括直流减速电机(31)、直流减速电机支座(32)、联轴器(33)、丝杆螺母二(34)、滑块(35)、丝杆二(36)、光电开关(37)、安装支架(38)以及导杆二(39)，直流减速电 机支座(32)固定在安装支架(38)上，直流减速电机(31)由直流减速电机支座(32)固定，滑块(35)通过丝杆螺母二(34)安装在丝杆二(36)上，直流减速电机(31)带动丝杆二(36)旋转，使得丝杆螺母二(34)与滑块(35)进行进给运动。
5.根据权利要求4所述的一种非开挖钻杆端部自动内窥检测装置，其特征在于：导杆二(39)安装在安装支架(38)内，光电开关(37)安装在安装支架(38)的极限位置。
6.根据权利要求1所述的一种非开挖钻杆端部自动内窥检测装置，其特征在于：所述可调节回头拍摄式内窥镜(5)包括安装杆(51)、CCD摄像头(52)以及螺钉组(53)，安装杆(51)通过螺钉组(53)与CCD摄像头(52)转动连接。
7.根据权利要求6所述的一种非开挖钻杆端部自动内窥检测装置，其特征在于：所述内窥镜旋转组件(4)包括支座二(41)、滑环下固定座(42)、滑环(43)、步进电机二(44)、滑环上固定座(45)、齿轮一(46)以及齿轮二(47)，支座二(41)和滑环下固定座(42)都固定在滑块(35)上，跟随进给机构运动，滑环(43)安装在滑环下固定座(42)和滑环上固定座(45)之间。
8.根据权利要求7所述的一种非开挖钻杆端部自动内窥检测装置，其特征在于：步进电机二(44)固定在支座二(41)上并带动齿轮二(47)运动，齿轮二(47)与齿轮一(46)相互啮合，安装杆(51)与齿轮一(46)连接，步进电机二(44)通过齿轮一(46)、齿轮二(47)带动调节回头拍摄式内窥镜(5)旋转。