本发明涉及在fa(factoryautomation)领域中对仪器进行控制的控制装置中所使用的存储装置、控制装置、显示装置及存储方法。
背景技术：
fa领域的设备一般是将多个种类的仪器组合而实现的。构成fa领域的设备的多个仪器，与将控制处理及信息处理整合得到的控制装置即可编程控制器连接。在可编程控制器的内部，保持有来自输入输出仪器的输入输出信号状态、及可编程控制器的内部状态的数据。这些数据对应于可编程控制器的控制，通常以每几毫秒至每几秒对值进行更新。在由可编程控制器进行控制的仪器的动作没有按照仪器的设计者的意图的情况下，通过对在可编程控制器的内部保持的数据的值的变化进行解析，从而对可编程控制器的控制程序进行调试，或者对在输入输出仪器是否存在异常进行确认。
专利文献1：日本特开2006－180212号公报
技术实现要素：
关于在专利文献1记载的技术，以将报警信号输出时的时刻作为基点时刻，基于基点时刻，使测量数据和动态图像数据对应，但基点时刻的通知仅进行1次。因此，在通过一般的通信单元进行了通知的情况下，由于与其他通信包的冲突，有可能在基点时刻产生偏差。因此，关于在专利文献1记载的技术，使动态图像数据和控制装置的内部数据同步变得困难。其结果，使动态图像数据和控制装置的内部数据相关联变得困难。
本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于在解析对仪器进行控制的控制装置时，使通过拍摄装置拍摄到的图像和控制装置的内部信息的关联变得容易。
为了解决上述课题并达到目的，本发明所涉及的存储装置包含：第1存储装置，其将通过拍摄装置拍摄到的仪器的多个图像与表示从成为基准的时刻起的经过时间的多个时间信息相关联而存储；以及第2存储装置，其对用于控制仪器的控制信息进行存储。第2存储装置将与对仪器进行控制的控制装置从拍摄装置取得时间信息的定时相对应的控制信息，与时间信息相关联而存储。
发明的效果
本发明具有下述效果，即，在解析对仪器进行控制的控制装置时，能够使通过拍摄装置拍摄到的图像和控制装置的内部信息的关联变得容易。
附图说明
图1是表示实施方式1所涉及的存储装置、拍摄装置、控制装置、显示装置及控制系统的图。
图2是表示通过实施方式1所涉及的拍摄装置生成的第1信息的图。
图3是表示通过实施方式1所涉及的拍摄装置生成的第1信息的图。
图4是表示通过实施方式2所涉及的控制装置生成的第2信息的图。
图5是表示通过实施方式2所涉及的控制装置生成的第2信息的图。
图6是表示在实施方式1所涉及的显示装置中显示的图像的图。
图7是实施方式1所涉及的拍摄时的处理的流程图。
图8是表示实施方式1所涉及的显示装置的处理的流程图。
图9是表示实施方式1所涉及的图像和控制信息的时序图。
图10是表示实施方式1所涉及的存储装置、拍摄装置、控制装置及显示控制装置的硬件结构的图。
图11是表示实施方式1所涉及的存储装置、拍摄装置、控制装置及显示控制装置的硬件结构的图。
图12是表示实施方式1的第1变形例所涉及的存储装置的图。
图13是表示实施方式1的第2变形例所涉及的存储装置、拍摄装置及控制装置的图。
图14是表示实施方式2所涉及的存储装置、拍摄装置、控制装置、显示装置及控制系统的图。
图15是表示通过实施方式2所涉及的拍摄装置生成的第1信息的图。
图16是表示通过实施方式2所涉及的控制装置生成的第2信息的图。
具体实施方式
下面，基于附图，对本发明的实施方式进行说明。此外，本发明不受本实施方式限定。
实施方式1.
图1是表示实施方式1所涉及的存储装置10、拍摄装置20、控制装置30、显示装置40及控制系统1的图。图2及图3是表示通过实施方式1所涉及的拍摄装置20生成的第1信息vi、via的图。图4及图5是表示通过实施方式1所涉及的控制装置30生成的第2信息pi、pia的图。图6是表示在实施方式1所涉及的显示装置40中显示的图像的图。
控制系统1对fa领域中的仪器2进行控制。仪器2是构成fa领域中的设备的要素。fa领域中的设备例示出生产设备、空调设备及物流设备。在设备为生产设备的情况下，仪器2例示出工作机械、加工装置及输送装置。在设备为空调设备的情况下，仪器2例示出室外机、室内机及送风机。在设备为物流设备的情况下，仪器2例示出输送装置及分拣装置。设备及仪器2并不限定于例示的情况。在实施方式1中，设备是生产设备，仪器2是加工装置。
控制系统1包含存储装置10、拍摄装置20、控制装置30、显示装置40及通信线3。存储装置10包含第1存储装置11和第2存储装置12。第1存储装置11将通过拍摄装置20拍摄到的仪器2的多个图像与表示从成为基准的时刻起的经过时间的多个时间信息ti相关联而存储。第2存储装置12将用于对仪器2进行控制的控制信息按照时间序列进行存储。第2存储装置12将与由对仪器2进行控制的控制装置30从拍摄装置20取得时间信息ti的定时相对应的控制信息与时间信息ti相关联而存储。
拍摄装置20对仪器2进行拍摄。在实施方式1中，拍摄装置20通过以动态图像的拍摄模式对仪器2进行拍摄而得到多个图像。构成动态图像的多个帧相当于多个图像。这些图像是按照时间序列得到的多个仪器2的图像。图像至少大于或等于2个即可。在实施方式1中，拍摄装置20也可以以静止图像的拍摄模式按照时间序列对仪器2进行多次拍摄而得到多个图像。
在仪器2进行了设计者的意料之外的动作的情况下对控制装置30进行解析时，使通过拍摄装置20拍摄到的仪器2的动作的图像和由控制装置30保持的内部数据的值相对应。因此，拍摄装置20主要对仪器2正在动作的状态进行拍摄。
拍摄装置20具有拍摄控制装置21、图像传感器22和时钟23。拍摄装置20生成使通过对仪器2进行拍摄而得到的图像和表示对仪器2进行拍摄的定时的时间信息ti相关联的第1信息vi。拍摄装置20将生成的第1信息vi发送至第1存储装置11并进行存储。第1存储装置11如果从拍摄装置20接收到第1信息vi，则对其进行存储。另外，拍摄装置20在仪器2的拍摄过程中，将时间信息ti定期地向控制装置30发送。在实施方式1中，拍摄装置20经由通信线3将时间信息ti发送至控制装置30。
时间信息ti是表示从成为基准的时刻起的经过时间的信息，也是表示仪器2被拍摄装置20拍摄到的定时的信息。时间信息ti可以包含成为基准的时刻。时间信息ti可以不是经过时间本身，可以是与从成为基准的时刻起的经过时间相对应的标识符。另外，在通过仪器2被拍摄到的时刻对时间信息ti进行表示的情况下，经过时间ti所示的时刻可以从仪器2被拍摄到的时刻起存在一定量的偏差。从基准时刻起的经过时间及仪器2被拍摄到的时刻是通过拍摄装置20所具有的时钟23或计时器而求出的。
在拍摄装置20对仪器2的动态图像进行拍摄的情况下，时间信息ti可以是表示从成为基准的时刻起的经过时间的时间码，也可以是用于对构成动态图像的各帧进行确定的标识符。关于标识符，举出帧的编号。成为基准的时刻例示出通过拍摄装置20进行的对仪器2的拍摄开始的时刻，但并不限定于此，也可以是拍摄过程中的某个时刻。
拍摄装置20在仪器2的拍摄过程中，从时钟23定期地取得时刻，得到时间信息ti。时间信息ti为多个，即至少为2个即可。在实施方式1中，拍摄装置20从拍摄的开始起每隔恒定的时间间隔取得时间信息ti，并且将在取得时间信息ti时拍摄到的图像为动态图像的情况下与帧相关联，由此生成第1信息vi。另外，拍摄装置20也可以在拍摄到的图像为动态图像的情况下将帧的标识符作为时间信息ti，将时间信息ti的图像和时间信息ti相关联，由此生成第1信息vi。
第1信息vi如图2所示，包含分隔信息hv1、hv2、···hvn、图像img1、img2、···imgn、时间信息ti1、ti2、···tin。n为大于或等于1的整数。数字1、2及标号n是为了对多个信息进行区分而附带的，在无需对多个信息进行区分的情况下，不附带数字1、2及标号n而进行标记。第1信息vi将图像img和时间信息ti相关联。分隔信息hv是用于将一组图像img及时间信息ti与另一组图像img及时间信息ti进行区分的信息。
第1信息vi并不限定于包含分隔信息hv1、hv2、···hvn、图像img1、img2、···imgn、时间信息ti1、ti2、···tin。也可以如图3所示的第1信息via这样，拍摄周期以t秒周期确定，仅包含拍摄开始时刻ti1和图像img1、img2、···imgn。在该情况下，图像img2被拍摄到的时刻以ti1+t求出，图像img3被拍摄到的时刻以ti1+2×t求出。
控制装置30是对仪器2进行控制的装置。在实施方式1中，控制装置30是可编程控制器(programmablelogiccontrollers(plc))。可编程控制器是由jis(日本工业标准)b3502：2011规定的。控制装置30是对仪器2进行控制的装置即可，并不限定于可编程控制器。
控制装置30如果从拍摄装置20取得时间信息ti，则将与取得时间信息ti的定时相对应的控制信息与所取得的时间信息ti相关联而生成第2信息pi。控制装置30将生成的第2信息pi发送至第2存储装置12。第2存储装置12对从控制装置30发送出的第2信息pi进行存储。
在实施方式1中，控制装置30取得时间信息ti的定时，是控制装置30取得时间信息ti的时刻。该时刻是通过控制装置30所具有的时钟31或计时器而求出的。控制装置30取得时间信息ti的定时，可以不是时间信息ti被取得的时刻本身，而是相对于取得的时刻存在一定量的偏差。
第2信息pi如图4所示，包含分隔信息hc1、hc2、···hcn、控制信息ci1、ci2、···cin、时间信息ti1、ti2、···tin。n为大于或等于1的整数。数字1、2及标号n是为了对多个信息进行区分而附带的，在无需对多个信息进行区分的情况下，不附带数字1、2及标号n而进行标记。第2信息pi将控制信息ci和时间信息ti相关联。分隔信息hc是用于将一组控制信息ci及时间信息ti与另一组控制信息ci及时间信息ti进行区分的信息。
第2信息pi并不限定于包含分隔信息hc1、hc2、···hcn、控制信息ci1、ci2、···cin、时间信息ti1、ti2、···tin。可以如图5所示的第2信息pia这样，时间信息ti1、ti2、···tin的间隔以与拍摄周期相同的t秒确定，仅包含采样开始时刻ti1和控制信息ci1、ci2、···cin。在该情况下，与控制信息ci2相对应的时刻以ti1+t求出，与控制信息ci3相对应的时刻以ti1+2×t求出，与控制信息cin相对应的时刻以ti1+(n－1)×t求出。
控制信息ci是控制装置30为了对仪器2进行控制所使用的信息，且是控制装置30的内部信息。控制信息ci例示出来自与控制装置30连接的输入输出仪器的表示输入输出信号的状态的输入输出信息、表示控制装置30的内部状态的状态信息及控制程序，但并不限定于这些。控制信息ci中的输入输出信息及状态信息，在控制装置30对仪器2进行控制的期间，以每几毫秒至每几秒对值进行更新。
显示装置40具有显示控制装置41和显示器42。显示控制装置41生成用于显示于显示器42的图像，执行显示于显示器42的控制。在实施方式1中，在显示控制装置41连接有第1存储装置11及第2存储装置12。显示控制装置41从第1存储装置11取得包含图像img的第1信息vi，从第2存储装置12取得包含控制信息ci的第2信息pi。
显示装置40如图6所示，将通过拍摄装置20拍摄到的仪器2的图像img、及用于对仪器2进行控制的控制信息ci同时显示于显示器42。在图6所示的例子中，显示装置40在图像img及控制信息ci的基础上，也将时间信息ti同时进行显示。
通信线3对拍摄装置20及控制装置30进行连接。拍摄装置20和控制装置30经由通信线3进行通信。在实施方式1中，只要至少拍摄装置20能够将信息发送至控制装置30即可。在实施方式1中，拍摄装置20和控制装置30的通信方式使用依照以太网(注册商标)的通信方式，但并不限定于此。拍摄装置20和控制装置30的通信方式可以使用依照cc－linkiefield的通信方式或依照anywireaslink的通信方式。接下来，在实施方式1中，说明拍摄装置20对仪器2进行拍摄时的处理。该处理相当于实施方式1所涉及的存储方法。
图7是实施方式1所涉及的拍摄时的处理的流程图。在步骤s101中，拍摄装置20开始仪器2的拍摄。成为基准的时刻设为是拍摄装置20开始仪器2的拍摄的时刻，但也可以设为从拍摄开始的时刻起经过一定时间后的定时，也可以设为拍摄开始前的某定时。
拍摄装置20在步骤s102a中，将时间信息ti发送至控制装置30。另外，拍摄装置20在步骤s102b中，将前述的图像img和得到图像img的定时的时间信息ti相关联，由此生成第1信息vi。拍摄装置20在步骤s102b中，将生成的第1信息vi发送至第1存储装置11。
在步骤s103a中，控制装置30如果接收到从拍摄装置20发送出的时间信息ti，则使用与接收时即控制装置30取得时间信息ti的定时相对应的控制信息ci和所取得的时间信息ti，生成第2信息pi。控制装置30在步骤s103a中，将生成的第2信息pi发送至第2存储装置12。
在步骤s103b中，第1存储装置11如果从拍摄装置20接收到第1信息vi，则对其进行存储。即，第1存储装置11将图像img和时间信息ti相关联而存储。
在步骤s104中，第2存储装置12如果从控制装置30接收到第2信息pi，则对其进行存储。即，第2存储装置12将控制信息ci和与由控制装置30从拍摄装置20取得时间信息ti的定时相对应的控制信息ci相关联而存储。
在步骤s105中，拍摄装置20在拍摄装置20中没有拍摄结束的指令的情况下，即不结束拍摄的情况下(步骤s105，no)，重复从步骤s101至步骤s105。拍摄结束的指令能够设为是拍摄装置20的拍摄开关断开时的信号。另外，在控制装置30对拍摄装置20进行控制的情况下，拍摄结束的指令成为从控制装置30发送的指令。
在步骤s105中，拍摄装置20在拍摄装置20中存在拍摄结束的指令的情况下，即在结束拍摄的情况下(步骤s105，yes)，结束拍摄，使拍摄时的处理结束。
图8是表示实施方式1所涉及的显示装置40的处理的流程图。在步骤s201中，图1所示的显示装置40的显示控制装置41从第1存储装置11取得第1信息vi，从第2存储装置12取得第2信息pi。显示控制装置41在步骤s202中，如图6的显示图像ima所示，使第1信息vi所包含的图像img及第2信息pi所包含的控制信息ci同时显示于显示装置40的显示器42。图6的显示图像ima所示的控制信息ci包含输入值sca、scb、scc和输出值cca、ccb、ccc。
图6所示的时间信息ti示出，标号ti附带的数值变得越大，图像img被拍摄到的时刻变得越靠后。显示控制装置41使多个图像img按照时间序列显示于显示器42。此时，显示控制装置41将相同的时间信息ti中的图像img的位置和控制信息ci的位置设为相同，也使控制信息ci按照时间序列而显示于显示器42。在实施方式1中，多个图像img和控制信息ci在显示图像ima的上下排列。通过如上所述的显示方式，多个图像img和控制信息ci的对比变得容易。在实施方式1中，控制信息ci按照时间序列以图形的方式显示，因此作业者容易识别控制信息ci的变化。
由于相同的时间信息ti时的图像img和控制信息ci对应，因此显示控制装置41基于图像img的时间信息ti和控制信息ci的时间信息ti，能够使图像img和控制信息ci按照时间序列同步。因此，作业者能够对图像img及控制信息ci的按照时间序列的变化进行确认。其结果，参照图像img，将在仪器2的动作中发生异常时的控制信息ci发现时的工作量减轻，因此在仪器2的动作中发生问题时对控制装置30进行解析时的工作量减少。
图9是表示实施方式1所涉及的图像img和控制信息ci的时序图。图像img1、img2···img8各自是在时刻t＝t1、t2···t8得到的。时刻t相当于时间信息ti。在实施方式1中，控制装置30通过经由通信线3的通信而从拍摄装置20取得时间信息ti。有时在通信中发生延迟，或者由于错误而无法正常地接收信息。
如果在控制装置30和拍摄装置20的通信中发生延迟，则与在时刻t1拍摄到的图像img1相对应的时间信息ti，在从时刻t1起延迟时间td后的接收时刻tr＝tr1被控制装置30取得。第2信息pi将取得时间信息ti的定时的控制信息ci和时间信息ti相关联。因此，第2信息pi所包含的控制信息ci，成为与相比于时间信息ti被发送的时刻t慢了延迟时间td的接收时刻tr相对应的控制信息ci。
在图9所示的例子中，图像img1与控制信息ci的输出值cc＝cc1相对应，但控制装置30取得时间信息ti的定时是接收时刻tr＝tr1。接收时刻tr1与时刻t1相比慢了延迟时间td，因此与时间信息ti相关联的控制信息ci成为输出值cc＝cc2。通常，通信的延迟时间td小，因此图像img和控制信息ci成为大致同步。另外，通常，通信的延迟时间td小，因此图像img和控制信息ci的偏差小，在某时刻t的图像img的附近存在与该图像img相对应的控制信息ci。因此，作业者能够容易地关联到与图像img相对应的控制信息ci而进行确定。
延迟时间td的大小会根据通信的状态而改变，但如果延迟时间td大，则控制信息ci和图像img的同步大幅地出现偏差。在图9所示的例子中，直至与在时刻t4拍摄到的图像img4相对应的时间信息ti到达至控制装置30为止的延迟时间td4，与图像img4以前相比较而变大。因此，关于图像img4，与控制信息ci的同步大幅地出现偏差。如果图像img5的延迟时间td5恢复为与图像img4以前相同程度，则关于图像img5，与控制信息ci的同步的偏差变得比图像img4小。
如上所述，拍摄装置20将拍摄到图像img时的时间信息ti定期地向控制装置30发送，因此即使存在由于通信的延迟而引起的图像img和控制信息ci的偏差，作业者也能够容易地将图像img和控制信息ci相关联。即使在时间信息ti由于错误而没有被正确地接收的情况下，与没有接收的时间信息ti不同的时间信息ti从拍摄装置20发送，被控制装置30正确地接收，由此也会基于正确的时间信息ti而得到图像img和控制信息ci的对应关系。其结果，关于控制系统1，即使发生了通信的延迟，也能够容易地使图像img和控制信息ci同步而相关联。
在实施方式1中，拍摄装置20定期地将时间信息ti发送至控制装置30，但对时间信息ti进行发送的时间间隔如前述所示可以是恒定的间隔，也可以是不等间隔。接下来，对存储装置10、拍摄控制装置21、控制装置30及显示控制装置41的硬件结构进行说明。
图10及图11是表示实施方式1所涉及的第1存储装置11、第2存储装置12、拍摄控制装置21、控制装置30及显示控制装置41的硬件结构的图。图10所示的处理电路100实现第1存储装置11、第2存储装置12、拍摄控制装置21、控制装置30及显示控制装置41的功能。
第1存储装置11的功能如前述所示，是对图像img和时间信息ti相关联的第1信息vi进行存储的功能。详细地说，是从拍摄装置20取得第1信息vi并存储于存储器的功能。第2存储装置12的功能如前述所示，是对时间信息ti和控制信息ci相关联的第2信息pi进行存储的功能。详细地说，是从控制装置30取得第2信息pi并存储于存储器的功能。
拍摄控制装置21的功能是使图像传感器22对仪器2进行拍摄的功能，是对拍摄到的图像进行图像处理的功能及将时间信息ti发送至控制装置30的功能。控制装置30的功能是对仪器2进行控制的功能及将控制信息ci和从拍摄装置20取得的时间信息ti相关联而生成第2信息pi并存储于第2存储装置12的功能。显示控制装置41的功能是从第1存储装置11取得第1信息vi，从第2存储装置12取得第2信息pi，使与同一时间信息ti相对应的图像img和控制信息ci同时显示于显示器42的功能。
处理电路100可以是专用的硬件，如图11所示，也可以是执行在存储器102中储存的程序的处理器101(cpu(centralprocessingunit：中央处理装置)、处理装置、运算装置、微处理器、微型计算机、处理器、dsp(digitalsignalprocessor))。
在处理电路100为专用的硬件的情况下，处理电路100相当于例如单一电路、复合电路、被程序化的处理器、被并联程序化的处理器、asci(applicationspecificintegratedcircuit)、fpga(fieldprogrammablegatearray)或将它们组合得到的电路。
在处理电路100为图11所示的处理器101的情况下，第1存储装置11、第2存储装置12、拍摄控制装置21、控制装置30及显示控制装置41的功能是通过软件、固件或软件和固件的组合而实现的。软件及固件作为程序而被记述，储存于存储器102。处理器101通过将在存储器102中存储的程序读出并执行，从而实现第1存储装置11、第2存储装置12、拍摄控制装置21、控制装置30及显示控制装置41的功能。
另外，这些程序也可以说是使计算机执行实施方式1所涉及的控制的顺序及方法的程序。存储器102相当于例如ram(randomaccessmemory)、rom(readonlymemory)、闪存存储器、eprom(erasableprogrammablereadonlymemory)、eeprom(electricallyerasableprogrammablereadonlymemory)这样的非易失性或易失性的半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、压缩盘、迷你盘及dvd(digitalversatiledisc)。
此外，关于第1存储装置11、第2存储装置12、拍摄控制装置21、控制装置30及显示控制装置41的各功能，可以是一部分由专用的硬件实现，一部分由软件或固件实现。
如上所述，处理电路100能够通过硬件、软件、固件或这些组合，实现第1存储装置11、第2存储装置12、拍摄控制装置21、控制装置30及显示控制装置41的功能。
实施方式1的第1变形例所涉及的存储装置。
图12是表示实施方式1的第1变形例所涉及的存储装置10a的图。拍摄装置20、控制装置30及显示装置40与实施方式1相同。第1变形例的存储装置10a具有第1存储部11a和第2存储部12a。第1存储部11a对从拍摄装置20发送出的第1信息vi进行存储。第2存储部12a对从控制装置30发送出的第2信息pi进行存储。显示装置40的显示控制装置41从第1存储部11a取得第1信息vi，从第2存储部12a取得第2信息pi。而且，显示控制装置41使第1信息vi所包含的图像img及第2信息pi所包含的控制信息ci同时显示于显示装置40的显示器42。
在实施方式1中，显示控制装置41将图像img及控制信息ci排列，且将与相同的时间信息ti相对应的图像img和控制信息ci在时间轴上配置于相同的位置。在图6所示的例子中，时间轴是表示通过时间信息ti确定的时间的经过的轴。通过如上所述的显示，作业者能够容易地将图像img和控制信息ci相关联。在实施方式1中，图像img和控制信息ci在纵向排列，但也可以在横向排列。
存储装置10a的第1存储部11a及第2存储部12a是1个存储装置10a内的不同的存储区域。实施方式1的存储装置10如图1所示，具有1个第1存储装置11和1个第2存储装置12的合计2个存储装置，但变形例所涉及的存储装置10a是1个即可。因此，能够减小存储装置10a的设置空间，或者减少存储装置10a的成本。
实施方式1的第2变形例所涉及的存储装置。
图13是表示实施方式1的第2变形例所涉及的存储装置10b、拍摄装置20b及控制装置30b的图。在实施方式1中，第1存储装置11及第2存储装置12是与拍摄装置20及控制装置30彼此独立的装置，但在第2变形例中，存储装置10b的第1存储装置11b设置于拍摄装置20b的内部，存储装置10b的第2存储装置12b设置于控制装置30b的内部。
显示装置40的显示控制装置41从第1存储装置11b取得第1信息vi，从第2存储装置12b取得第2信息pi。而且，显示控制装置41使第1信息vi所包含的图像img及第2信息pi所包含的控制信息ci同时显示于显示装置40的显示器42。
第1存储装置11b设置于拍摄装置20b的内部，第2存储装置12b设置于控制装置30b的内部。因此，能够减小存储装置10b的设置空间。
在第2变形例中，控制装置30b的硬件结构如图10及图11所示。作为控制装置30b的处理部的处理器101，使用控制信息ci对仪器2进行控制。作为控制装置30b的存储部的存储器102，将控制信息ci按照时间序列进行存储。控制装置30b的处理器101从拍摄装置20b取得时间信息ti，控制装置30b的存储器102，将与处理器101取得时间信息ti的定时相对应的控制信息ci与所取得的时间信息ti相关联而存储。第2变形例的控制装置30b从第2变形例的拍摄装置20b取得时间信息ti，但也可以从实施方式1的拍摄装置20取得时间信息ti。
考虑通信的延迟时间td的例子。
如前述所示，在拍摄装置20和控制装置30之间存在通信的延迟时间td。将平均的延迟时间td预先求出而保持于显示控制装置41的存储器，在显示控制装置41使图像img及控制信息ci显示于显示器42时，可以在以平均的延迟时间td量提前的位置，对控制信息ci进行显示。在图6所示的例子中，显示控制装置41使控制信息ci以通过时间信息ti表示的时刻提前的方式，在图6中向左侧移动，显示于显示器42。通过这样，图像img和控制信息ci的同步变得更准确，因此参照图像img，将在仪器2的动作中发生异常时的控制信息ci发现时的工作量减轻。其结果，在仪器2的动作中发生问题时作业者对控制装置30进行解析时的工作量进一步减少。
实施方式1及其变形例的各结构，在下面的实施方式中也能够适当应用。
实施方式2.
图14是表示实施方式2所涉及的存储装置10、拍摄装置20f、20s、20t、控制装置30、显示装置40及控制系统1c的图。
实施方式1如图1所示，通过1台拍摄装置20对仪器2进行拍摄，但实施方式2的不同点在于，通过多个拍摄装置20f、20s、20t对仪器2进行拍摄。各个拍摄装置20f、20s、20t与实施方式1的拍摄装置20相同。在实施方式2中，3个拍摄装置20f、20s、20t对仪器2进行拍摄，但数量并不限定于3个，只要是大于或等于2个即可。
拍摄装置20f、20s、20t与通信线3连接，与连接于通信线3的控制装置30进行通信。拍摄装置20f、20s、20t经由通信线3，将时间信息tif、tis、tit发送至控制装置30。拍摄装置20f、20s、20t与存储装置10的第1存储装置11连接，将第1信息vif、vis、vit发送至第1存储装置11。第1存储装置11对针对每个拍摄装置20f、20s、20t得到的第1信息vif、vis、vit进行存储。
控制装置30如果从拍摄装置20f、20s、20t取得时间信息tif、tis、tit，则针对每个拍摄装置20f、20s、20t而生成第2信息pif、pis、pit，发送至第2存储装置12。即，第2信息pif、pis、pit是针对每个拍摄装置20f、20s、20t而得到的。
第2存储装置12将从控制装置30发送出的第2信息pif、pis、pit针对每个拍摄装置20f、20s、20t进行存储。第2信息pif将从拍摄装置20f发送出的时间信息tif和与由控制装置30取得该时间信息tif的定时相对应的控制信息ci相关联。第2信息pis将从拍摄装置20s发送出的时间信息tis和与由控制装置30取得该时间信息tis的定时相对应的控制信息ci相关联。第2信息pit将从拍摄装置20t发送出的时间信息tit和与由控制装置30取得该时间信息tit的定时相对应的控制信息ci相关联。
图15是表示通过实施方式2所涉及的拍摄装置20f、20s、20t生成的第1信息vif、vis、vit的图。从拍摄装置20f输出的第1信息vif包含标识符idf，该标识符idf用于对包含通过拍摄装置20f拍摄到的图像img进行确定。从拍摄装置20s输出的第1信息vis包含标识符ids，该标识符ids用于对包含通过拍摄装置20s拍摄到的图像img进行确定。从拍摄装置20s输出的第1信息vit包含标识符idt，该标识符idt用于对包含通过拍摄装置20t拍摄到的图像img进行确定。
图16是表示通过实施方式2所涉及的控制装置30生成的第2信息pif、pis、pit的图。第2信息pif包含标识符idf，该标识符idf用于对包含从拍摄装置20f发送出的时间信息tif进行确定。第2信息pis包含标识符ids，该标识符ids用于对包含从拍摄装置20s发送出的时间信息tis进行确定。第2信息pit包含标识符idt，该标识符idt用于对包含从拍摄装置20t发送出的时间信息tit进行确定。
图14所示的显示装置40的显示控制装置41使具有标识符idf的第1信息vif所包含的图像img及具有标识符idf的第2信息pif所包含的控制信息ci同时显示于显示装置40的显示器42。显示控制装置41使具有标识符ids的第1信息vis所包含的图像img及具有标识符ids的第2信息pis所包含的控制信息ci同时显示于显示装置40的显示器42。显示控制装置41使具有标识符idt的第1信息vit所包含的图像img及具有标识符idt的第2信息pit所包含的控制信息ci同时显示于显示装置40的显示器42。
显示控制装置41使控制信息ci及通过拍摄装置20f拍摄到的图像img的组合、控制信息ci及通过拍摄装置20s拍摄到的图像img的组合、控制信息ci及通过拍摄装置20t拍摄到的图像img的组合的至少1个显示于显示器42。
实施方式2的控制系统1c能够通过拍摄装置20f、20s、20t从多个角度对仪器2进行拍摄。因此，参照图像img，将在仪器2的动作中发生异常时的控制信息ci发现时的工作量进一步减轻，因此在仪器2的动作中发生问题时对控制装置30进行解析时的工作量进一步减少。
以上的实施方式所示的结构，表示本发明的内容的一个例子，也能够与其他公知技术进行组合，在不脱离本发明的主旨的范围，也能够对结构的一部分进行省略、变更。
标号的说明
1、1c控制系统，2仪器，3通信线，10、10a存储装置，11、11b第1存储装置，11a第1存储部，12、12b第2存储装置，12a第2存储部，20、20b、20f、20s、20t拍摄装置，30、30b控制装置，40显示装置，41显示控制装置，42显示器，100处理电路，101处理器，102存储器，ci控制信息，img图像，pi第2信息，ti时间信息，vi第1信息。