视频控制器和图像处理方法及装置与流程

本发明涉及视频控制及处理技术领域，尤其涉及一种视频控制器、一种图像处理方法以及一种图像处理装置。

背景技术：

目前的视频控制器都会有多种不同的输出接口，但是每个接口的输出分辨率、画质、显示内容都是一样的。这样，在某些场合如果有不同的设备、不同的需求，需要视频控制器能同时输出不同的分辨率或者内容，就需要大于一台的设备才能实现。因此，鉴于性价比、易用性等各方面的考虑，需要一种能够实现多种不同输出的视频控制器。

技术实现要素：

本发明的实施例提供一种视频控制器、一种图像处理方法以及一种图像处理装置，解决现有技术中视频控制器不能同时输出不同分辨率或者内容的问题，以实现支持多种不同输出的技术效果。

一方面，提供了一种视频控制器，包括：微控制单元，用于输出缩放处理控制信号；图像处理单元，连接所述微控制单元，用于根据所述缩放处理控制信号从多路输入视频源中选择第一视频源进行缩放处理至第一目标分辨率得到第一缩放处理后视频、选择第二视频源进行缩放处理至第二目标分辨率得到第二缩放处理后视频；第一视频编码单元，连接所述图像处理单元和第一输出接口，用于对所述第一缩放处理后视频进行编码处理，得到第一编码后视频，并通过所述第一输出接口输出所述第一编码后视频；第二视频编码单元，连接所述图像处理单元和第二输出接口，用于对所述第二缩放处理后视频进行编码处理，得到第二编码后视频，并通过所述第二输出接口输出所述第二编码后视频。

在本发明的一个实施例中，所述视频控制器还包括：视频处理芯片；所述视频处理芯片连接所述图像处理单元，用于对指定输入视频源进行处理输出一路处理后视频源；其中，所述处理后视频源为所述多路输入视频源之一，所述指定输入视频源为所述图像处理单元响应所述微控制单元输出的视频源选择信号，从所述多路输入视频源中除所述处理后视频源之外的视频源中选择的指定视频源。

在本发明的一个实施例中，所述微控制单元用于输出第一帧频控制信号和第二帧频控制信号至所述图像处理单元；所述图像处理单元用于响应所述第一帧频控制信号对所述第一缩放处理后视频进行帧频转换处理以第一固定帧频输出至所述第一视频编码单元，响应所述第二帧频控制信号对所述第二缩放处理后视频进行帧频转换处理以第二固定帧频输出至所述第二视频编码单元。

在本发明的一个实施例中，所述视频控制器还包括：发送卡电路，连接所述图像处理单元；所述发送卡电路包括依次连接的可编程逻辑器件、网络传输模块和网口，所述图像处理单元为可编程逻辑器件。

在本发明的一个实施例中，所述第一目标分辨率和所述第二目标分辨率为不同大小的分辨率；所述第一视频源和所述第二视频源为选自所述多路输入视频源中的同一路输入视频源，或者，所述第一视频源和所述第二视频源为选自所述多路输入视频源中的两路输入视频源。

再一方面，提供了一种图像处理方法，包括：接收多路输入视频源；从所述多路输入视频源中选择第一视频源和第二视频源；对所述第一视频源进行缩放处理至第一分辨率，得到第一缩放处理后视频；对所述第一缩放处理后视频进行读写操作，以输出所述第一缩放处理后视频；对所述第二视频源进行缩放处理至第二分辨率，得到第二缩放处理后视频；对所述第二缩放处理后视频进行读写操作，以输出所述第二缩放处理后视频。

在本发明的一个实施例中，所述接收多路输入视频源包括：接收至少一路第一输入视频源；从所述至少一路第一输入视频源选择指定视频源输出；接收一路第二输入视频源，其中所述第二输入视频源为视频处理芯片对所述指定视频源进行处理后得到的一路处理后视频源。

在本发明的一个实施例中，所述对所述第一缩放处理后视频进行读写操作，以输出所述第一缩放处理后视频包括：控制所述第一缩放处理后视频的读写操作以对所述第一缩放处理后视频进行帧频转换，使得所述第一缩放处理后视频以第一固定帧频输出。

在本发明的一个实施例中，所述对所述第二缩放处理后视频进行读写操作，以输出所述第二缩放处理后视频包括：控制所述第二缩放处理后视频的读写操作以对所述第二缩放处理后视频进行帧频转换，使得所述第二缩放处理后视频以第二固定帧频输出。

在本发明的一个实施例中，所述第一分辨率和所述第二分辨率为不同大小的分辨率；所述第一视频源和所述第二视频源为选自所述多路输入视频源中的同一路输入视频源，或者，所述第一视频源和所述第二视频源为选自所述多路输入视频源中的两路输入视频源。

另一方面，提供了一种图像处理装置，包括：视频源接收模块，用于接收多路输入视频源；视频源选择模块，用于从所述多路输入视频源中选择第一视频源和第二视频源；第一缩放模块，用于对所述第一视频源进行缩放处理至第一分辨率，得到第一缩放处理后视频；第一存储器访问控制模块，用于对所述第一缩放处理后视频进行读写操作，以输出所述第一缩放处理后视频；第二缩放模块，用于对所述第二视频源进行缩放处理至第二分辨率，得到第二缩放处理后视频；第二存储器访问控制模块，用于对所述第二缩放处理后视频进行读写操作，以输出所述第二缩放处理后视频。

在本发明的一个实施例中，所述视频源接收模块包括：第一输入模块，用于接收至少一路第一输入视频源；输出模块，用于从所述至少一路第一输入视频源选择指定视频源输出至视频处理芯片进行处理；第二输入模块，用于接收一路第二输入视频源，其中所述第二输入视频源为所述视频处理芯片对所述指定视频源进行处理后得到的一路处理后视频源。

在本发明的一个实施例中，所述图像处理装置包括：第一帧频转换模块，用于控制所述第一存储器访问控制模块对所述第一缩放处理后视频的读写操作以对所述第一缩放处理后视频进行帧频转换，使得所述第一缩放处理后视频以第一固定帧频输出；第二帧频转换模块，用于控制所述第二存储器访问控制模块对所述第二缩放处理后视频的读写操作以对所述第二缩放处理后视频进行帧频转换，使得所述第二缩放处理后视频以第二固定帧频输出。

在本发明的一个实施例中，所述第一视频源和所述第二视频源为选自所述多路输入视频源中的同一路输入视频源，或者，所述第一视频源和所述第二视频源为选自所述多路输入视频源中的两路输入视频源。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：通过选择一路或多路视频源作为相互独立缩放处理所需的目标视频源，使得视频控制器最终输出的多路视频可以是不同分辨率大小甚至不同视频内容，从而实现视频控制器支持多路不同输出的技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明第一实施例中的视频控制器的结构示意图；

图2为相关于图1所示视频控制器中的图像处理单元的内部模块示意图；

图3为相关于图1所示视频控制器中的图像处理单元的另一种内部模块示意图；

图4为本发明第二实施例中的视频控制器的结构示意图；

图5为相关于图4所示视频控制器中的图像处理单元的内部模块示意图；

图6为相关于图4所示视频控制器中的图像处理单元的另一种内部模块示意图；

图7为本发明其它实施例中的视频控制器的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

第一实施例

如图1所示，本发明第一实施例中提供的一种视频控制器10，包括：微控制单元11、图像处理单元13、存储器15、第一视频编码单元17a、第二视频编码单元17b、第一输出接口19a以及第二输出接口19b。

其中，微控制单元11用于输出缩放处理控制信号至图像处理单元13。本实施例中，微控制单元11例如是mcu，像基于arm内核的mcu等，其输出的缩放处理控制信号主要负责设定图像处理单元13中进行多路缩放处理所需的目标视频源和目标分辨率。

图像处理单元13连接微控制单元11，用于根据微控制单元11输出的缩放处理控制信号从多路输入视频源中选择一第一视频源进行缩放处理至第一目标分辨率得到第一缩放处理后视频、选择一第二视频源进行缩放处理至第二目标分辨率得到第二缩放处理后视频。本实施例中，图像处理单元13例如是可编程逻辑器件，像fpga(fieldprogrammablegatearray，现场可编程门阵列)器件等。

存储器15连接图像处理单元13，其例如是sdram等挥发性存储器，用作图像处理单元13进行图像处理时的缓存。

第一视频编码单元17a连接图像处理单元13，用于对所述第一缩放处理后视频进行编码处理，得到第一编码后视频。本实施例中，第一视频编码单元17a例如包括dvi视频编码芯片或hdmi视频编码芯片等数字视频解编码芯片。

第二视频编码单元17b连接图像处理单元13，用于对所述第二缩放处理后视频进行编码处理，得到第二编码后视频。本实施例中，第二视频编码单元17b例如包括vga视频编码芯片等模拟视频解编码芯片。

第一输出接口19a连接第一视频编码单元17a，用于输出所述第一编码后视频。本实施例中，第一输出接口19a例如是dvi接口或hdmi接口等，用于将第一编码后视频输出至led显示屏控制系统中的发送卡。

第二输出接口19b连接第二视频编码单元17a，用于输出所述第二编码后视频。本实施例中，第二输出接口19b例如是vga接口，用于将第二编码后视频输出至投影仪。

承上述，在图1所示的实施例中，第一输出接口19a和第二输出接口19b输出的视频图像的分辨率大小不同，例如第一输出接口19a的输出分辨率(对应所述第一目标分辨率)为1080p，第二输出接口19b的输出分辨率(对应所述第二目标分辨率)为800*600。至于进行缩放处理的前述第一视频源和第二视频源，由于两者是相互独立进行缩放处理，因此在第一输出接口19a和第二输出接口19b所分别连接的显示输出设备需要相同的视频内容时，则可以将前述第一视频源和第二视频源设为选自同一路视源源；若第一输出接口19a和第二输出接口19b所分别连接的显示输出设备需要不同的视频内容，则将前述第一视频源和第二视频源设为选自两路视频源。

参见图2，其为图像处理单元13的内部模块示意图。在图2中，图像处理单元13包括视频源接收模块131、视频源选择模块133、第一缩放模块135a、第二缩放模块135b、第一存储器访问控制模块137a和第二存储器访问控制模块137b，这些功能模块在本实施例中可以是由执行在可编程逻辑器件的软件模块来实现，构成本发明实施例中的一种图像处理装置。

其中，视频源接收模块131用于接收所述多路输入视频源；视频源选择模块133用于响应微控制单元11输出的缩放处理控制信号从所述多路输入视频源中选择所述第一视频源和所述第二视频源；第一缩放模块135a用于对所述第一视频源进行缩放处理至所述第一目标分辨率，得到所述第一缩放处理后视频；第一存储器访问控制模块137a用于对所述第一缩放处理后视频进行读写操作，以输出所述第一缩放处理后视频；第二缩放模块135b用于对所述第二视频源进行缩放处理至所述第二目标分辨率，得到所述第二缩放处理后视频；第二存储器访问控制模块137b用于对所述第二缩放处理后视频进行读写操作，以输出所述第二缩放处理后视频。

如图3所示，在其它实施例中，图像处理单元13包括视频源接收模块131、视频源选择模块133、第一缩放模块135a、第二缩放模块135b、第一存储器访问控制模块137a、第二存储器访问控制模块137b、第一帧频转换模块139a和第二帧频转换模块139b。这些功能模块在本实施例中可以是由执行在可编程逻辑器件的软件模块来实现，构成本发明实施例中的另一种图像处理装置。

其中，视频源接收模块131用于接收所述多路输入视频源；视频源选择模块133用于响应微控制单元11输出的缩放处理控制信号从所述多路输入视频源中选择所述第一视频源和所述第二视频源；第一缩放模块135a用于对所述第一视频源进行缩放处理至所述第一目标分辨率，得到所述第一缩放处理后视频；第一存储器访问控制模块137a用于对所述第一缩放处理后视频进行读写操作，以输出所述第一缩放处理后视频；第二缩放模块135b用于对所述第二视频源进行缩放处理至所述第二目标分辨率，得到所述第二缩放处理后视频；第二存储器访问控制模块137b用于对所述第二缩放处理后视频进行读写操作，以输出所述第二缩放处理后视频。第一帧频转换模块139a用于根据微控制单元11输出的第一帧频控制信号控制所述第一存储器访问控制模块137a对所述第一缩放处理后视频的读写操作以对所述第一缩放处理后视频进行帧频转换，使得所述第一缩放处理后视频以一第一固定帧频输出；第二帧频转换模块139b用于根据微控制单元11输出的第二帧频控制信号控制所述第二存储器访问控制模块对所述第二缩放处理后视频的读写操作以对所述第二缩放处理后视频进行帧频转换，使得所述第二缩放处理后视频以一第二固定帧频输出。本实施例中，第一帧频控制信号和第二帧频控制信号可以由微控制单元11获取第一输出接口19a和第二输出接口19b所连接的显示输出设备的edid后产生，当然也可以通过人机界面设定帧频来产生，这样一来，缩放处理后视频经帧频转换后可以以固定vesa视频标准输出至显示输出设备。

本实施例中设置第一帧频转换模块139a和第二帧频转换模块139b是因为：在实际应用过程中，经过处理后的视频源受限于后端显示输出设备性能的缘故无法使各种帧频的视频信号或者非vesa标准的视频信号在显示输出设备中得到显示，这样无法满足客户的需求，因此通过设置帧频转换模块，能使视频源输出标准时序以适应显示输出设备。

再者，值得一提的是，帧频转换是用多个帧缓存(framebuffer)实现，以3个framebuffer为例，处理流程如下：1)写入一个frame之后开始读；2)读完一个buffer之后，若发现下一buffer仍然在写，则重复读当前buffer(重复帧)，否则读下一buffer；以及3)写完一个buffer之后，若发现下一buffer仍然在读，则重复写当前buffer(丢帧)，否则写下一buffer。

第二实施例

如图4所示，本发明第二实施例中提供的一种视频控制器40，包括：微控制单元41、人机交互显示屏42、图像处理单元43、视频处理芯片44、存储器45、第一视频编码单元47a、第二视频编码单元47b、第一输出接口49a以及第二输出接口49b。

其中，微控制单元41用于输出视频源选择信号和缩放处理控制信号至图像处理单元43。本实施例中，微控制单元41例如是mcu，像基于arm内核的mcu等，其输出的视频源选择信号主要负责从接收的输入视频源中选择指定视频源输出至视频处理芯片44进行处理，输出的缩放处理控制信号主要负责设定图像处理单元43中进行多路缩放处理所需的目标视频源和目标分辨率。

人机交互显示屏42连接微控制单元41，其用于人机交互且例如是液晶显示屏。

图像处理单元43连接微控制单元41，用于根据微控制单元41输出的视频源选择信号从接收的输入视频源中选择指定视频源输出至视频处理芯片44进行处理，以及根据微控制单元41输出的缩放处理控制信号从多路输入视频源中选择一第一视频源进行缩放处理至第一目标分辨率得到第一缩放处理后视频、选择一第二视频源进行缩放处理至第二目标分辨率得到第二缩放处理后视频。本实施例中，图像处理单元43例如是可编程逻辑器件，像fpga器件等。

视频处理芯片44连接图像处理单元43，其例如stdp8028芯片或fli32626芯片等专用视频处理芯片，也可是是基于fpga开发的视频处理芯片。本实施例的视频处理芯片44用于对图像处理单元43输出的指定视频源进行处理后得到处理后视频源，且处理后视频源会提供至图像处理单元43作为其一路输入视频源。

存储器45连接图像处理单元43，其例如是sdram等挥发性存储器，用作图像处理单元43进行图像处理时的缓存。

第一视频编码单元47a连接图像处理单元43，用于对所述第一缩放处理后视频进行编码处理，得到第一编码后视频。本实施例中，第一视频编码单元47a例如包括dvi视频编码芯片或hdmi视频编码芯片等数字视频解编码芯片。

第二视频编码单元47b连接图像处理单元43，用于对所述第二缩放处理后视频进行编码处理，得到第二编码后视频。本实施例中，第二视频编码单元47b例如包括vga视频编码芯片等模拟视频解编码芯片。

第一输出接口49a连接第一视频编码单元47a，用于输出所述第一编码后视频。本实施例中，第一输出接口49a例如是dvi接口或hdmi接口等，用于将第一编码后视频输出至led显示屏控制系统中的发送卡。

第二输出接口49b连接第二视频编码单元47a，用于输出所述第二编码后视频。本实施例中，第二输出接口49b例如是vga接口，用于将第二编码后视频输出至投影仪。

承上述，在图4所示的实施例中，第一输出接口49a和第二输出接口49b输出的视频图像的分辨率大小不同，例如第一输出接口49a的输出分辨率(对应所述第一目标分辨率)为1080p，第二输出接口49b的输出分辨率(对应所述第二目标分辨率)为800*600。至于进行缩放处理的前述第一视频源和第二视频源，由于两者是相互独立进行缩放处理，因此在第一输出接口49a和第二输出接口49b所分别连接的显示输出设备需要相同的视频内容时，则可以将前述第一视频源和第二视频源设为选自同一路视源源；若第一输出接口49a和第二输出接口49b所分别连接的显示输出设备需要不同的视频内容，则将前述第一视频源和第二视频源设为选自两路视频源。

参见图5，其为图像处理单元43的内部模块示意图。在图5中，图像处理单元43包括视频源接收模块431、视频源选择模块433、第一缩放模块435a、第二缩放模块435b、第一存储器访问控制模块437a和第二存储器访问控制模块437b，这些功能模块在本实施例中可以是由执行在可编程逻辑器件的软件模块来实现，构成本发明实施例中的再一种图像处理装置。

其中，视频源接收模块431用于接收所述多路输入视频源，其例如包括第一输入模块4310、输出模块4312和第二输入模块4314。其中，第一输入模块4310用于接收至少一路输入视频源；输出模块4312用于响应微控制单元43输出的视频源选择信号从第一输入模块4310所接收的输入视频源中选择指定视频源输出至视频处理芯片44进行处理；第二输入模块4314用于接收一路输入视频源，例如是视频处理芯片44处理输出模块4312输出的指定视频源而得到处理后视频源。

视频源选择模块433用于响应微控制单元41输出的缩放处理控制信号从所述多路输入视频源中选择所述第一视频源和所述第二视频源；第一缩放模块435a用于对所述第一视频源进行缩放处理至所述第一目标分辨率，得到所述第一缩放处理后视频；第一存储器访问控制模块437a用于对所述第一缩放处理后视频进行读写操作，以输出所述第一缩放处理后视频；第二缩放模块435b用于对所述第二视频源进行缩放处理至所述第二目标分辨率，得到所述第二缩放处理后视频；第二存储器访问控制模块437b用于对所述第二缩放处理后视频进行读写操作，以输出所述第二缩放处理后视频。

如图6所示，在其它实施例中，图像处理单元43包括视频源接收模块431、视频源选择模块433、第一缩放模块435a、第二缩放模块435b、第一存储器访问控制模块437a、第二存储器访问控制模块437b、第一帧频转换模块439a和第二帧频转换模块439b，这些功能模块在本实施例中可以是由执行在可编程逻辑器件的软件模块来实现，构成本发明实施例中的又一种图像处理装置。

其中，视频源接收模块431用于接收所述多路输入视频源，其例如包括第一输入模块4310、输出模块4312和第二输入模块4314。其中，第一输入模块4310用于接收至少一路输入视频源；输出模块4312用于响应微控制单元43输出的视频源选择信号从第一输入模块4310所接收的输入视频源中选择指定视频源输出至视频处理芯片44进行处理；第二输入模块4314用于接收一路输入视频源，例如是视频处理芯片44处理输出模块4312输出的指定视频源而得到处理后视频源。

视频源选择模块433用于响应微控制单元41输出的缩放处理控制信号从所述多路输入视频源中选择所述第一视频源和所述第二视频源；第一缩放模块435a用于对所述第一视频源进行缩放处理至所述第一目标分辨率，得到所述第一缩放处理后视频；第一存储器访问控制模块437a用于对所述第一缩放处理后视频进行读写操作，以输出所述第一缩放处理后视频；第二缩放模块435b用于对所述第二视频源进行缩放处理至所述第二目标分辨率，得到所述第二缩放处理后视频；第二存储器访问控制模块437b用于对所述第二缩放处理后视频进行读写操作，以输出所述第二缩放处理后视频。

第一帧频转换模块439a用于根据微控制单元41输出的第一帧频控制信号控制所述第一存储器访问控制模块437a对所述第一缩放处理后视频的读写操作以对所述第一缩放处理后视频进行帧频转换，使得所述第一缩放处理后视频以一第一固定帧频输出。第二帧频转换模块439b用于根据微控制单元41输出的第二帧频控制信号控制所述第二存储器访问控制模块对所述第二缩放处理后视频的读写操作以对所述第二缩放处理后视频进行帧频转换，使得所述第二缩放处理后视频以一第二固定帧频输出。本实施例中，第一帧频控制信号和第二帧频控制信号可以由微控制单元41获取第一输出接口49a和第二输出接口49b所连接的显示输出设备的edid(extendeddisplayidentificationdata，扩展显示标识数据)后产生，当然也可以通过人机界面设定帧频来产生，这样一来，缩放处理后视频经帧频转换后可以以固定vesa视频标准输出至显示输出设备。

本实施例中设置第一帧频转换模块439a和第二帧频转换模块439b是因为：在实际应用过程中，经过处理后的视频源受限于后端显示输出设备性能的缘故无法使各种帧频的视频信号或者非vesa标准的视频信号在显示输出设备中得到显示，这样无法满足客户的需求，因此通过设置帧频转换模块，能使视频源输出标准时序以适应显示输出设备。

另外，参见图7，本发明其它实施例提供的另一种视频控制器，其是在图4所示视频控制器40的基础上再增设发送卡电路46并连接图像处理单元43。在图7中，发送卡电路46包括：可编程逻辑器件461、网络传输模块463和网口465(例如两路网口或更多路网口)。

其中，可编程逻辑器件461电连接图像处理单元43(例如可编程逻辑器件)或者视频处理芯片44以获取视频处理芯片44输出的处理后视频源并进行相应的处理后通过网络传输模块463及网口465发送出去，以供led显示屏经由接收卡进行接收并显示；再者，可编程逻辑器件461和图像处理单元43(或者视频处理芯片44)之间优选地采用并行ttl格式传输视频图像数据，且所述ttl格式视频图像数据从图像处理单元43(或者视频处理芯片44)输出后未经信号格式转换输入至可编程逻辑器件461；当然，视频处理芯片44和图像处理单元43之间的处理后视频源图像数据传输也可以采用并行ttl格式且传输过程中未经信号格式转换。本实施例的网络传输模块463例如包括以太网phy芯片和网络变压器。

最后值得一提的是，本发明前述各实施例是以两路独立缩放处理作为举例进行说明，但本发明并不以此为限，其可以设置更多路独立缩放处理通道。而且，视频控制器的第一输出接口和第二输出接口并不限定数字和/或模拟视频接口，也可以是其它适合视频图像输出的接口。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多路单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多路网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。