定位终端的方法、装置和系统与流程

本发明涉及通信技术，尤其涉及一种定位终端的方法、装置和系统。

背景技术：

定位技术是为了确定终端的地理位置而采用的技术，可以利用无线通信网络的资源直接或者间接的得到终端的位置信息。比如，长期演进项目(longtermevolution，简称：lte)中常用的定位方式包括：全球导航卫星系统(globalnavigationsatellitesystem，简称：gnss)定位、观察到达时间差(observedtimedifferenceofarrival，简称：otdoa)定位以及蜂窝定位(e-cellidentification，简称：e-cid)定位。但是，上述的这几种定位方式都只能得到终端的平面二维位置信息；而随着经济和社会的发展，很多场合越来越希望能够得到终端的三维位置信息，以更精确的定位终端的位置，实现不同的应用，而现有技术的定位方式尚无法满足三维定位的需求。

技术实现要素：

本发明提供一种定位终端的方法、装置和系统，以实现终端的三维定位。

本发明的第一个方面是提供一种定位终端的方法，包括：

接收终端发送的三维定位测量信息；

根据所述三维定位测量信息，得到所述终端的三维位置信息。

本发明的另一个方面是提供一种定位终端的方法，包括：

终端进行定位测量，获得三维定位测量信息；

所述终端向定位服务器发送所述三维定位测量信息，以使得所述定位服务器根据所述三维定位测量信息得到所述终端的三维位置信息。

本发明的再一个方面是提供一种定位服务器，包括：

接收单元，用于接收终端发送的三维定位测量信息；

处理单元，用于根据所述接收单元接收的所述三维定位测量信息，得到所述终端的三维位置信息。

本发明的又一个方面是提供一种终端，包括：

定位测量单元，用于进行定位测量，获得三维定位测量信息；

上报单元，用于向定位服务器发送所述定位测量单元获得的所述三维定位测量信息，以使得所述定位服务器根据所述三维定位测量信息得到所述终端的三维位置信息。

本发明的又一个方面是提供定位终端的系统，包括：本发明所述的定位服务器和本发明所述的终端。

本发明定位终端的方法、装置和系统的技术效果是：通过终端向定位服务器上报三维定位测量信息，使得定位服务器据此计算得到终端的三维位置信息，从而解决了现有技术中只能得到终端二维位置信息的问题，使得终端的定位更加准确。

附图说明

图1为本发明定位终端的方法一实施例的流程示意图；

图2为本发明定位终端的方法另一实施例的流程示意图；

图3为本发明定位终端的方法再一实施例的信令示意图；

图4为本发明定位终端的方法又一实施例中的定位测量状态示意图；

图5为本发明定位服务器实施例的结构示意图；

图6为本发明终端实施例的结构示意图。

具体实施方式

实施例一

图1为本发明定位终端的方法一实施例的流程示意图，本实施例的定位方法例如是由定位服务器所执行，如图1所示，该方法可以包括：

101、定位服务器接收终端发送的三维定位测量信息；

其中，所述的定位服务器例如可以为lte中的演进服务移动定位中心(servingmobilelocationcenter，简称：e-smlc)；所述的终端例如可以为手机等移动设备。

所述的三维定位测量信息指的是，为了使得定位服务器计算得到终端的三维位置信息，终端侧辅助测量的一些定位信息。

例如，当定位服务器能够利用常用定位方式例如gnss获得终端的二维位置信息时，则终端可以仅仅测量终端自身的高度值，使得定位服务器根据所述的二维位置信息和高度值就可以得到终端的三维位置信息，此时，所述的高度值就可以称为三维定位测量信息。再例如，当定位服务器不能够获得终端的二维位置信息时，则终端可以测量终端自身相对于前一次有效定位点的相对三维位移信息，即是一立体的位移信息，使得定位服务器能够根据前一次有效定位点位置加上所述的相对三维位移信息得到终端的三维位置信息，此时，所述的相对三维位移信息就可以称为三维定位测量信息。

102、定位服务器根据所述三维定位测量信息，得到所述终端的三维位置信息。

如101中的举例，定位服务器能够根据终端上报的三维定位测量信息，再结合其他辅助信息得到终端的三维位置信息。

本实施例的定位终端的方法，通过定位服务器接收终端上报的三维定位测量信息，并据此计算得到终端的三维位置信息，从而解决了现有技术中只能得到终端二维位置信息的问题，使得终端的定位更加准确。

实施例二

图2为本发明定位终端的方法另一实施例的流程示意图，本实施例的定位方法例如是由终端所执行，如图2所示，该方法可以包括：

201、终端进行定位测量，获得三维定位测量信息；

具体实施中，终端测量得到三维定位测量信息的方式可以有很多种。举例如下：例如，当所述的三维定位测量信息为终端的高度值时，终端可以利用重力计测量得到重力值，再根据重力与高度之间的对应关系就可以得到高度值；或者，终端也可以利用气压计测量得到气压值，再根据气压与高度之间的对应关系就可以得到高度值。再例如，当所述的三维定位测量信息为终端自身相对于前一次有效定位点的相对三维位移信息时，终端可以利用陀螺仪和加速度计这两个设备结合，就能够很好的跟踪并捕捉到终端在三维空间的完整运动轨迹，得到所述的相对三维位移信息。

202、终端向定位服务器发送所述三维定位测量信息；

终端将201中测得的三维定位测量信息上报至定位服务器，定位服务器就能够根据所述三维定位测量信息得到终端的三维位置信息。

本实施例的定位终端的方法，通过终端向定位服务器上报三维定位测量信息，使得定位服务器据此计算得到终端的三维位置信息，从而解决了现有技术中只能得到终端二维位置信息的问题，使得终端的定位更加准确。

实施例三

图3为本发明定位终端的方法再一实施例的信令示意图，本实施例是从终端和定位服务器双侧对该定位方法进行说明，如图3所示，该方法可以包括：

301、定位服务器接收到用于定位终端的触发定位消息；

其中，定位终端的触发定位消息指的是，用于通知定位服务器需要对某一终端进行定位的指示消息。触发定位服务器的实体例如可以是终端，或者是移动管理实体(mobilitymanagemententity，简称：mme)，或者是定位服务器自身即e-smlc，或者也可以是网络侧的其他实体等。

302、定位服务器向终端发送能力请求消息，所述能力请求消息包括对于所述终端的三维定位能力请求信息；

具体的，所述的定位服务器向终端发送的能力请求消息可以是lte定位协议(ltepositioningprotocol，简称：lpp)中的requestcapabilities(请求(终端)能力)，该lpp中的requestcapabilities是定位服务器e-smlc用于请求终端上报终端能力信息的信令，以使得定位服务器可以根据终端能力信息选择合适的定位计算方式。该requestcapabilities的结构参见如下所示：

参见上述的能力请求消息即requestcapabilities的结构，本实施例所述的对于终端的三维定位能力请求信息即是上面的requestcapabilities-r12-ies::sequence{…….}中的3dpositioning-reuqestcapabilities(请求(终端)三维定位能力)，该3dpositioning-reuqestcapabilities的具体结构如下：

即，定位服务器通过上面的3dpositioning-reuqestcapabilities询问终端支持何种测量能力。

303、终端向定位服务器返回能力上报消息，所述能力上报消息包括所述终端的三维定位能力信息；

具体的，所述的终端向定位服务器返回的能力上报消息可以是lpp中的providecapabilities(提供(终端)能力)，该providecapabilities是终端用于向定位服务器上报自身测量能力的信令。该providecapabilities结构参见如下所示：

其中，该能力上报消息即providecapabilities信令中所包括的终端的三维定位能力信息指的是3dpositioning-providecapabilities(提供(终端)三维定位能力)，该3dpositioning-providecapabilities的一种示例结构具体如下：

其中，上面的3dpositioning-mode(3d定位模式)是终端用于指示自身所支持的三维定位模式的比特流，由x位比特组成，每一个比特表示终端所支持的其中一种测量能力，例如支持高度测量或者支持水平位移测量等；该x可以根据未来终端能力的提升确定，即未来终端如果能够支持越来越多的测量能力，该x值必然增大，比特流的位数就会相应增加。

举例如下：参见上面的3dpositioning-providecapabilities的示例结构，该示例是以x＝4为例，即该比特流包括四个比特，比特流的长度是四，上述结构中的“(0)、(1)、(2)、(3)”是表示每个比特的编号，即相当于第0个比特、第1个比特……。每个比特代表一种终端支持的三维定位测量方式，例如，第0个比特“heightmeasup”表示高度测量，第1个比特“verticalmovmeasup”表示水平位移测量，第2个比特“anglemeasup”表示终端角度变动测量，第3个比特“velocitymeasup”表示速度测量。每个比特位通过设置为“0”或者“1”表示是否支持对应的测量方式，可以用“1”表示支持这种测量，反之则表示不支持。例如，1000表示支持高度测量，0100表示支持水平位移测量，0010表示支持终端角度变动测量，0001表示支持速度测量；若为1100则表示同时支持高度测量和水平位移测量，若四个比特位均为0，则表示终端不支持任何一种测量方式。终端会根据自身实际情况上报测量能力，若终端不具备三维定位测量能力，则此比特流全置为0。

304、定位服务器向终端发送位置信息请求消息；

其中，定位服务器在获得了终端所支持的测量能力之后，将根据终端的测量能力选择合适的定位方式。例如，若终端支持高度测量，则定位服务器选择的定位方式可以为：首先通过常用的二维定位方式(例如，gnss、otdoa等)得到终端的二维位置信息，再由二维位置信息和高度信息共同得到终端的三维位置信息；若终端支持三维位移测量，则定位服务器选择的定位方式可以为：通知终端获得相对某个参考点的相对三维位移，定位服务器再根据参考点位置信息和相对三维位移共同得到终端的三维位置信息。

在定位服务器确定定位方式之后，定位服务器会向终端发送位置信息请求消息，该位置信息请求消息为requestlocationinformation(请求(终端)位置信息)，该lpp的requestlocationinformation是定位服务器在获取到终端的三维定位能力信息后，用于指示终端获取与该三维定位能力信息对应的三维定位测量信息的，定位服务器需要终端辅助测量一些定位所需要的三维定位测量信息。并且，定位服务器通常会在该requestlocationinformation中发送一些终端辅助测量时所需要的一些参数。例如，若终端需要测量相对于某个参考点的相对的三维定位测量信息，则定位服务器会通过该requestlocationinformation将参考点信息告知终端。该requestlocationinformation的结构参见如下所示：

其中，该requestlocationinformation中的3dpositioning-requestlocationinformation(请求(终端)三维位置信息)的具体结构如下：

其中，定位服务器需要告知终端的参考点信息就是上述3dpositioning-requestlocationinformation(请求(终端)三维位置信息)中的lpppositioningid(lpp定位id)，该lpppositioningid表示的是每次定位过程的标识，定位服务器每次为终端进行定位，终端和定位服务器都会记录一个标识即id，通过该id表示本次定位过程，以使得终端和定位服务器都可以根据该id来找到某一次定位的信息；在定位完成时，定位服务器侧会存储本次定位的定位信息，并且定位服务器也会将定位信息发送至终端，终端侧也会存储本次定位信息。如上所述，定位服务器将lpppositioningid告知终端，终端就可以根据该id找到对应的定位信息，即可以找到该参考点。

305、终端进行定位测量，获得三维定位测量信息；

本步骤中，例如，终端可以进行高度参考信息的测量，以通过该高度参考信息得到终端的高度值，该高度参考信息可以是重力信息、气压信息、或者直接是高度值等。或者，终端也可以进行三维位移信息的测量，该三维位移信息包括x轴、y轴和z轴的位移，反映的是终端的空间移动信息。

可选的，上述的终端所测量的三维定位测量信息(例如，高度参考信息、三维位移信息)，可以是绝对测量值，或者是相对于某个参考点的相对测量值。例如，上述的高度参考信息中的高度值可以是终端测得的绝对高度值，也可以是终端测得的相对于某个参考点的相对高度值。再例如，上述的三维位移信息中的x轴、y轴和z轴的位移，可以是终端测得的绝对位移值，也可以是终端测得的相对于某个参考点的相对三维位移值；举例如下：终端可以获取到相对于参考点的相对x轴位移δx、以及终端的绝对y轴位移δy、以及终端的绝对z轴位移δz；或者，也可以是终端获取到相对于参考点的相对x轴位移δx和相对y轴位移δy、以及绝对z轴位移δz等；具体实施中，可以根据实际情况具体设定终端的测量和上报量，不再赘述。

以下对上述的相对测量和绝对测量的方式分别进行说明：

具体的，当三维定位测量信息为相对于参考点的相对测量值时，终端是根据参考点信息获取相对于参考点的三维定位测量信息；该参考点信息例如可以是定位服务器通过requestlocationinformation(请求(终端)位置信息)告诉终端的，比如上述的通过lpppositioningid通知终端。或者，该参考点信息也可以是终端从自身获取的，例如，终端可以在自身侧进行累积型测量；例如，终端可以自主设定一个记录点，该记录点可以是根据终端设定的记录周期确定，举例来说，假设终端侧存储有已经完成有效定位的一些定位信息，例如，定位点a、定位点b等，这些定位点是之前已经完成了有效定位的，相当于终端之前的一些位置信息，则终端可以设定记录周期为t，并分别相对于上述的定位点定期做定位测量，例如，相对于定位点a的经过一个周期t之后的相对位移信息s1、相对于定位点a的经过两个周期t之后的相对位移信息s2、或者相对于s1的经过一个周期t之后的相对位移信息s3(s3+s1＝s2)、或者相对于定位点b的经过一个周期t之后的相对位移信息s4等，上述的定位点a、定位点b、s1都可以称为记录点。如果终端接收到定位服务器的通知是确定定位点a作为参考点，则终端可以上报s2作为相对于定位点a的测量信息，该s2可以是终端直接测量相对于定位点a的经过两个周期t之后的相对位移信息得到的，也可以是进行迭代运算s3+s1＝s2得到的。上述的相对位移信息可以是三维的三轴的相对位移，也可以是二维两轴的相对位移，也可以是一维单轴的相对位移。或者，终端也可以将s1对应的位置作为参考点，即是由终端自己选定参考点，这种情况下，终端需要将参考点信息发送至定位服务器，以使得定位服务器得知该参考点信息以进行后续的计算；例如，终端可以将该参考点信息与三维定位测量信息一起上报至定位服务器。

再以重力计的累积测量举例：当某一个位置记录的重力信息为：f1＝gm1m2/(r1)²；需要定位的点测量得到的重力信息为：f2＝gm1m2/(r2)²；其中f1，f2为终端在不同位置的万有引力；m1,m2分别表示终端及地球的质量，r1，r2表示终端距离地心的距离；g为万有引力常量，因此可得：可以根据重力计测得的万有引力大小比值确定两个位置相对的高度比值信息，从而推算出定位点终端所处的高度。重力计的累积测量也同样可以是相对于上一个记录点的相对高度比值，或者是相对于参考点位置的相对高度比值，原理类似，不再赘述。

相对测量时，通常终端需要获得参考点信息，再获取相对该参考点的相对测量信息，其中，终端将测量基点设定为参考点的过程可以称为终端的重置或者校准，即，该重置或者校准指的就是终端将参考点设置为本次测量的相对基点。

具体的，当三维定位测量信息为绝对测量值时，则不是一个累积的过程，可以不用设置参考点。例如，以重力计为例，任意位置的高度都可以根据引力公式获得，如上述的重力计的累积测量举例中的公式所示，f1可以通过重力计测量得到，g，m1，m2都可以获得，因此即可以计算得出r1作为终端的高度。以气压计为例，任意位置的高度也可以通过气压与高度的对应关系获得，一般来说每提高12m，大气压下降1mmhg(1毫升水银柱)或者每上升9m，大气压降低100pa；因此根据终端的气压计测量可以获得终端的高度信息。显然这种测量方式不是根据上一个记录点得到的相对位移，而是得到一个绝对的测量值(比如高度)。

306、终端向定位服务器发送位置信息上报消息，所述位置信息上报消息包括终端获得的三维定位测量信息；

其中，终端在完成测量后，将向定位服务器发送位置信息上报消息，将测量得到的三维定位测量信息上报至定位服务器。该位置信息上报消息为providelocationinformation(提供(终端)位置信息)，该lpp的providelocationinformation是终端用于向定位服务器发送定位测量信息的，其具体结构参见如下所示：

其中，终端上报的三维定位测量信息在该providelocationinformation的3dpositioning-providelocationinformation(提供(终端)三维位置信息)中，该3dpositioning-providelocationinformation的具体结构如下：

上述的3dpositioning-measurementinformation(三维定位测量信息)为终即端上报的三维定位测量信息，不同的定位方式所获得的三维定位测量信息是不同的，例如，该三维定位测量信息可以为重力信息、气压信息或者三维位移信息等，该3dpositioning-measurementinformation的具体结构将在后面的实施例中举例说明。

可选的，当终端进行定位测量失败，未成功获得三维定位测量信息时，终端可以在上述的3dpositioning-providelocationinformation中携带三维定位测量失败信息，即3dpositioning-error(三维定位错误)，该3dpositioning-error可以是关于定位异常的原因等。

可选的，终端在进行三维定位测量信息的上报时，可以按照事件触发方式上报，例如，终端在接收到定位服务器发送的上报指示时进行上报；或者，也可以执行周期上报的方式，例如，终端可以根据上报周期进行三维定位测量信息的测量和上报(终端可以按照定位服务器的需求设定周期)，假设终端在时间点t0、t1、t2进行测量和上报，上报周期δt＝t2-t1＝t1-t0。

307、定位服务器根据所述三维定位测量信息，得到所述终端的三维位置信息；

定位服务器在303中获知终端的三维定位能力信息之后，就可以确定合适的定位计算方式。例如，定位服务器可以获取终端的二维位置信息，再根据所述二维位置信息和终端测量的高度参考信息，得到终端的三维位置信息。或者，定位服务器根据参考点信息，和终端测得的相对三维位移信息，得到终端的三维位置信息等。

其中，定位服务器获取终端的二维位置信息可以采用常用的测量方法。例如，终端可以在providecapability中通知定位服务器该终端是否可以获得gps信号，如果能够获得，则定位服务器可以采用gps定位方式进行终端的定位计算，当然定位服务器可以通知终端辅助测量一些gps定位中所需要的参数。或者，如果终端不能够获得gps信号，则定位服务器采用otdoa或者e-cid进行定位计算。

此外，定位服务器在每次定位时，都会记录与该定位过程对应的定位标识即定位id，以使得后续可以根据该id方便的查找到本次定位的信息。

308、定位服务器向终端返回三维位置信息；

在定位完成后，定位服务器会将定位结果即终端的三维位置信息告知终端。此外，定位服务器还会将与本次定位过程对应的id也一并告知终端，以使得终端后续也可以根据该id找到某次定位过程对应的定位信息。

本实施例的定位终端的方法，通过终端向定位服务器上报三维定位测量信息，使得定位服务器据此计算得到终端的三维位置信息，从而解决了现有技术中只能得到终端二维位置信息的问题，使得终端的定位更加准确。

在上述说明定位终端的方法的基础上，以下通过实施例四至实施例七列举几个终端三维定位的具体实例，这几个实例均是采用实施例三所述的定位终端的方法，流程基本相同，区别在于不同的实例采用的定位方式不同，因此，终端所采用的测量方法以及获得的三维定位测量信息也不同；以下实例中主要对区别的地方进行说明，相同的流程部分不再赘述，可以参见实施例三：

实施例四

本实施例中，终端内设置了加速度计，并利用加速度计获得相对高度测量值。终端根据加速度计的测量结果，上报相应的测量值，具体的，终端通过lpp中的providelocationinformation进行上报，相对高度测量信息携带在3dpositioning-measurementinformation中，该3dpositioning-measurementinformation的结构如下：

其中，physcellid表示物理小区标识，cellglobalid表示全球终端标识，arfcneutra表示绝对频点，systemframenumber表示无线帧号，均是一些辅助参数；lpppositioningid表示加速度计测量相对高度值的参考点对应的定位过程id，deltax-axis表示的是终端测量到的相对于lpppositioningid这个定位过程的参考点的相对x轴位移，这个x轴可以是正东或者正南方向，但其与y和z轴必须在三维空间上是相互垂直的；deltay-axis表示的是终端测量到的相对于lpppositioningid这个定位过程的参考点的相对y轴位移，deltaz-axis表示的是终端测量到的相对于lpppositioningid这个定位过程的参考点的相对z轴位移。

此外，若lpppositioningid为空，则表示所传的相对测量是绝对测量值(例如使用重力计，气压计等)。measuredresultslist表示测量结果的列表，里面的成员是当前终端位置相对于不同的定位过程id(对应不同的定位参考点)的相对位移测量结果。这个列表的长度y可以根据终端及网络侧的性能需求来确定，即根据定位计算实际需要确定，本实施例不做限制。

如果终端只能提供高度测量信息，那么deltax-axis，deltay-axis这两个网元可以置空不发；则本实施例上报的是相对高度值，其中的deltax-axis，deltay-axis这两个网元置空。

水平维的终端运动速度和垂直维的终端运动速度可以沿用ts36.355原有的ie进行上报：horizontalvelocity和horizontalwithverticalvelocity。

定位服务器根据终端上报的测量量，可以查询到相应的定位参考点，具体是根据lpppositioningid查询到相应的定位参考点的位置信息，该位置信息可以是定位服务器之前测得的参考点的高度值，再根据此时上报的相对高度值就可以得到终端目前的实际高度值(即绝对高度)；定位服务器还利用常用的定位方式测得终端目前的二维位置信息，结合所述的二维位置信息和实际高度值就可以得到终端目前的三维位置信息。

实施例五

本实施例中，终端内设置了重力计，并利用重力计获得终端的重力值；终端通过lpp中的providelocationinformation上报重力参考信息，重力参考信息。携带在3dpositioning-measurementinformation中，该3dpositioning-measurementinformation的结构如下：

重力参考信息即上述gravmeasurementresult，表示终端通过重力计测得的重力参考信息。该重力参考信息可以是终端根据重力计测量的重力，结合重力与高度的对应关系，得到的绝对高度值；或者，该重力参考信息也可以是终端直接上报的重力信息即终端用重力计测得的重力，上报至定位服务器之后，由定位服务器根据该重力与高度的对应关系得到终端的绝对高度值。

定位服务器根据终端上报的重力参考信息得到终端的绝对高度值；定位服务器还利用常用的定位方式测得终端目前的二维位置信息，再在该二维位置信息的基础上加上终端的绝对高度值，就得到终端目前的三维位置信息。

实施例六

本实施例中，终端内设置了气压计，并利用气压计获得终端所在位置的气压值；终端通过lpp中的providelocationinformation上报气压参考信息。携带在3dpositioning-measurementinformation中，该3dpositioning-measurementinformation的结构如下：

气压参考信息即上述的variometermeasurementresult，表示终端通过气压计测得的气压参考信息。该气压参考信息可以是终端根据气压计测量的气压，结合气压与高度的对应关系，得到的绝对高度值；或者，该气压参考信息也可以是终端直接上报的气压信息即终端用气压计测得的气压，上报至定位服务器之后，由定位服务器根据该气压与高度的对应关系得到终端的绝对高度值。

定位服务器根据终端上报的气压参考信息得到终端的绝对高度值；定位服务器还利用常用的定位方式测得终端目前的二维位置信息，再在该二维位置信息的基础上加上终端的绝对高度值，就得到终端目前的三维位置信息。

实施例七

本实施例中，终端内设置了陀螺仪和加速度计，利用该陀螺仪和加速度计可以跟踪并捕捉终端在三维空间的完整运动。图4为本发明定位终端的方法又一实施例中的定位测量状态示意图，如图4所示，终端可以测得定位点相对于参考点的三维位移信息，即δx、δy、δz，该(δx、δy、δz)是相对于参考点的整体位移。本实施例的终端上报的providelocationinformation中的3dpositioning-measurementinformation的结构如下：

上述的lpppositioningid上述是参考点对应的定位过程的id，本实施例中的deltax-axis是终端测量到的相对于lpppositioningid这个定位过程的参考点的相对x轴位移即δx，deltay-axis是终端测量到的相对于lpppositioningid这个定位过程的参考点的相对y轴位移即δy，deltaz-axis是终端测量到的相对于lpppositioningid这个定位过程的参考点的相对z轴位移即δz。

定位服务器根据终端上报的测量量，可以查询到相应的定位参考点，具体是根据lpppositioningid查询到相应的定位参考点的位置信息，该位置信息可以是定位服务器之前测得的参考点的三维位置信息；再根据此时上报的三维相对位移(δx、δy、δz)就可以得到终端目前的三维位置信息。

实施例八

图5为本发明定位服务器实施例的结构示意图，该定位服务器可以执行本发明任意实施例的定位终端的方法，本实施例只对该定位服务器的结构进行简单说明，具体原理可以结合参见方法实施例所述。

如图5所示，本实施例的定位服务器可以包括：接收单元51和处理单元52；其中，接收单元51，用于接收终端发送的三维定位测量信息；处理单元52，用于根据所述接收单元51接收的三维定位测量信息，得到所述终端的三维位置信息。

进一步的，该定位服务器还包括：发送单元53；该发送单元53，用于向所述终端发送三维定位能力请求信息；接收单元51，还用于接收所述终端根据所述三维定位能力请求信息返回的所述终端的三维定位能力信息；相应的，处理单元52，还用于根据所述接收单元51接收的三维定位能力信息，指示发送单元53向终端发送获取与所述三维定位能力信息对应的所述三维定位测量信息的指示。

进一步的，接收单元51，具体用于接收终端发送的终端获得的用于得到所述终端的高度值的高度参考信息；相应的，处理单元52，具体用于获得所述终端的二维位置信息；并根据所述二维位置信息以及接收单元51接收的所述高度参考信息，得到所述终端的三维位置信息。

进一步的，接收单元51，具体用于接收终端发送的终端的三维位移信息；相应的，处理单元52，具体用于根据所述接收单元51接收的终端的三维位移信息，得到所述终端的三维位置信息。

进一步的，该定位服务器中的发送单元53，还用于在所述三维定位测量信息为相对于参考点的相对测量值时，向所述终端发送参考点信息，以使得所述终端根据所述参考点信息获取所述三维定位测量信息。

本实施例的定位服务器，通过接收终端上报的三维定位测量信息，并据此计算得到终端的三维位置信息，从而解决了现有技术中只能得到终端二维位置信息的问题，使得终端的定位更加准确。

实施例九

图6为本发明终端实施例的结构示意图，该终端可以执行本发明任意实施例的定位终端的方法，本实施例只对该终端的结构进行简单说明，具体原理可以结合参见方法实施例所述。

如图6所示，本实施例的终端可以包括：定位测量单元61和上报单元62；其中，定位测量单元61，用于进行定位测量，获得三维定位测量信息；上报单元62，用于向定位服务器发送定位测量单元61获得的三维定位测量信息，以使得所述定位服务器根据所述三维定位测量信息得到所述终端的三维位置信息。

进一步的，该终端还可以包括：接收单元63；其中，接收单元63，用于接收所述定位服务器发送的三维定位能力请求信息；上报单元62，还用于根据所述接收单元63接收的三维定位能力请求信息，向定位服务器发送终端的三维定位能力信息；接收单元63，还用于接收所述定位服务器根据所述三维定位能力信息向所述终端发送的获取与三维定位能力信息对应的所述三维定位测量信息的指示，以根据所述指示通知定位测量单元61进行定位测量。

进一步的，该终端中的接收单元63，还用于获取参考点信息。相应的，定位测量单元61，具体用于根据所述参考点信息获取相对于参考点的三维定位测量信息。

进一步的，接收单元63，具体用于接收所述定位服务器发送的所述参考点信息，或者，从所述终端自身获取所述参考点信息。上报单元62，还用于在所述接收单元从所述终端自身获取所述参考点信息时，将所述参考点信息发送至所述定位服务器。

进一步的，该终端中的上报单元62，具体用于在接收单元63接收到所述定位服务器发送的获取三维定位测量信息的指示时，执行所述向定位服务器发送所述三维定位测量信息；或者，根据预设的上报周期，执行所述向定位服务器发送所述三维定位测量信息。

进一步的，该终端中的上报单元62，还用于在定位测量单元61未成功获得所述三维定位测量信息时，向定位服务器发送三维定位测量失败信息。

本实施例的终端，通过向定位服务器上报三维定位测量信息，并使得定位服务器据此计算得到终端的三维位置信息，从而解决了现有技术中只能得到终端二维位置信息的问题，使得终端的定位更加准确。

实施例十

本实施例提供了一种定位终端的系统，包括：本发明任意实施例所述的定位服务器，以及本发明任意实施例所述的终端。其中，具体的定位服务器和终端的结构、工作原理可以参见装置和方法实施例所述；该系统能够确定终端的三维位置信息，使得终端的定位更加准确。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。