一种车载以太网的时间同步和调度方法与流程

技术特征：

1.一种车载以太网的时间同步和调度方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S1：时间同步启动优化：调用本地保存的链路延迟进行本地时钟偏差校正，同时缩短节点同步报文周期，加速同步过程；

S2：静态主时钟选取：将所有节点同步消息，选取最高优先级时钟作为主时钟；

S3：同步冗余路径选择：采用同步消息中的时钟修正消息段进行冗余路径选择，并对延迟时间进行过滤；

S4：双窗口实时调度：将发送节点发送的报文分配为三种优先级队列，并将时间窗分为两个周期，使所有发送节点的报文同步发出。

2.根据权利要求1所述的一种车载以太网的时间同步和调度方法，其特征在于，所述的步骤S1的具体内容为：

保存节点之间反复发送报文产生的链路延迟，在启动时钟时调用链路延迟直接计算时钟偏差；利用车载网络静态特性，根据时钟偏差的计算结果对本地时钟进行偏差校正；同时，将接收节点的计算过程和接收过程合并，完成同步过程。

3.根据权利要求1所述的一种车载以太网的时间同步和调度方法，其特征在于，所述的步骤S2具体包括以下步骤：

21)将所有节点通过同步消息ID判断同步信息的优先级；

22)通过优先级信息进行静态判断，确定最高优先级时钟作为主时钟，当节点接收到更高优先级主时钟信息时，自动变为从节点状态；若节点超过一定时间没有接收到更高优先级主时钟信息，则自动变为主时钟发送自身时钟信息；

23)链路出现故障时，若为单点故障，则判定整个网络仍处于联通状态，此时按照步骤22)的同步过程执行；若为多点故障，则每个子网选择各自的主时钟进行工作。

4.根据权利要求1所述的一种车载以太网的时间同步和调度方法，其特征在于，所述的步骤S3中，时钟修正消息段包括从主节点发出到从时钟路径上的所有延迟。

5.根据权利要求1所述的一种车载以太网的时间同步和调度方法，其特征在于，所述的步骤S3中，对延迟时间进行过滤的方法为判断死区法。

6.根据权利要求1所述的一种车载以太网的时间同步和调度方法，其特征在于，所述的步骤S4具体包括以下步骤：

41)根据802.1Qbv协议，将发送报文分配为高优先级队列、中优先级队列和低优先级队列，高优先级队列存放关键性的控制报文，中优先级队列存放软实时报文，低优先级队列存放非实时性报文；

42)将时间窗分为两个周期，令所有节点的报文同步发出，获取调度表，其中，所有高优先级报文在第一周期，中等和低优先级报文在第二周期，

43)设计网络时对步骤42)中的调度表进行预先判断，通过限制最大报文长度的方法避免调度表切换时产生报文延迟。