摄像系统及飞行器的制作方法

本实用新型涉及飞行器设备技术领域，特别是涉及一种摄像系统及使用该摄像系统的飞行器。

背景技术：

对于目前的飞行器而言，采用视觉传感器进行避障的技术还不成熟，并且目前主摄像头与视觉传感器之间的位置布局通常是通过在竖直面上的投影使主摄像头与视觉传感器处于对方的拍摄盲区中，即通过增加主摄像头与视觉传感器的垂直高度避免视觉传感器与主摄像头互相穿帮镜头的问题。但是，如此的布局使得主摄像头与视觉传感器在安装时，主摄像头与视觉传感器之间的垂直距离必须较远，从而导致增加飞行器的整体尺寸，进而增加安装时占用的空间，无法适用于小型或者微型飞行器，不利于飞行器的小型化发展。

技术实现要素：

基于此，有必要提供一种能够在避免主摄像头与视觉传感器存在穿帮镜头的同时减小整体尺寸的摄像系统，同时还提供一种使用上述摄像系统的飞行器。

上述目的通过下述技术方案实现：

一种摄像系统，包括：

间隔设置的两个视觉传感器；及

主摄像头，所述主摄像头在两个所述视觉传感器连线方向上的投影位于两个视觉传感器之间；

基于同一水平投影面，所述主摄像头在所述水平投影面上的投影位于两个所述视觉传感器的拍摄盲区中，且两个所述视觉传感器在所述水平投影面上的投影均位于所述主摄像头的拍摄盲区中。

在其中一个实施例中，所述水平投影面为两个所述视觉传感器的光轴所在的平面或与所述平面相平行的平面。

在其中一个实施例中，所述主摄像头在同一所述水平投影面上的投影位于一四边形区域的拍摄盲区；

基于同一所述水平投影面，两个所述视觉传感器均具有第一水平拍摄视角，所述主摄像头具有第二水平拍摄视角；

所述四边形区域由两个所述视觉传感器的第一水平拍摄视角相交的两条视角边以及两个所述视觉传感器在所述主摄像头的第二水平拍摄视角范围外的临界值时所述主摄像头的第二拍摄视角的两条视角边相交形成。

在其中一个实施例中，所述主摄像头光轴所在的竖直面能够相对于所述视觉传感器光轴所在的竖直面水平转动；

所述主摄像头的第二水平拍摄视角为所述主摄像头在水平转动范围内的最大拍摄视角。

在其中一个实施例中，所述主摄像头水平转动的角度范围为-45°~45°。

在其中一个实施例中，所述主摄像头在所述水平投影面上的投影位于两个所述视觉传感器连线的中垂线上。

在其中一个实施例中，两个所述视觉传感器与所述主摄像头设置于同一水平面。

在其中一个实施例中，所述主摄像头与两个所述视觉传感器的光轴所在的平面的垂直距离为-20mm~20mm。

在其中一个实施例中，所述主摄像头在所述水平投影面上的投影位于两个所述视觉传感器的连线上。

在其中一个实施例中，所述主摄像头在所述水平投影面上的投影与两个所述视觉传感器的连线的距离为-50mm~50mm。

在其中一个实施例中，所述主摄像头在竖直面上相对于所述视觉传感器转动。

在其中一个实施例中，所述主摄像头在竖直面上相对于所述视觉传感器转动的角度的范围为水平向上30°至竖直向下90°。

在其中一个实施例中，两个所述视觉传感器之间的距离为30mm~80mm。

还涉及一种飞行器，包括机身、云台及如上述任一技术特征所述的摄像系统；

所述摄像系统安装于所述云台上，所述云台安装于所述机身上。

在其中一个实施例中，所述云台包括摄像支架、主体支架及设置于所述主体支架两侧的两个连接支架；

所述摄像支架及两个所述连接支架均安装于所述主体支架上，所述主体支架安装于所述飞行器的机身上；

两个所述连接支架分别用于安装所述摄像系统的视觉传感器；所述摄像支架用于安装所述摄像系统的主摄像头。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型的摄像系统，结构设计简单合理，基于同一水平投影面，主摄像头在水平投影面上的投影位于两个视觉传感器的拍摄盲区中，以避免两个视觉传感器拍摄到主摄像头，两个视觉传感器在水平投影面上的投影位于主摄像头的拍摄盲区中，以避免主摄像头拍摄到两个视觉传感器。这样主摄像头与视觉传感器均处于对方的拍摄盲区中，避免主摄像头与视觉传感器拍摄到穿帮镜头，保证拍摄效果。同时，由于在同一水平投影面上主摄像头与视觉传感器均处于对方的拍摄盲区中，能够有效的减小摄像系统的垂直方向的尺寸，进而减小摄像系统的整体尺寸，这样，能够减小摄像系统安装时占用的空间，有利于飞行器的小型化发展。并且，在减小摄像系统尺寸的同时，还能减轻飞行器的负重，使得飞行器飞行平稳，延长飞行器的飞行时间，提高飞行器飞行的安全性。本实用新型的摄像系统的主摄像头与视觉传感器在同一水平投影面上的投影能够分别处于对方的拍摄盲区中，有效的解决因避免穿帮镜头而通过垂直拉开主摄像头与视觉传感器之间的距离导致整体尺寸增加的问题，减小摄像系统的整体尺寸，进而减小摄像系统的安装空间，便于摄像系统安装于小型或者微型的飞行器上，有利于飞行器的小型化发展。

由于摄像系统具有上述技术效果，包含有上述摄像系统的飞行器也具有相应的技术效果。

附图说明

图1为本实用新型的摄像系统中视觉传感器与主摄像头布局的俯视结构示意图，其中A为虚拟的主摄像头处于的极限位置；

图2为图1所示的摄像系统的四边形区域中安装有主摄像头的立体图；

图3为图2所示的摄像系统的四边形区域中安装有主摄像头的俯视图；

图4为本实用新型一实施例的摄像系统的布局的立体图；

图5为图4所示的摄像系统的布局结构的俯视图；

图6为图4所示的摄像系统的布局的后视图；

图7为本实用新型另一实施例的摄像系统的布局的立体图；

图8为图7所示的摄像系统的布局的俯视图；

图9为图7所示的摄像系统的布局的后视图；

图10为本实用新型再一实施例的摄像系统的布局的立体图；

图11为图10所示的摄像系统的布局的俯视图；

图12为实现本实用新型的摄像系统布局的云台的立体图；

其中：

100-摄像系统；

110-视觉传感器；

120-主摄像头；

200-云台；

210-摄像支架；

220-连接支架；

230-主体支架。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过实施例，并结合附图，对本实用新型的飞行器及其摄像系统进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

参见图1至图3，本实用新型提供了一种摄像系统100，该摄像系统100包括间隔设置的两个视觉传感器110及主摄像头120。视觉传感器110主要是基于视差原理并利用视觉传感器110在不同的位置获取物体的两幅图像，并通过计算图像对应点间的位置偏差获取物体的三维几何信息。基于此，视觉传感器110能够获取物体的三维几何信息，以使飞行器能够前向定位及避障，避免飞行器飞行时撞击物体，保证飞行器的飞行安全。主摄像头120是起到拍摄作用的。并且，主摄像头120可以为夜视镜头、热能镜头、普通的拍摄镜头或者其他具有特殊功能的镜头，以满足不同用户的使用需求。

具体的，两个视觉传感器110间隔设置以确保获取物体的三维几何信息，保证飞行器飞行时的前向定位及避障效果，进而保证飞行器飞行的安全性。主摄像头120在两个视觉传感器110的连线方向上的投影位于两个视觉传感器110之间。这样能够减小摄像系统100的体积，避免视觉传感器110与摄像头彼此之间存在较远的间距而导致的装配空间要求较大，以减小摄像系统100的安装空间。

在本实用新型中，为了便于两个视觉传感器110与主摄像头120的位置的描述，引入直角坐标系，设定从一个视觉传感器110至另一视觉传感器110的方向为X方向，两个视觉传感器110连线的中垂线方向为Y方向，均垂直于X方向与Y方向的方向为Z方向。也就是说，两个视觉传感器110在连线方向为X方向，即两个视觉传感器110除X方向的坐标不同外在Y方向与Z方向的坐标均相同。主摄像头120在X方向上的投影位于两个视觉传感器110之间，以减小摄像系统100的尺寸。基于同一水平投影面，主摄像头120在水平投影面上的投影位于两个视觉传感器110的拍摄盲区中，两个视觉传感器110在水平投影面上的投影均位于主摄像头120的拍摄盲区中。这样能够在保证主摄像头120与视觉传感器110分别处于对方的拍摄盲区的同时，还能够减小主摄像头120与视觉传感器110之间的垂直距离，进而减小摄像系统100的整体尺寸，便于摄像系统100安装于小型或者微型的飞行器上。同时摄像系统100的整体尺寸减小还能减轻飞行器的负重，使得飞行器飞行平稳，延长飞行器的飞行时间，提高飞行器飞行的安全性。需要说明的是，本实用新型中的水平投影面是指，两个视觉传感器110的光轴所在的平面或者与两个视觉传感器110的光轴所在的平面相平行的平面。

本实用新型的摄像系统100提供的主摄像头120与两个视觉传感器110在同一水平投影面上的投影均处于彼此的拍摄盲区中，从而减小主摄像头120与视觉传感器110之间的垂直距离，实现在较小空间内安装视觉传感器110及主摄像头120的目的。由于目前的视觉传感器与主摄像头在保证拍摄不穿帮时通常是通过拉开主摄像头120与视觉传感器110之间的垂直距离实现的，这样会增大摄像系统100的安装空间，不利于飞行器的小型化发展。因此，本实用新型的摄像系统100能够通过视觉传感器110与主摄像头120在同一水平投影面上的投影分别处于对方的拍摄盲区以及主摄像头120位于两个视觉传感器110之间来减小摄像系统100的体积，使得视觉传感器110与主摄像头120在保证拍摄不穿帮的同时，减小摄像系统100占用的空间，进而减小摄像系统100的重量，使得摄像系统100能够应用于小型或者微型的飞行器中，便于飞行器的小型化发展。

基于同一水平投影面，本实用新型的摄像系统100的主摄像头120在水平投影面上的投影位于两个视觉传感器110的拍摄盲区中，以避免两个视觉传感器110拍摄到主摄像头120，两个视觉传感器110在水平投影面上的投影位于主摄像头120的拍摄盲区中，以避免主摄像头120拍摄到两个视觉传感器110。这样主摄像头120与视觉传感器110均处于对方的拍摄盲区中，避免主摄像头120与视觉传感器110拍摄到穿帮镜头，保证拍摄效果。同时，由于在同一水平投影面上主摄像头120与视觉传感器110均处于对方的拍摄盲区中，能够有效的减小摄像系统100垂直方向的尺寸，进而减小摄像系统100的整体尺寸，这样，能够减小摄像系统100安装时占用的空间，有利于飞行器的小型化发展。并且，在减小摄像系统100尺寸的同时，还能减轻飞行器的负重，使得飞行器飞行平稳，延长飞行器的飞行时间，提高飞行器飞行的安全性。本实用新型的摄像系统100的主摄像头120与视觉传感器110在同一水平投影面上的投影能够分别处于对方的拍摄盲区中，有效的解决因避免穿帮镜头而通过垂直拉开主摄像头与视觉传感器之间的距离导致整体尺寸增加的问题，减小摄像系统100的整体尺寸，进而减小摄像系统100的安装空间，便于摄像系统100安装于小型或者微型的飞行器上，有利于飞行器的小型化发展。

作为一种可实施方式，主摄像头120在水平投影面上的投影位于四边形区域的拍摄盲区。基于同一水平投影面，两个视觉传感器110均具有第一水平拍摄视角，主摄像头120具有第二水平拍摄视角。第一水平拍摄视角为视觉传感器110的拍摄视角范围在水平投影面上的投影；第二水平拍摄视角为主摄像头120的拍摄视角范围在水平投影面上的投影。四边形区域由第二水平拍摄视角的两条视角边以及两个视觉传感器110在主摄像头120的第二水平拍摄视角范围外的临界值时主摄像头120的第二水平拍摄视角的两条视角边相交形成。两个视觉传感器110在主摄像头120的第二水平拍摄视角范围外的临界值是指，两个视觉传感器110位于主摄像头120的第二水平拍摄视角之外，且主摄像头120的第二水平拍摄视角的两条视角边与视觉传感器110相切。

较佳地，在本实施例中，两个视觉传感器110光轴所在的竖直面与主摄像头120光轴所在的竖直面相平行。两个视觉传感器110的第一水平拍摄视角相交的两条视角边分别为四边形区域的其中两边。四边形的另外两边为两个视觉传感器110在主摄像头120的第二水平拍摄视角范围外的临界值时主摄像头120的第二水平拍摄视角的两条视角边。主摄像头120的投影在上述的四边形区域时能够保证视觉传感器110与主摄像头120处于彼此的拍摄盲区中。具体的，两个视觉传感器110在主摄像头120的第二水平拍摄视角范围外的临界值时主摄像头120的位置为处于拍摄盲区的极限位置。当主摄像头120处于极限位置时，主摄像头120位于两个视觉传感器110的连线的中垂线上，两个视觉传感器110位于主摄像头120的第二水平拍摄视角之外，且主摄像头120的第二水平拍摄视角的两条视角边分别与两个视觉传感器110相切。主摄像头120的极限位置为图1中所示的A位置，主摄像头120在A位置时主摄像头120的两个视角边与两个视觉传感器110的视角边形成的四边形区域为主摄像头120的拍摄盲区。主摄像头120在水平投影面上的投影位于四边形区域内，能够保证视觉传感器110与主摄像头120处于彼此的拍摄盲区中。

为了便于四边形区域的描述，主摄像头120与两个视觉传感器110均在同一水平投影面上投影。其中一个视觉传感器110的第一水平拍摄视角的两条视角边分别为a1与a2，另一视觉传感器110的第一水平拍摄视角的两条视角边分别为a3与a4，其中一个视觉传感器110与另一视觉传感器110的第一水平拍摄视角相交的两条视角边分别为a2与a3，则视角边a2与a3为四边形区域的其中两边。主摄像头120的第二水平拍摄视角的两条视角边分别为a5与a6，主摄像头120处于极限位置时，视角边a5与a6分别与两个视觉传感器110相切，此时，视角边a5与a6和视角边a2与a3相交，视角边a5与a6和视角边a2与a3共同围成四边形，该四边形区域则为主摄像头120在水平投影面内的投影所在的区域，在该区域中，主摄像头120不能拍摄到两个视觉传感器110，同时，两个视觉传感器110也不能拍到主摄像头120，原则上，主摄像头120与视觉传感器110之间的垂直距离不受限制，只要主摄像头120在水平方向的投影在该盲区中即可保证主摄像头120与视觉传感器110均不会存在穿帮镜头的问题。

主摄像头120在水平投影面上的投影在上述四边形区域时，主摄像头120与视觉传感器110处于彼此的拍摄盲区中，能够避免主摄像头120拍摄到视觉传感器110以及视觉传感器110拍摄到主摄像头120，进而避免出现穿帮镜头，保证主摄像头120的拍摄效果以及视觉传感器110数据采集的准确性，进而保证飞行器飞行时的安全性。同时，主摄像头120在水平投影面上的投影在上述四边形区域还能够减小摄像系统100的整体尺寸，减轻摄像系统100的重量，进而减小摄像系统100安装时占用的空间。进一步地，第一拍摄水平视角与第二水平拍摄视角相等，且当主摄像头120处于极限位置时，即主摄像头120位于两个视觉传感器110的连线的中垂线上，两个视觉传感器110在主摄像头120的第二水平拍摄视角范围外的临界值，四边形区域为菱形区域。这样能够便于拍摄盲区的确定，便于主摄像头120位置的设定。

当然，在本实用新型的其他实施例中，主摄像头120光轴所在的竖直面能够相对于视觉传感器110光轴所在的竖直面水平转动。主摄像头120的第二水平拍摄视角为主摄像头120在水平转动范围内的最大水平拍摄视角。最大水平拍摄视角为主摄像头120的拍摄视角范围在水平投影面上的投影加上主摄像头120水平转动的角度。具体为，主摄像头120的拍摄视角范围在水平投影面上的投影加上主摄像头120水平转动的角度后形成一个新的视角，该视角的边为视角边界。四边形区域由视角边界与两个视觉传感器110的第一水平拍摄视角相交的两条视角边相交形成。主摄像头120在该四边形区域中也能够使主摄像头120与视觉传感器110处于彼此的盲区中。进一步地，主摄像头120水平转动的角度范围为-45°~45°，以避免主摄像头120与视觉传感器110存在穿帮镜头，避免主摄像头120拍摄到视觉传感器110，以及避免视觉传感器110拍摄到主摄像头120。

作为一种可实施方式，两个视觉传感器110与主摄像头120设置于同一水平面。也就是说，主摄像头120与两个视觉传感器110均位于X方向与Y方向的平面中。此时，两个视觉传感器110与主摄像头120在Z方向上的坐标均相同。这样能够保证两个视觉传感器110与主摄像头120处于对方的拍摄盲区中，同时还有利于摄像系统100的尺寸的减小，进而减小摄像系统100的安装时占用空间，便于安装到小型或者微型的飞行器上，减轻飞行器的负重，延长飞行器的飞行时间。

当然，在本实用新型的其他实施例中，两个视觉传感器110所在的平面还可以位于主摄像头120的下方或者两个视觉传感器110位于主摄像头120的上方。也就是说，主摄像头120在Z方向上的坐标可以大于或者小于两个视觉传感器110的在Z方向上的坐标。这样都能够实现视觉传感器110与主摄像头120处于对方的拍摄盲区中，实现主摄像头120与视觉传感器110安装位置的多样性。原则上来说，在不考虑飞行器机身限制的情况下，只要主摄像头120在水平投影面上的投影位于主摄像头120处于极限位置时与视觉传感器110形成的四边形区域内，即可保证主摄像头120与视觉传感器110的拍摄视角相互错开，以避免拍摄到穿帮镜头，满足摄像系统100的工作要求。较佳地，为减小摄像系统100的整体尺寸，视觉传感器110所在的平面与主摄像头120在竖直方向上的距离的范围优选-20mm~20mm。

作为一种可实施方式，主摄像头120在水平投影面上的投影位于两个视觉传感器110连线的中垂线上。也就是说，主摄像头120位于两个视觉传感器110的中间位置，即主摄像头120到两个视觉传感器110的距离相同，这样能够便于确定主摄像头120的位置。当然，在本实用新型的其他实施例中，主摄像头120也可固定设置于偏离两个视觉传感器110的中垂线的位置。原则上，主摄像头120在水平投影面上的投影只要位于四边形区域中，视觉传感器110与主摄像头120即可处于彼此拍摄盲区的位置，以保证主摄像头120的拍摄效果以及视觉传感器110的数据采集准确性。

作为一种可实施方式，主摄像头120在水平投影面上的投影位于两个视觉传感器110的连线上。也就是说，主摄像头120与两个视觉传感器110共线设置。当然，在本实用新型的其他实施例中，主摄像头120在水平投影面上的投影也可设置于偏离两个视觉传感器110的连线的位置。原则上，主摄像头120在水平投影面上的投影只要位于四边形区域中，视觉传感器110与主摄像头120即可处于彼此拍摄盲区的位置，以保证主摄像头120的拍摄效果以及视觉传感器110的数据采集准确性。为减小摄像系统100的整体尺寸，主摄像头120在水平投影面上的投影与两个视觉传感器110的连线的距离的范围优选-50mm~50mm。

作为一种可实施方式，主摄像头120在竖直面上相对于视觉传感器110转动，这样能够实现主摄像头120角度的调整，保证主摄像头120的拍摄效果，以实现不同角度的拍摄，满足用户的不同使用需求。同时，飞行器在飞行一段时间后或者按照预设角度飞行后会使得主摄像头120的角度与主摄像头120初始位置时的角度存在偏差，为保证主摄像头120的拍摄效果，需要对主摄像头120的角度进行修复，可以通过主摄像头120相对于视觉传感器110转动，以调节主摄像头120的位置。进一步地，主摄像头120在竖直面上相对于视觉传感器110转动的角度的范围为水平向上30°至竖直向下90°，以满足用户的不同拍摄需求。同时，主摄像头120的初始位置可以通过用户手动调节也可以通过控制器调节。本实用新型的摄像系统100在保证主摄像头120与视觉传感器110的拍摄角度完全错开的同时，还能够实现主摄像头120的角度的调整，以使主摄像头120能够实现不同角度的拍摄，保证主摄像头120得拍摄效果。

需要说明的是，两个视觉传感器110之间的距离和飞行器的实际尺寸有关，以保证摄像系统100安装于飞行器上的协调性，保证飞行器平稳飞行。较佳地，两个视觉传感器110之间的距离优选30mm~80mm，以减小摄像系统100的整体尺寸。同时，主摄像头120与视觉传感器110在X方向、Y方向以及Z方向上的尺寸能够避免主摄像头120及视觉传感器110与飞行器的各个零部件接触，避免主摄像头120及视觉传感器110与飞行器之间发生干涉，以免影响飞行器的运行。同时，还能够避免主摄像头120及视觉传感器110拍摄到飞行器的各个零部件，保证飞行器处于主摄像头120及视觉传感器110的拍摄盲区，保证拍摄效果。

较佳地，参见图4至图6，在本实用新型的一实施例中，主摄像头120与视觉传感器110之间的位置关系为：两个视觉传感器110之间的距离为50mm，主摄像头120位于两个视觉传感器110的中垂线上，并且，主摄像头120与视觉传感器110在Y方向上的距离为16.6mm，主摄像头120与视觉传感器110在Z方向上的距离为5.5mm。如图4所示，主摄像头120与视觉传感器110的拍摄视角完全错开，此时，主摄像头120与视觉传感器110拍摄时不会存在穿帮镜头同时，主摄像头120与视觉传感器110形成的摄像系统100占用的空间较小，在保证主摄像头120与视觉传感器110不干涉的情况下减小摄像系统100的体积，便于摄像系统100安装于小型或者微型的飞行器上。

参见图7至图9，在本实用新型的另一实施例中，主摄像头120与视觉传感器110之间的位置关系为：两个视觉传感器110之间的距离为50mm，主摄像头120位于两个视觉传感器110的中垂线上，并且，主摄像头120与视觉传感器110在Y方向上的距离为34.4mm，主摄像头120与视觉传感器110在Z方向上的距离为5.5mm。如图7所示，主摄像头120与视觉传感器110的拍摄视角完全错开，此时，主摄像头120与视觉传感器110拍摄时不会存在穿帮镜头。

参见图10和图11，在本实用新型的再一实施例中，主摄像头120与视觉传感器110之间的位置关系为：两个视觉传感器110之间的距离为43mm，主摄像头120位于两个视觉传感器110的中垂线上，并且，主摄像头120与视觉传感器110在Y方向上的距离为3.5mm，主摄像头120与视觉传感器110在同一水平面上。如图10所示，主摄像头120与视觉传感器110的拍摄视角完全错开，此时，主摄像头120与视觉传感器110拍摄时不会存在穿帮镜头。同时，主摄像头120与视觉传感器110形成的摄像系统100占用的空间较小，在保证主摄像头120与视觉传感器110不干涉的情况下减小摄像系统100的体积，便于摄像系统100安装于小型或者微型的飞行器上。

参见图12，本实用新型还提供了一种飞行器，包括机身、云台200及上述实施例中的摄像系统100。摄像系统100安装于云台200上，云台200安装于机身上。本实用新型的飞行器通过摄像系统100实现拍摄功能，同时，通过摄像系统100的主摄像头120与视觉传感器110处于彼此的拍摄盲区中使主摄像头120与视觉传感器110的拍摄视角完全错开，以满足工作需求。

进一步地，云台200包括摄像支架210、主体支架230及设置于主体支架230两侧的两个连接支架220。摄像支架210及两个连接支架220均安装于主体支架230上，主体支架230安装于飞行器的机身上。两个连接支架220分别用于安装摄像系统100的视觉传感器110；连接支架220用于安装摄像系统100的主摄像头120。两个连接支架220对称设置于摄像支架210两侧，两个连接支架220对称设置能够保证视觉传感器110处于同一水平位置，保证视觉传感器110的拍摄角度相一致，进而保证视觉传感器110的运动轨迹相一致，这样能够保证视觉传感器110准确的获取物体的三维几何信息，有效的起到前向定位及避障的作用，进而保证飞行器飞行的安全性。视觉传感器110分别安装于两个连接支架220上以保证飞行器飞行的安全性，进而保证位于两个连接支架220之间的主摄像头120的拍摄效果。

本实用新型的摄像系统100通过云台200安装到飞行器的机身上，以保证视觉传感器110与主摄像头120的位置，使得主摄像头120与视觉传感器110的拍摄视角完全错开，避免主摄像头120与视觉传感器110拍摄到穿帮镜头，保证主摄像头120的拍摄效果以及视觉传感器110数据采集的准确性，满足工作需求。同时，本实用新型的摄像系统100通过云台200安装到飞行器的机身上，还能够避免视觉传感器110与主摄像头120之间发生干涉，以及视觉传感器110和主摄像头120与飞行器的机身上个各个零部件发生干涉，保证飞行器飞行的安全性。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。