技术总结
本发明提出了一种适用于无人机蜂群自组织网络的快速分布式相对定位方法，该方法在无人机节点间测距信息已知的基础上，采用分布式竞争广播信标帧的方法，依次随机产生四个定位基准无人机节点，并保证网络中的其余无人机节点均正确收到四个定位基准无人机节点的坐标，实现相对定位。同时，采用马尔可夫链建模的方法，分析了分布式竞争广播信标帧时竞争窗口的取值与相对定位完成时间之间的关系，确定了一定网络规模条件下最优分布式竞争窗口的取值。仿真结果证明了方法的有效性和建模分析的正确性。
技术研发人员：周军;袁东;吴俊;雷磊;蔡圣所
受保护的技术使用者：南京华讯方舟通信设备有限公司
技术研发日：2018.01.11
技术公布日：2018.06.08