控制夜视系统的方法及装置、存储介质、处理器与流程

本发明涉及夜视技术领域，具体而言，涉及一种控制夜视系统的方法及装置、存储介质、处理器。

背景技术：

夜视技术是指借助于光电成象器件实现夜间观察的一种光电技术。主要分为主动式红外夜视技术和被动式红外夜视技术。其中，主动式红外，是指对需要观察的区域进行补红外光的处理，通过被观察物体反射的红外光来成像。而被动式红外主要指长波红外通过感知观察物体发出的红外线来成像。红外夜视技术在森林防火、铁路监控、警用取证等方面发挥重要作用。

但是，在传统的激光夜视设备中，由于两个光轴之间的有距离，仍然无法将激光的光斑照射到低照度摄像机视场的正中心处从而达到满意的补光效果，并且，现有的光轴距离对激光照明效果的影响随着夜视距离的变远、视场角变小而越发明显，激光发射设备的照射角度如果无法做出即时且精确的调整，很难达到低照度摄像机对于光源的要求，导致成像不清晰。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种控制夜视系统的方法及装置、存储介质、处理器，以至少解决现有技术中的夜视系统无法即时调节激光镜头角度，导致激光照明的效率低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种控制夜视系统的方法，包括：确定第一图像采集装置的光轴和激光镜头的光轴之间的第二距离；基于上述第二距离，获取上述第一图像采集装置的成像平面与目标物体之间的第一距离；根据上述第一距离和上述第二距离确定上述激光镜头的目标出光角度，其中，上述激光镜头用于在上述第一图像采集装置拍摄上述目标物体时，发射用于为上述第一图像采集装置补光的激光；控制上述激光镜头调整至上述目标出光角度对应的位置。

进一步地，在获取上述第一距离以及上述第二距离之前，上述方法还包括：检测上述第一图像采集装置的光轴与第二图像采集装置的光轴是否平行；若检测结果为否，则调整上述第一图像采集装置的光轴与第二图像采集装置的光轴平行；若上述检测结果为是，则提取上述第一图像采集装置采集的第一图像特征数据和上述第二图像采集装置采集的第二图像特征数据。

进一步地，在提取上述第一图像采集装置采集的第一图像特征数据和上述第二图像采集装置采集的第二图像特征数据之后，上述方法还包括：判断上述第一图像特征数据与上述第二图像特征数据是否匹配；若上述第一图像特征数据与上述第二图像特征数据匹配，则执行获取上述第一图像采集装置的成像平面与目标物体之间的第一距离，以及上述第一图像采集装置的光轴和激光镜头的光轴之间的第二距离。

进一步地，在控制上述激光镜头调整至上述目标出光角度对应的位置之后，上述方法还包括：获取上述第一图像采集装置采集的第一图像数据和上述第二图像采集装置采集的第二图像数据；采用图像融合算法对上述第一图像数据和上述第二图像数据进行融合处理，得到第三图像数据；输出上述第三图像数据。

进一步地，上述第一图像采集装置用于采集上述目标物体在近红外波段的图像数据，上述第二图像采集装置用于采集上述目标物体在远红外波段的图像数据。

进一步地，通过如下公式获取上述第一图像采集装置的成像平面与目标物体之间的第一距离：其中，d为上述第一距离；f1为上述第一图像采集装置的镜头的焦距数，f2为上述第二图像采集装置的镜头的焦距数；K为上述第一图像采集装置的成像平面与上述第二图像采集装置的成像平面之间的间距；b为第二距离；xr为上述目标物体的能量重心在上述第一图像采集装置的成像平面的成像与光轴的距离，xl为上述目标物体的能量重心在上述第二图像采集装置的成像平面的成像与光轴的距离。

进一步地，通过如下公式根据上述第一距离和上述第二距离确定上述目标出光角度：其中，θ为上述目标出光角度。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种控制夜视系统的装置，包括：第一确定模块，用于确定第一图像采集装置的光轴和激光镜头的光轴之间的第二距离；获取模块，用于基于第二距离，获取第一图像采集装置的成像平面与目标物体之间的第一距离；第二确定模块，用于根据第一距离和第二距离确定激光镜头的目标出光角度，其中，激光镜头用于在第一图像采集装置拍摄目标物体时，发射用于为第一图像采集装置补光的激光；控制模块，用于控制激光镜头调整至目标出光角度对应的位置。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，上述存储介质包括存储的程序，其中，上述程序执行任意一项上述的控制夜视系统的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行任意一项上述的控制夜视系统的方法。

在本发明实施例中，通过确定第一图像采集装置的光轴和激光镜头的光轴之间的第二距离；基于上述第二距离，获取上述第一图像采集装置的成像平面与目标物体之间的第一距离；根据上述第一距离和上述第二距离确定上述激光镜头的目标出光角度，其中，上述激光镜头用于在上述第一图像采集装置拍摄上述目标物体时，发射用于为上述第一图像采集装置补光的激光；控制上述激光镜头调整至上述目标出光角度对应的位置，达到了通过控制激光镜头转动，以将激光光斑照射到低照度摄像机视场的正中心的目的，从而实现了提高激光照明的效率和补光率的技术效果，进而解决了现有技术中的夜视系统无法即时调节激光镜头角度，导致激光照明的效率低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种控制夜视系统的方法的步骤流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的控制夜视系统的方法的步骤流程图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的控制夜视系统的方法的测距原理示意图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的调整激光镜头角度的原理示意图；

图5是根据本发明实施例的一种可选的激光光斑的示意图；

图6是根据本发明实施例的一种可选的控制夜视系统的方法的步骤流程图；

图7是根据本发明实施例的一种可选的控制夜视系统的方法的步骤流程图；以及

图8是根据本发明实施例的一种控制夜视系统的装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

首先，为方便理解本发明实施例，下面将对本发明中所涉及的部分术语或名词进行解释说明：

数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)：是指将信号以数字方式表示并处理的理论和技术。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种控制夜视系统的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种控制夜视系统的方法的步骤流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，确定第一图像采集装置的光轴和激光镜头的光轴之间的第二距离；

步骤S104，基于上述第二距离，获取上述第一图像采集装置的成像平面与目标物体之间的第一距离；

步骤S106，根据上述第一距离和上述第二距离确定上述激光镜头的目标出光角度，其中，上述激光镜头用于在上述第一图像采集装置拍摄上述目标物体时，发射用于为上述第一图像采集装置补光的激光；

步骤S108，控制上述激光镜头调整至上述目标出光角度对应的位置。

在本发明实施例中，通过确定第一图像采集装置的光轴和激光镜头的光轴之间的第二距离；基于上述第二距离，获取上述第一图像采集装置的成像平面与目标物体之间的第一距离；根据上述第一距离和上述第二距离确定上述激光镜头的目标出光角度，其中，上述激光镜头用于在上述第一图像采集装置拍摄上述目标物体时，发射用于为上述第一图像采集装置补光的激光；控制上述激光镜头调整至上述目标出光角度对应的位置，达到了通过控制激光镜头转动，以将激光光斑照射到低照度摄像机视场的正中心的目的，从而实现了提高激光照明的效率和补光率的技术效果，进而解决了现有技术中的夜视系统无法即时调节激光镜头角度，导致激光照明的效率低的技术问题。

需要明确的是，可选的，上述当前出光角度和目标出光角度可以为0-45°之间的任意角度。

在一种可选的实施例中，上述第一图像采集装置用于采集上述目标物体在近红外波段的图像数据，上述第二图像采集装置用于采集上述目标物体在远红外波段的图像数据。

可选的，上述激光设备的激光镜头固定设置在激光角度微调装置上，上述激光角度微调装置可以与控制器连接，用于在上述控制器的控制下，调整上述激光镜头至与上述目标出光角度对应的位置，其中，上述激光角度微调装置可以调整激光镜头的水平角度和垂直角度。

作为一种可选的实施例，上述第一图像采集装置可以为低照度摄像机，上述第一图像采集装置可以但不限于包括：可见光长焦镜头；上述低照度摄像机可以用于感知环境的可见光的低照度信息，并可以在控制器的控制下给DSP高速融合电路提供可见光波段的图像，上述低照度摄像机上的可见光长焦镜头的变倍聚焦位置受控制器的控制。

作为一种可选的实施例，上述第二图像采集装置可以为红外摄像机。上述红外摄像机可以用于感知环境的温度场，在不可见光波段(例如：远红外波段)成像，进而上述红外摄像机在控制器的控制下可以给DSP高速融合电路提供远红外波段的图像。上述第二图像采集装置还包括红外变焦镜头，其中，红外变焦镜头的变倍和聚焦位置受控制器的控制。

在一种可选的实施例中，图2是根据本发明实施例的一种可选的控制夜视系统的方法的步骤流程图，如图2所示，在获取上述第一距离以及上述第二距离之前，上述方法还包括：

步骤S202，检测上述第一图像采集装置的光轴与第二图像采集装置的光轴是否平行；

步骤S204，若检测结果为否，则调整上述第一图像采集装置的光轴与第二图像采集装置的光轴平行；

步骤S206，若上述检测结果为是，则提取上述第一图像采集装置采集的第一图像特征数据和上述第二图像采集装置采集的第二图像特征数据。

需要说明的是，检测上述第一图像采集装置的光轴与第二图像采集装置的光轴是否平行，也即检测第一图像采集装置与第二图像采集装置是否同轴。

基于上述步骤S202至步骤S206所提供的可选实施例，由于控制上述激光镜头调整至与上述目标出光角度对应的位置的前提条件即为第一图像采集装置的光轴与第二图像采集装置的光轴平行。因此，在检测到上述第一图像采集装置的光轴与第二图像采集装置的光轴不平行的情况下，调整上述第一图像采集装置的光轴与第二图像采集装置的光轴平行。

作为一种可选的实施例，当需要根据融合模式进行夜视时，夜视系统中的控制器可以检测预先设置的可见光摄像机的光轴和红外摄像机的光轴是否平行，并在可见光摄像机的光轴和红外摄像机的光轴平行时，控制器对当前时刻的红外角度微调装置水平角度以及俯仰角度进行采样测量。根据对比采样值和期望值，控制器控制红外角度微调装置中的步进电机转动，使红外摄像机到达指定位置。

在上述红外摄像机到达指定位置后，获取上述红外摄像机采集的第一图像特征数据和上述低照度摄像机采集的第二图像特征数据，并选择在第一图像特征数据和第二图像特征数据中均存在的目标物体，并在第一图像特征数据中将该目标物体标出。此时在激光成像图像中通过边缘检测以及特征点匹配找到对应的目标物体。如图3所示，通过能量重心法分别计算出该目标物体在图像中的能量重心分别为Pr和Pl，其坐标为Xr和Xl。

仍如图3所示，其中，d为第一距离；f1为第一图像采集装置(低照度摄像机)的镜头的焦距数，f2为第二图像采集装置(红外摄像机)的镜头的焦距数；K为第一图像采集装置的成像平面与第二图像采集装置的成像平面之间的间距；b为第一图像采集装置的光轴和激光镜头的光轴之间的第二距离；xr为目标物体的能量重心在第一图像采集装置的成像平面的成像与光轴的距离，xr1为目标物体的能量重心在第一图像采集装置的成像平面的成像与第一预定平行线的距离；xl为目标物体的能量重心在第二图像采集装置的成像平面的成像与光轴的距离，xl1为目标物体的能量重心在第二图像采集装置的成像平面的成像与第二预定平行线的距离，O1第一图像采集装置的光轴(也即，可见光光轴)，O2为第二采集装置的光轴(热成像光轴)。

在一种可选的实施方式中，根据如下公式可以确定第一图像采集装置的光轴和激光镜头的光轴之间的第二距离b：

基于上述第二距离b，可以获取第一图像采集装置的成像平面与目标物体之间的第一距离d：

需要说明的是，在本申请所提供的上述可选的实施方式中，只需第一图像采集装置的镜头的焦距数f1，第二图像采集装置的镜头的焦距数f2，第一图像采集装置的光轴和激光镜头的光轴之间的第二距离b，第一图像采集装置的成像平面与第二图像采集装置的成像平面之间的间距K以及目标物体的能量重心在第一图像采集装置的成像平面的成像与光轴的距离xr和目标物体的能量重心在第二图像采集装置的成像平面的成像与光轴的距离xl。

在一种可选的实施例中，本申请中的图像采集装置即可以使用定焦镜头也可以使用变焦镜头，其中，若使用定焦镜头此时低照度摄像机的可见光镜头的焦距f1以及红外摄像机的热成像镜头的焦距f2是固定的。若使用变焦镜头则需要在读取此时可见光镜头和热成像镜头的焦距参数。上述可见光镜头和热成像镜头的两个焦距平面之间的因机械结构产生的水平装配距离k，则可以但不限于通过测量求得。此时，本申请可以得出所要观测的目标物体距可见光摄像机的成像平面之间的第一距离d。

如图4所示，根据上述第一距离d和上述第二距离b进而可以确定上述目标出光角度θ：

其中，θ为上述目标出光角度。

此外，需要说明的是，图4中包括目标物体1和目标物体2，由于第一图像采集装置的成像平面与目标物体之间的第一距离d不同，则目标出光角度随着第一距离d变化。其中，上述激光镜头用于在上述第一图像采集装置拍摄上述目标物体时，发射用于为上述第一图像采集装置补光的激光；上述目标出光角度也即上述激光镜头所发射激光的角度，可以通过如图4所示的激光角度微调装置控制上述激光镜头调整至与上述目标出光角度对应的位置。

在一种可选的实施例中，若上述判断结果为是，也即在激光镜头的当前出光角度为目标出光角度的情况下，则控制上述激光设备调整激光光斑至预设大小。

图5是根据本发明实施例的一种可选的激光光斑的示意图，如图5所示，由于激光光斑的大小以及形状在画面中都不是完整的圆形，极有可能出现画面中只出现部分圆的情况。由于此时本申请已经完成了对激光光斑的水平方向校准，因此只需要调整激光光斑的大小以及竖直方向的角度即可。通过边缘检测算法提取出激光光斑的边缘，然后对图像数据进行二值化处理，通过圆形拟合算法拟合出与此光斑最接近的圆的半径以及圆心。

作为一种可选的实施例，根据圆心半径和视场大小的关系，本申请可以计算出最佳的激光光斑的大小，此时控制器通过将拟合出来的圆心、半径和最佳激光光斑大小进行比对，得出此时的控制策略。此时，设备根据这个控制策略对激光镜头上的步进电机进行控制。通过控制步进电机，带动激光镜头中的镜头组在激光镜头上的螺旋槽上移动。将激光镜头中的光具组调整到适当位置，使激光光斑到最佳位置，进而可以实现激光光斑大小与视野内目标相匹配。

在一种可选的实施例中，本申请中的夜视系统可以根据当前时刻视场的大小计算出此时与可见光摄像机匹配的红外变焦镜头的变倍值以及聚焦值。并且，夜视系统还可以根据上述视场的大小和第一距离d，计算得出红外变焦镜头的光轴(主光轴)和可见光变焦镜头的光轴(主光轴)之间的夹角。也即，基于上述可选的实施例，本申请中的夜视系统可以确定具体的红外变焦镜头最匹配的聚焦值以及变倍值以及红外角度微调装置的最佳角度值。在运算完成之后，DSP高速融合电路会将上述夹角的角度值通过数据线以RS485电平协议传输给控制器。

在一种可选的实施例中，控制器接收到DSP高速融合电路计算出来的角度值，并对红外变焦镜头的聚焦值以及变倍值进行采样，确定激光设备中激光镜头的当前出光角度。通过将采样结果中的当前出光角度和目标出光角度进行比对，判断激光镜头的当前出光角度是否为目标出光角度，并在当前出光角度不是上述目标出光角度的情况下，控制步进电机向缩小当前出光角度和目标出光角度之差的方向转动，直到当前出光角度和目标出光角度之差处于设定范围内。

在一种可选的实施例中，图6是根据本发明实施例的一种可选的控制夜视系统的方法的步骤流程图，如图6所示，在提取上述第一图像采集装置采集的第一图像特征数据和上述第二图像采集装置采集的第二图像特征数据之后，上述方法还包括：

步骤S302，判断上述第一图像特征数据与上述第二图像特征数据是否匹配；

步骤S304，若上述第一图像特征数据与上述第二图像特征数据匹配，则执行获取上述第一图像采集装置的成像平面与目标物体之间的第一距离，以及上述第一图像采集装置的光轴和激光镜头的光轴之间的第二距离。

作为一种可选的实施例，在检测到上述第一图像采集装置的光轴与第二图像采集装置的光轴平行的情况下，可以获取上述第一图像采集装置采集的第一图像特征数据和上述第二图像采集装置采集的第二图像特征数据，并在判断得出上述第一图像特征数据与上述第二图像特征数据匹配的情况下，获取上述第一图像采集装置的成像平面与目标物体之间的第一距离，以及上述第一图像采集装置的光轴和激光镜头的光轴之间的第二距离。

在一种可选的实施例中，图7是根据本发明实施例的一种可选的控制夜视系统的方法的步骤流程图，如图7所示，在控制上述激光镜头调整至上述目标出光角度对应的位置之后，上述方法还包括：

步骤S402，获取上述第一图像采集装置采集的第一图像数据和上述第二图像采集装置采集的第二图像数据；

步骤S404，采用图像融合算法对上述第一图像数据和上述第二图像数据进行融合处理，得到第三图像数据；输出上述第三图像数据。

在一种可选的实施方式中，若激光角度微调装置已控制上述激光镜头调整至与上述目标出光角度对应的位置，或者，控制器检测到激光设备中激光镜头的当前出光角度与目标出光角度之差已处于设定范围内，则控制器可以给DSP高速融合电路发送一个触发信号，DSP高速融合电路通过视频解码器读取可见光摄像机和红外热成像摄像机拍摄的每一帧图像，得到第一图像数据和第二图像数据。

作为一种可选的实施例，可以通过金字塔式分解融合算法或奇偶分割融合算法，对上述第一图像数据和上述第二图像数据进行融合处理，得到第三图像数据，并可以在显示器上进行显示上述第三图像数据。

可选的，上述图像融合算法可以为金字塔式分解融合算法，也称为塔式分解融合算法，还可以为奇偶分割融合算法。

作为一种可选的实施例，本申请中还提供的一种可选的基于图像的光轴智能调节夜视融合系统，可以包括但不限于：红外摄像机、红外变焦镜头、红外角度微调装置、低照度摄像机、可见光变焦镜头、激光驱动器、激光器、激光镜头、激光角度微调装置、控制器、光敏控制器、DSP高速融合电路以及显示器等。

在一种可选的实施例中，红外变焦镜头和红外摄像机通过接圈连接，通过镜头支架固定在红外角度微调装置上。其中，红外变焦镜头通过位置反馈电位器和控制电路通信。红外摄像机通过信号线和DSP高速融合电路相连，通过信号线和控制电路通讯。红外角度微调装置通过信号线和控制器相连。红外角度微调装置中的通过捕捉红外成像系统的光轴位置回传给控制器，控制器根据回传角度控制红外角度微调装置。

在一种可选的实施例中，低照度摄像机和可见光变焦镜头通过接圈连接，通过抱箍固定在底板上。其中，可见光变焦镜头通过位置反馈电位器和控制器通信；低照度摄像机通过信号线和DSP高速融合电路相连，通过信号线和控制器通信。

在一种可选的实施例中，激光器驱动器通过供电线和激光器连接，激光器通过转接光纤引出激光，转接光纤再通过法兰盘接到激光镜头上，通过激光镜头里的光学系统来调节激光光斑大小，以及使激光能量均匀分布在光斑上对激光进行匀化处理。激光镜头通过镜头支架固定在激光角度微调装置上。其中，激光驱动器通过信号线和控制器相连。激光角度微调装置通过信号线和控制器相连。激光镜头通过位置反馈电位器和控制器通信。

在一种可选的实施例中，上述DSP高速融合电路可以与控制器进行通信，还可以通过信号线将融合好的图像数据传输给显示器进行显示。

实施例2

本发明实施例还提供了一种用于实施上述控制夜视系统的方法的装置，图8是根据本发明实施例的一种控制夜视系统的装置的结构示意图，如图8所示，上述控制夜视系统的装置，包括：第一确定模块10、获取模块12、第二确定模块14以及控制模块16，其中，

第一确定模块10，用于确定第一图像采集装置的光轴和激光镜头的光轴之间的第二距离；获取模块12，用于基于第二距离，获取第一图像采集装置的成像平面与目标物体之间的第一距离；第二确定模块14，用于根据第一距离和第二距离确定激光镜头的目标出光角度，其中，激光镜头用于在第一图像采集装置拍摄目标物体时，发射用于为第一图像采集装置补光的激光；控制模块16，用于控制激光镜头调整至目标出光角度对应的位置。

在本发明实施例中，通过第一确定模块10，用于确定第一图像采集装置的光轴和激光镜头的光轴之间的第二距离；获取模块12，用于基于第二距离，获取第一图像采集装置的成像平面与目标物体之间的第一距离；第二确定模块14，用于根据第一距离和第二距离确定激光镜头的目标出光角度，其中，激光镜头用于在第一图像采集装置拍摄目标物体时，发射用于为第一图像采集装置补光的激光；控制模块16，用于控制激光镜头调整至目标出光角度对应的位置，达到了通过控制激光镜头转动，以将激光光斑照射到低照度摄像机视场的正中心的目的，从而实现了提高激光照明的效率和补光率的技术效果，进而解决了现有技术中的夜视系统无法即时调节激光镜头角度，导致激光照明的效率低的技术问题。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，例如，对于后者，可以通过以下方式实现：上述各个模块可以位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的方式位于不同的处理器中。

此处需要说明的是，上述第一确定模块10、获取模块12、第二确定模块14以及控制模块16对应于实施例1中的步骤S102至步骤S108，上述模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在计算机终端中。

需要说明的是，本实施例的可选或优选实施方式可以参见实施例1中的相关描述，此处不再赘述。

上述的控制夜视系统的装置还可以包括处理器和存储器，上述第一确定模块10、获取模块12、第二确定模块14以及控制模块16等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元，上述内核可以设置一个或以上。存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本申请实施例还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述存储介质所在设备执行上述任意一种控制夜视系统的方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于移动终端群中的任意一个移动终端中。

本申请实施例还提供了一种处理器。可选地，在本实施例中，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述任意一种控制夜视系统的方法。

本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：确定第一图像采集装置的光轴和激光镜头的光轴之间的第二距离；基于上述第二距离，获取上述第一图像采集装置的成像平面与目标物体之间的第一距离；根据上述第一距离和上述第二距离确定上述激光镜头的目标出光角度，其中，上述激光镜头用于在上述第一图像采集装置拍摄上述目标物体时，发射用于为上述第一图像采集装置补光的激光；控制上述激光镜头调整至上述目标出光角度对应的位置。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以检测上述第一图像采集装置的光轴与第二图像采集装置的光轴是否平行；若检测结果为否，则调整上述第一图像采集装置的光轴与第二图像采集装置的光轴平行；若上述检测结果为是，则提取上述第一图像采集装置采集的第一图像特征数据和上述第二图像采集装置采集的第二图像特征数据。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以判断上述第一图像特征数据与上述第二图像特征数据是否匹配；若上述第一图像特征数据与上述第二图像特征数据匹配，则执行获取上述第一图像采集装置的成像平面与目标物体之间的第一距离，以及上述第一图像采集装置的光轴和激光镜头的光轴之间的第二距离。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以获取上述第一图像采集装置采集的第一图像数据和上述第二图像采集装置采集的第二图像数据；采用图像融合算法对上述第一图像数据和上述第二图像数据进行融合处理，得到第三图像数据；输出上述第三图像数据。

可选地，上述处理器执行程序时，上述第一图像采集装置用于采集上述目标物体在近红外波段的图像数据，上述第二图像采集装置用于采集上述目标物体在远红外波段的图像数据。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以通过如下公式获取上述第一图像采集装置的成像平面与目标物体之间的第一距离：其中，d为上述第一距离；f1为上述第一图像采集装置的镜头的焦距数，f2为上述第二图像采集装置的镜头的焦距数；K为上述第一图像采集装置的成像平面与上述第二图像采集装置的成像平面之间的间距；b为第一图像采集装置的光轴和上述激光镜头的光轴之间的第二距离；xr为上述目标物体的能量重心在上述第一图像采集装置的成像平面的成像与光轴的距离；xl为上述目标物体的能量重心在上述第二图像采集装置的成像平面的成像与光轴的距离。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以通过如下公式根据上述第一距离和上述第二距离确定上述目标出光角度：其中，θ为上述目标出光角度。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：确定第一图像采集装置的光轴和激光镜头的光轴之间的第二距离；基于上述第二距离，获取上述第一图像采集装置的成像平面与目标物体之间的第一距离；根据上述第一距离和上述第二距离确定上述激光镜头的目标出光角度，其中，上述激光镜头用于在上述第一图像采集装置拍摄上述目标物体时，发射用于为上述第一图像采集装置补光的激光；控制上述激光镜头调整至上述目标出光角度对应的位置。

可选地，上述计算机程序产品执行程序时，还可以检测上述第一图像采集装置的光轴与第二图像采集装置的光轴是否平行；若检测结果为否，则调整上述第一图像采集装置的光轴与第二图像采集装置的光轴平行；若上述检测结果为是，则提取上述第一图像采集装置采集的第一图像特征数据和上述第二图像采集装置采集的第二图像特征数据。

可选地，上述计算机程序产品执行程序时，还可以判断上述第一图像特征数据与上述第二图像特征数据是否匹配；若上述第一图像特征数据与上述第二图像特征数据匹配，则执行获取上述第一图像采集装置的成像平面与目标物体之间的第一距离，以及上述第一图像采集装置的光轴和激光镜头的光轴之间的第二距离。

可选地，上述计算机程序产品执行程序时，还可以获取上述第一图像采集装置采集的第一图像数据和上述第二图像采集装置采集的第二图像数据；采用图像融合算法对上述第一图像数据和上述第二图像数据进行融合处理，得到第三图像数据；输出上述第三图像数据。

可选地，上述计算机程序产品执行程序时，上述第一图像采集装置用于采集上述目标物体在近红外波段的图像数据，上述第二图像采集装置用于采集上述目标物体在远红外波段的图像数据。

可选地，上述计算机程序产品执行程序时，还可以通过如下公式获取上述第一图像采集装置的成像平面与目标物体之间的第一距离：其中，d为上述第一距离；f1为上述第一图像采集装置的镜头的焦距数，f2为上述第二图像采集装置的镜头的焦距数；K为上述第一图像采集装置的成像平面与上述第二图像采集装置的成像平面之间的间距；b为第一图像采集装置的光轴和上述激光镜头的光轴之间的第二距离；xr为上述目标物体的能量重心在上述第一图像采集装置的成像平面的成像与光轴的距离；xl为上述目标物体的能量重心在上述第二图像采集装置的成像平面的成像与光轴的距离。

可选地，上述计算机程序产品执行程序时，还可以通过如下公式根据上述第一距离和上述第二距离确定上述目标出光角度：其中，θ为上述目标出光角度。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。