1.一种CAN总线通信方法，CAN总线上挂载有主节点以及至少一个从节点，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
主节点发送管理帧，所述管理帧指定每个从节点的发送时段；
从节点接收管理帧；
从节点从管理帧中获知自己的发送时段，其发送器只在自己的发送时段中发送消息；
如果主节点接收到非发送时段中发送的消息，识别出CAN总线遭受攻击，非发送时段是指发送周期中所有从节点的发送时段之外的时段。
2.如权利要求1所述的CAN总线通信方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
从节点从管理帧中获知其他从节点的发送时段；
所述从节点的接收器只接收其他从节点的发送时段中发送的消息。
3.如权利要求1所述的CAN总线通信方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
如果从节点在自己的当前发送时段中仲裁失败，所述从节点在自己的下一个发送时段发送第一消息；
主节点接收到从节点发出的第一消息，识别出CAN总线遭受攻击。
4.如权利要求2所述的CAN总线通信方法，其特征在于，第一消息的标识符的所有的位为显性位。
5.如权利要求1所述的CAN总线通信方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
从节点从管理帧中获知与自己相关的从节点的发送时段；
每个从节点的接收器只接收与自己相关的从节点的发送时段中发送的消息。
6.如权利要求1所述的CAN总线通信方法，其特征在于，主节点以固定时间间隔或非固定时间间隔发送管理帧。
7.如权利要求1所述的CAN总线通信方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
主节点获取更新的从节点列表；
主节点根据从节点列表更新管理帧；
在下一发送时段发送更新后的管理帧。
8.如权利要求1所述的CAN总线通信方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
主节点发送同步帧。
9.如权利要求1或8所述的CAN总线通信方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
从节点接收管理帧或同步帧后，同步时钟。