本发明涉及汽车测试技术领域，尤其涉及一种车辆360全景功能的测试方法及系统。
背景技术
随着汽车保有量的增加，汽车出行已经成为常态，各城市道路道路经常出现拥堵状况，停车场和停车区域愈发紧张。用户在停车的时候，经常由于对车四周的状况把握不够准确，出现刮蹭、碰撞等意外事件。360全景由四个超广角鱼眼摄像头同时采集车辆四周的影像，经过单元畸变还原→视角转化→图像拼接→图像增强的图像处理，在车机显示屏上最终形成一幅车辆四周无缝隙的360度全景俯视图。在显示全景图的同时，也可以显示任何一方的单视图，在车前方和后方的单式图中，配合有标注轨道辅助线，用于定位障碍物的位置和距离，并预测车辆的行车路迹,，提高泊车安全性和高效性。现有360全景功能的检测是通过车身周围四个摄像头拍摄的实时影像拼接到一个呈俯视角度的全车及周边图像的画面，从而实现实时辅助驾驶人员泊车，然而由于制造中摄像头的光轴偏差、模具误差及装配误差，都会造成图像拼图的重叠。如果采用实车测试，由于实车测试需要等实车生产出来才能进行安装验证，大大延缓了整车的开发周期，增加了测试成本。因此，如何实现车辆出厂前对360全景功能测试，避免出现因安装误差造成图像拼图的重叠和不清晰缺陷，具有重要的研究意义。
技术实现要素：
本发明提供一种车辆360全景功能的测试方法及系统，解决现有车辆全景测试成本高、周期长的问题，能提高车辆生产期间的测试效率和安装精度，减小整车的开发周期。
为实现以上目的，本发明提供以下技术方案：
一种车辆360全景功能的测试方法，包括：
设置测试台车在设定轨迹的滑行导轨上，所述滑行导轨的周边铺设有标定布；
在所述测试台车的前后左右上分别设有摄像头，以采集所述测试台车的周边图案；
所述测试台车上设置有全景控制器，所述全景控制器通过所述摄像头采集周边图案并合成全景俯视图；
当所述测试台车在所述滑行导轨上滑行时，所述全景控制器根据所述合成全景俯视图发送全景报文给上位机；
所述上位机根据所述全景报文得到所述合成全景俯视图，并将所述合成全景俯视图与所述标定布上的预设图案进行比对，以确定测试台车的360全景功能。
优选的，所述标定布为黑白方块相间的图案组成，所述标定布的黑方块和白方块大小均为60cmx60cm。
优选的，所述将所述合成全景俯视图与所述标定布上的预设图案进行比对，以确定测试台车的360全景功能，包括：
获取所述测试台车周边铺设的所述标定布的前方图案形状、后方图案形状、左方图案形状和右方图案形状；
根据所述前方图案形状、所述后方图案形状、所述左方图案形状和所述右方图案形状合并成所述合成全景俯视图的图案形状；
将所述合成全景俯视图的图案形状与所述标定布上的预设图案进行对比，以确定所述测试台车的360全景功能。
优选的，所述将所述合成全景俯视图与所述标定布上的预设图案进行比对，以确定测试台车的360全景功能，还包括：
获取所述测试台车周边铺设的所述标定布的前方图案颜色、后方图案颜色、左方图案颜色和右方图案颜色；
根据所述前方图案颜色、所述后方图案颜色、所述左方图案颜色和所述右方图案颜色获得所述合成全景俯视图的图案颜色；
将所述合成全景俯视图的图案形状和图案颜色与所述标定布上的预设图案进行对比，以确定所述测试台车的360全景功能。
优选的，所述将所述合成全景俯视图与所述标定布上的预设图案进行比对，以确定测试台车的360全景功能，还包括：
获取述测试台车周边铺设的所述标定布的前方图案亮度、后方图案亮度、左方图案亮度和右方图案亮度；
根据所述前方图案亮度、所述后方图案亮度、所述左方图案亮度和所述右方图案亮度获得所述合成全景俯视图的图案亮度；
将所述合成全景俯视图的图案形状、图案颜色和图案亮度与所述标定布上的预设图案进行对比，以确定所述测试台车的360全景功能。
优选的，还包括：
获取所述测试台车在不同的设定车速滑行时的合成全景俯视图的图案清晰度；
如果所述图案清晰度小于第一阈值，则确定所述测试台车的360全景功能不合格。
优选的，还包括：
获取所述测试台车在不同的设定光照强度下的合成全景俯视图的图案清晰度；
如果所述图案清晰度小于第二阈值，则确定所述测试台车的360全景功能不合格。
本发明还提供一种车辆360全景功能的测试系统，包括：上位机、can接收器、全景控制器、摄像头、测试台车和滑行导轨；
所述上位机通过所述can接收器与所述全景控制器信号连接，所述全景控制器的输入端与所述摄像头的输出端相连；
所述测试台车的前后左右分别安装有所述摄像头，所述测试台车在设定轨迹的滑行导轨上，所述滑行导轨的周边铺设有标定布；
当所述测试台车在所述滑行导轨上滑行时，所述全景控制器通过所述摄像头采集得到所述测试台车的前后左右的周边图案合成全景俯视图并发送全景报文，所述上位机通过can接收器接收所述全景报文后，根据所述全景报文得到所述合成全景俯视图，并将所述合成全景俯视图与所述标定布上的预设图案进行比对，以确定该测试台车的360全景功能。
优选的，还包括：可调光源；
所述可调光源用于调节照射在所述标定布上的光照强度，以模拟测试所需的仿真环境，进而测试所述测试台车在不同光照强度下的合成全景俯视图的图案清晰度。
优选的，所述上位机用于获取所述合成全景俯视图的图案形状、图案颜色和/或图案亮度，并将所述合成全景俯视图的图案形状、图案颜色和/或图案亮度与所述标定布上的预设图案进行对比，以确定所述测试台车的360全景功能；
所述上位机还用于获取所述测试台车在不同车速滑行时的合成全景俯视图的图案清晰度；如果所述图案清晰度小于第一阈值，则确定所述测试台车的360全景功能不合格；
所述上位机还用于获取所述测试台车在不同的设定光照强度下的合成全景俯视图的图案清晰度；
如果所述图案清晰度小于第二阈值，则确定所述测试台车的360全景功能不合格。
本发明提供一种车辆360全景功能的测试方法及系统，通过采集测试台车在滑行轨道上滑行时周边铺设的标定布的周边图案，以合成全景俯视图与现有标定布的图案进行对比，以确定测试台车的360全景功能。解决现有车辆全景测试成本高、周期长的问题，能提高车辆生产期间的测试效率和安装精度，减小整车的开发周期。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的具体实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1：是本发明提供的一种车辆360全景功能的测试方法流程图；
图2：是本发明实施例提供的标定布的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例的方案，下面结合附图和实施方式对本发明实施例作进一步的详细说明。
针对当前车辆生产时对360全景功能的测试需要采用实车测试，由于实车测试需要等实车生产出来才能进行安装验证，大大延缓了整车的开发周期，增加了测试成本。本发明提供一种车辆360全景功能的测试方法及系统，通过采集测试台车在滑行轨道上滑行时周边铺设的标定布的周边图案，以合成全景俯视图与现有标定布的图案进行对比，以确定测试台车的360全景功能。解决现有车辆全景测试成本高、周期长的问题，能提高车辆生产期间的测试效率和安装精度，减小整车的开发周期。
如图1所示，一种车辆360全景功能的测试方法，包括：
s1：设置测试台车在设定轨迹的滑行导轨上，所述滑行导轨的周边铺设有标定布；
s2：在所述测试台车的前后左右分别设有摄像头，以采集所述测试台车的周边图案；
s3：所述测试台车上设置有全景控制器，所述全景控制器通过所述摄像头采集周边图案并合成全景俯视图；
s4：当所述测试台车在所述滑行导轨上滑行时，所述全景控制器根据所述合成全景俯视图发送全景报文给上位机；
s5：所述上位机根据所述全景报文得到所述合成全景俯视图，并将所述合成全景俯视图与所述标定布上的预设图案进行比对，以确定测试台车的360全景功能。
具体地，测试流程分为两个阶段，第一阶段为信号逻辑测试和网络管理诊断管理测试，第二阶段为功能方面的标定和调试。第一阶段包括：给被测件上电，正确连接线束；根据开发件的功能逻辑，向被测件发送模拟can信号，监控被测件反馈的can信号，对比功能逻辑判断反馈的信号是否正确；根据网络管理的测试用例对被测件展开测试，收集被测件网络管理方面的故障问题进行整改。第二阶段包括：给被测件上电，正确连接线束；基于可调光的漫反射环境标定360全景摄像头的采光率；.基于滑行轨道可以标定360全景摄像头在汽车低速行驶时的画面清晰度，有利于保证行车安全，也可以标定前后视图的轨迹线；基于标定图案标定前后标定3d模式下的画面拼接，使四个广角摄像头采集的画面能够更加真实的进行还原。该方法能对车辆360全景功能的信号逻辑、电源模式、网络管理、功能逻辑、画面拼接及清晰度方面进行测试和标定，大大缩短单个零部件和整车的开发周期，有利于节约成本。
进一步，所述标定布为黑白方块相间的图案组成，所述标定布的黑方块和白方块大小均为60cmx60cm。
在实际应用中，如图2所示，标定布可为540cmx900cm大小，其中图案中为黑方块与白方块相间的案图，标定布的外部形状为矩形，标定布内部设置有矩形开口，该矩形开口用于设置滑行轨道，以便测试台车在滑行轨道上滑行。当然标定布的黑方块和白方块的设定可以有多种规格，前后图案形状可不同，其颜色也可采用彩色，具体以实际需要为准。
所述将所述合成全景俯视图与所述标定布上的预设图案进行比对，以确定测试台车的360全景功能，包括：
s51：获取所述测试台车周边铺设的所述标定布的前方图案形状、后方图案形状、左方图案形状和右方图案形状；
s52：根据所述前方图案形状、所述后方图案形状、所述左方图案形状和所述右方图案形状合并成所述合成全景俯视图的图案形状；
s53：将所述合成全景俯视图的图案形状与所述标定布上的预设图案进行对比，以确定所述测试台车的360全景功能。
进一步，所述将所述合成全景俯视图与所述标定布上的预设图案进行比对，以确定测试台车的360全景功能，还包括：
s54：获取所述测试台车周边铺设的所述标定布的前方图案颜色、后方图案颜色、左方图案颜色和右方图案颜色；
s55：根据所述前方图案颜色、所述后方图案颜色、所述左方图案颜色和所述右方图案颜色获得所述合成全景俯视图的图案颜色；
s56：将所述合成全景俯视图的图案形状和图案颜色与所述标定布上的预设图案进行对比，以确定所述测试台车的360全景功能。
更进一步，所述将所述合成全景俯视图与所述标定布上的预设图案进行比对，以确定测试台车的360全景功能，还包括：
s57：获取述测试台车周边铺设的所述标定布的前方图案亮度、后方图案亮度、左方图案亮度和右方图案亮度；
s58：根据所述前方图案亮度、所述后方图案亮度、所述左方图案亮度和所述右方图案亮度获得所述合成全景俯视图的图案亮度；
s59：将所述合成全景俯视图的图案形状、图案颜色和图案亮度与所述标定布上的预设图案进行对比，以确定所述测试台车的360全景功能。
该方法还包括：
获取所述测试台车在不同的设定车速滑行时的合成全景俯视图的图案清晰度；如果所述图案清晰度小于第一阈值，则确定所述测试台车的360全景功能不合格。
进一步，该方法还包括：获取所述测试台车在不同的设定光照强度下的合成全景俯视图的图案清晰度；如果所述图案清晰度小于第二阈值，则确定所述测试台车的360全景功能不合格。
可见，本发明提供一种车辆360全景功能的测试方法及系统，通过采集测试台车在滑行轨道上滑行时周边铺设的标定布的周边图案，以合成全景俯视图与现有标定布的图案进行对比，以确定测试台车的360全景功能。解决现有车辆全景测试成本高、周期长的问题，能提高车辆生产期间的测试效率和安装精度，减小整车的开发周期。
本发明还提供一种车辆360全景功能的测试系统，包括：上位机、can接收器、全景控制器、摄像头、测试台车和滑行导轨。所述上位机通过所述can接收器与所述全景控制器信号连接，所述全景控制器的输入端与所述摄像头的输出端相连。所述测试台车的前后左右分别安装有所述摄像头，所述测试台车在设定轨迹的滑行导轨上，所述滑行导轨的周边铺设有标定布。当所述测试台车在所述滑行导轨上滑行时，所述全景控制器通过所述摄像头采集得到所述测试台车的前后左右的周边图案合成全景俯视图并发送全景报文，所述上位机通过can接收器接收所述全景报文后，根据所述全景报文得到所述合成全景俯视图，并将所述合成全景俯视图与所述标定布上的预设图案进行比对，以确定该测试台车的360全景功能。
在实际应用中，上位机通过can接收器与全景控制器进行信号交互，全景控制器可通过can总线与测试台车的其它控制器进行信号的交互。所属程控电源为给360控制器和摄像头提供电源，可以对360全景控制器的高压模式和低压模式的功能和信号行为进行测试。所述滑行导轨为两个固定的特定轨迹线的轨道，以便测试台车滑行。所诉标定图案用于标定360全景功能的相关参数，可由黑白相间的图纸组成，图纸大小为60cm*60cm，精度±5mm。
进一步，该系统还包括：可调光源；所述可调光源用于调节照射在所述标定布上的光照强度，以模拟测试所需的仿真环境，进而测试所述测试台车在不同光照强度下的合成全景俯视图的图案清晰度。
更进一步，所述上位机用于获取所述合成全景俯视图的图案形状、图案颜色和/或图案亮度，并将所述合成全景俯视图的图案形状、图案颜色和/或图案亮度与所述标定布上的预设图案进行对比，以确定所述测试台车的360全景功能。所述上位机还用于获取所述测试台车在不同车速滑行时的合成全景俯视图的图案清晰度；如果所述图案清晰度小于第一阈值，则确定所述测试台车的360全景功能不合格。所述上位机还用于获取所述测试台车在不同光暗环境下的合成全景俯视图的图案清晰度。如果所述图案清晰度小于第二阈值，则确定所述测试台车的360全景功能不合格。
可见，本发明提供一种车辆360全景功能的测试方法及系统，通过采集测试台车在滑行轨道上滑行时周边铺设的标定布的周边图案，以合成全景俯视图与现有标定布的图案进行对比，以确定测试台车的360全景功能。解决现有车辆全景测试成本高、周期长的问题，能提高车辆生产期间的测试效率和安装精度，减小整车的开发周期。
以上依据图示所示的实施例详细说明了本发明的构造、特征及作用效果，以上所述仅为本发明的较佳实施例，但本发明不以图面所示限定实施范围，凡是依照本发明的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本发明的保护范围内。