室内定位中指纹信息的更新方法、装置、存储介质及系统与流程

本发明涉及室内定位技术领域，尤其涉及一种室内定位中指纹信息的更新方法、装置、计算机可读存储介质及系统。

背景技术：

近年来，室内定位技术的发展越发成熟，室内定位是一种获取室内目标物体位置信息的技术，主要采用无线通讯、基站定位、惯导定位等多种技术集成形成一套室内位置定位系统，指纹匹配方法是室内定位中的一种重要手段，基于指纹的定位技术将不同位置接收到的不同接入点(ap)的信号强度构成矢量作为相应位置的指纹，并将不同位置的指纹集中构成室内指纹地图，定位时通过与室内指纹地图中的指纹进行比较从而实现定位，不少研究人员在收集、更新无线定位系统的指纹信息上提出了不同的实现方法。

但是，室内定位系统所针对的室内环境并不是一直变化的，也不是所有区域都会发生变化，有一些区域的指纹信息是相对稳定的，而对于指纹信息不断变化的区域，不同的位置的变化周期也是不同的。现有技术提供的指纹信息更新方法会同时更新所有位置对应的指纹信息，并且更新周期固定不变，更新位置的选取和更新周期的设置不具备动态自适应特性，导致更新时间加长，浪费系统资源。

技术实现要素：

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种室内定位中指纹信息的更新方法、装置、计算机可读存储介质及系统，能够自适应的选择需要更新指纹信息的位置节点，并自适应的调整位置节点的指纹信息更新周期。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种室内定位中指纹信息的更新方法，包括：

每隔预设时间检查目标区域内每个位置节点的指纹时效鉴定时间；

当任一位置节点的指纹时效鉴定时间为0时，判断所述位置节点的采集到的定位信息与实际位置信息是否在预设误差范围内；

当采集到的定位信息与实际位置信息在所述误差范围内时，不对所述位置节点的指纹信息进行更新处理，并根据预设的第一更新规则调整所述位置节点的指纹信息更新周期和指纹时效鉴定时间；

当采集到的定位信息与实际位置信息不在所述误差范围内时，对所述位置节点的指纹信息进行更新处理，并根据预设的第二更新规则调整所述位置节点的指纹信息更新周期和指纹时效鉴定时间。

进一步地，所述第一更新规则为ai＝ai’+1且ti＝ai；其中，ai表示第i个位置节点的调整后的指纹信息更新周期，ai’表示第i个位置节点的当前指纹信息更新周期，ti表示第i个位置节点的调整后的指纹时效鉴定时间，且0≤ai≤amax，0≤ai’≤amax，1≤i≤n，amax表示最大指纹信息更新周期，n表示所述目标区域内的位置节点的总个数。

进一步地，所述第二更新规则为ai＝ai’-1且ti＝ai；其中，ai表示第i个位置节点的调整后的指纹信息更新周期，ai’表示第i个位置节点的当前指纹信息更新周期，ti表示第i个位置节点的调整后的指纹时效鉴定时间，且0≤ai≤amax，0≤ai’≤amax，1≤i≤n，amax表示最大指纹信息更新周期，n表示所述目标区域内的位置节点的总个数。

进一步地，所述方法还包括：

当任一位置节点的指纹时效鉴定时间不为0时，不对所述位置节点的指纹信息进行更新处理，并根据预设的第三更新规则调整所述位置节点的指纹时效鉴定时间。

进一步地，所述第三更新规则为ti＝ti’-1；其中，ti表示第i个位置节点的调整后的指纹时效鉴定时间，ti’表示第i个位置节点的当前指纹时效鉴定时间，且1≤i≤n，n表示所述目标区域内的位置节点的总个数。

进一步地，所述方法还包括：

预先对每个所述位置节点的指纹信息更新周期进行预设次数的学习更新。

进一步地，所述预先对每个所述位置节点的指纹信息更新周期进行预设次数的学习更新，对于第i个位置节点的每一次学习更新，具体包括：

判断第i个位置节点的采集到的定位信息与实际位置信息是否在所述误差范围内；

当采集到的定位信息与实际位置信息在所述误差范围内时，不对第i个位置节点的指纹信息进行更新处理，并置ai＝ai’+1；

当采集到的定位信息与实际位置信息不在所述误差范围内时，对第i个位置节点的指纹信息进行更新处理，并置ai＝0；其中，ai表示第i个位置节点的调整后的指纹信息更新周期，ai’表示第i个位置节点的当前指纹信息更新周期，且0≤ai≤amax，0≤ai’≤amax，1≤i≤n，amax表示最大指纹信息更新周期，n表示所述目标区域内的位置节点的总个数。

进一步地，所述位置节点为所述目标区域内的栅格的几何中心；其中，所述目标区域预先被划分为n个互不重叠的栅格，且n≥1。

进一步地，所述误差范围以采集到的定位信息对应的栅格是否进入实际位置信息对应的栅格容忍区域为基准；

则所述当采集到的定位信息与实际位置信息在所述误差范围内时，不对所述位置节点的指纹信息进行更新处理，并根据预设的第一更新规则调整所述位置节点的指纹信息更新周期和指纹时效鉴定时间，具体包括：

当采集到的定位信息对应的栅格进入实际位置信息对应的栅格容忍区域时，不对所述位置节点的指纹信息进行更新处理，并根据所述第一更新规则调整所述位置节点的指纹信息更新周期和指纹时效鉴定时间；

所述当采集到的定位信息与实际位置信息不在所述误差范围内时，对所述位置节点的指纹信息进行更新处理，并根据预设的第二更新规则调整所述位置节点的指纹信息更新周期和指纹时效鉴定时间，具体包括：

当采集到的定位信息对应的栅格超出实际位置信息对应的栅格容忍区域时，对所述位置节点的指纹信息进行更新处理，并根据所述第二更新规则调整所述位置节点的指纹信息更新周期和指纹时效鉴定时间。

进一步地，所述实际位置信息对应的栅格容忍区域由所述实际位置信息对应的栅格组成，或者由所述实际位置信息对应的栅格以及所述实际位置信息对应的栅格的相邻栅格组成。

为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供了一种室内定位中指纹信息的更新装置，包括：

时间检查模块，用于每隔预设时间检查目标区域内每个位置节点的指纹时效鉴定时间；

定位判断模块，用于当任一位置节点的指纹时效鉴定时间为0时，判断所述位置节点的采集到的定位信息与实际位置信息是否在预设误差范围内；

第一更新模块，用于当采集到的定位信息与实际位置信息在所述误差范围内时，不对所述位置节点的指纹信息进行更新处理，并根据预设的第一更新规则调整所述位置节点的指纹信息更新周期和指纹时效鉴定时间；以及，

第二更新模块，用于当采集到的定位信息与实际位置信息不在所述误差范围内时，对所述位置节点的指纹信息进行更新处理，并根据预设的第二更新规则调整所述位置节点的指纹信息更新周期和指纹时效鉴定时间。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序；其中，所述计算机程序在运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行上述任一项所述的室内定位中指纹信息的更新方法。

本发明实施例还提供了一种室内定位中指纹信息的更新装置，所述更新装置为信息处理平台，所述信息处理平台包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的室内定位中指纹信息的更新方法。

本发明实施例还提供了一种室内定位中指纹信息的更新系统，包括无线信号接入点、信息收集器和信息处理平台；其中，

所述无线信号接入点用于提供定位参考信号；

所述信息收集器用于采集所述无线信号接入点发出的所述定位参考信号以及目标区域内任一位置节点的指纹信息，并将所述定位参考信号和所述指纹信息发送至所述信息处理平台；

所述信息处理平台用于根据接收到所述定位参考信号和所述指纹信息获得所述位置节点的采集到的定位信息，并执行上述任一项所述的室内定位中指纹信息的更新方法。

与现有技术相比，本发明实施例提供了一种室内定位中指纹信息的更新方法、装置、计算机可读存储介质及系统，每隔预设时间检查目标区域内每个位置节点的指纹时效鉴定时间，当任一位置节点的指纹时效鉴定时间为0时，判断该位置节点的采集到的定位信息与实际位置信息是否在预设误差范围内，若在，则不对该位置节点的指纹信息进行更新，并根据第一更新规则调整该位置节点的指纹信息更新周期和指纹时效鉴定时间，若不在，则对该位置节点的指纹信息进行更新，并根据第二更新规则调整该位置节点的指纹信息更新周期和指纹时效鉴定时间，从而能够自适应的选择需要更新指纹信息的位置节点，并自适应的调整位置节点的指纹信息更新周期。

附图说明

图1是本发明提供的一种室内定位中指纹信息的更新系统的一个优选实施例的结构框图；

图2是本发明提供的一种室内定位中指纹信息的更新方法的一个优选实施例的流程图；

图3是本发明提供的对位置节点的指纹信息更新周期进行学习更新的一个优选实施例的具体流程图；

图4是本发明提供的一种室内定位中指纹信息的更新装置的一个优选实施例的结构框图；

图5是本发明提供的一种室内定位中指纹信息的更新装置的另一个优选实施例的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本技术领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种室内定位中指纹信息的更新系统，参见图1所示，是本发明提供的一种室内定位中指纹信息的更新系统的一个优选实施例的结构框图，所述更新系统包括无线信号接入点100、信息收集器200和信息处理平台300；其中，

所述无线信号接入点100用于提供定位参考信号；

所述信息收集器200用于采集所述无线信号接入点100发出的所述定位参考信号以及目标区域内任一位置节点的指纹信息，并将所述定位参考信号和所述指纹信息发送至所述信息处理平台300；

所述信息处理平台300用于根据接收到所述定位参考信号和所述指纹信息获得所述位置节点的采集到的定位信息，并执行本发明任一实施例所述的室内定位中指纹信息的更新方法。

具体的，系统正常工作时，无线信号接入点100(可以不止一个ap)提供定位参考信号，信息收集器200(例如可移动机器人)移动到目标位置节点，在目标位置节点处采集无线信号接入点100发出的定位参考信号以及目标位置节点对应的指纹信息，并将采集到的定位参考信号及指纹信息传送给信息处理平台300，信息处理平台300则对接收到的定位参考信号及指纹信息进行转换、分析，获得目标位置节点对应的采集到的定位信息，以根据获得的目标位置节点对应的采集到的定位信息提供定位服务，并执行本发明任一实施例所述的室内定位中指纹信息的更新方法。

需要说明的是，在信息收集器200第一次采集指纹信息时，需要采集目标区域内的所有位置节点对应的指纹信息，并发送给信息处理平台300，从而生成指纹库，后续信息处理平台300执行指纹信息的更新方法时，若某个位置节点的指纹信息需要更新，则根据信息收集器200当前采集到的并发送给信息处理平台300的该位置节点的指纹信息对指纹库中存储的该位置节点的指纹信息进行更新。

本发明实施例还提供了一种室内定位中指纹信息的更新方法，该更新方法由上述系统中的信息处理平台执行。

参见图2所示，是本发明提供的一种室内定位中指纹信息的更新方法的一个优选实施例的流程图，所述更新方法包括步骤s11至步骤s14：

步骤s11、每隔预设时间检查目标区域内每个位置节点的指纹时效鉴定时间；

步骤s12、当任一位置节点的指纹时效鉴定时间为0时，判断所述位置节点的采集到的定位信息与实际位置信息是否在预设误差范围内；

步骤s13、当采集到的定位信息与实际位置信息在所述误差范围内时，不对所述位置节点的指纹信息进行更新处理，并根据预设的第一更新规则调整所述位置节点的指纹信息更新周期和指纹时效鉴定时间；

步骤s14、当采集到的定位信息与实际位置信息不在所述误差范围内时，对所述位置节点的指纹信息进行更新处理，并根据预设的第二更新规则调整所述位置节点的指纹信息更新周期和指纹时效鉴定时间。

具体的，信息处理平台为目标区域内的每个位置节点都设置了对应的指纹时效鉴定时间和指纹信息更新周期，每隔预先设置的时间间隔依次检查每个位置节点的指纹时效鉴定时间是否为0，当任意一个位置节点的指纹时效鉴定时间为0时，判断该位置节点对应的采集到的定位信息与该位置节点的实际位置信息是否在预先设置的误差范围内，若在预先设置的误差范围内，则不更新该位置节点的指纹信息，并根据预先设置的第一更新规则调整该位置节点的当前的指纹信息更新周期和当前的指纹时效鉴定时间；若不在预先设置的误差范围内，则根据当前接收到的该位置节点的指纹信息对指纹库中存储的该位置节点的指纹信息进行更新，并根据预先设置的第二更新规则调整该位置节点的当前的指纹信息更新周期和当前的指纹时效鉴定时间。

其中，位置节点所对应的采集到的定位信息至少根据信息处理平台接收到的该位置节点的指纹信息获得，当任意一个位置节点的指纹时效鉴定时间为0时，首先需要通过信息收集器采集该位置节点的指纹信息并发送给信息处理平台，信息处理平台至少根据接收到的该位置节点的指纹信息获得该位置节点所对应的采集到的定位信息，进而判断该位置节点的采集到的定位信息与该位置节点的实际位置信息是否在预先设置的误差范围内。

本发明实施例所提供的一种室内定位中指纹信息的更新方法，每隔预设时间检查每个位置节点对应的指纹时效鉴定时间，在位置节点的指纹时效鉴定时间为0并且判定该位置节点的采集到的定位信息与实际位置信息在预先设置的误差范围内时，不对该位置节点的指纹信息进行更新，并相应调整该位置节点的指纹信息更新周期和指纹时效鉴定时间，只有在位置节点的指纹时效鉴定时间为0并且判定该位置节点的采集到的定位信息与实际位置信息不在预先设置的误差范围内时，才对该位置节点的指纹信息进行更新，并相应调整该位置节点的指纹信息更新周期和指纹时效鉴定时间，能够根据位置节点的指纹时效鉴定时间以及采集到的定位信息自适应的选择需要更新指纹信息的位置节点，并自适应的调整位置节点的指纹信息更新周期，长期不变的位置节点执行长更新周期，短期变化的位置节点执行短更新周期，无需以固定的更新周期同时更新所有位置节点的指纹信息，并且在位置节点不更新指纹信息时，无需进行指纹信息的采集以及位置节点的定位，从而缩短了指纹信息的更新时间，节省了系统资源，降低了能耗。

作为优选方案，所述第一更新规则为ai＝ai’+1且ti＝ai；其中，ai表示第i个位置节点的调整后的指纹信息更新周期，ai’表示第i个位置节点的当前指纹信息更新周期，ti表示第i个位置节点的调整后的指纹时效鉴定时间，且0≤ai≤amax，0≤ai’≤amax，1≤i≤n，amax表示最大指纹信息更新周期，n表示所述目标区域内的位置节点的总个数。

作为优选方案，所述第二更新规则为ai＝ai’-1且ti＝ai；其中，ai表示第i个位置节点的调整后的指纹信息更新周期，ai’表示第i个位置节点的当前指纹信息更新周期，ti表示第i个位置节点的调整后的指纹时效鉴定时间，且0≤ai≤amax，0≤ai’≤amax，1≤i≤n，amax表示最大指纹信息更新周期，n表示所述目标区域内的位置节点的总个数。

可以理解的，若第i个位置节点的指纹时效鉴定时间为0但无需更新该位置节点的指纹信息，则根据预先设置的第一更新规则ai＝ai’+1且ti＝ai增加第i个位置节点的指纹信息更新周期和指纹时效鉴定时间；若第i个位置节点的指纹时效鉴定时间为0且需更新该位置节点的指纹信息，则根据预先设置的第二更新规则ai＝ai’-1且ti＝ai减小第i个位置节点的指纹信息更新周期和指纹时效鉴定时间；从而自适应的调整位置节点的指纹信息更新周期，使位置节点的指纹信息更新周期与指纹信息变化周期相匹配。

由于ai＝ai’+1可能导致ai＞amax，说明第i个位置节点的指纹信息更新周期ai已经超出了预先设置的最大指纹信息更新周期，因此置ai＝0，并且强制下次鉴定时更新第i个位置节点的指纹信息，从而可以防止位置节点的指纹信息在超过最大指纹信息更新周期时仍然不更新的情况出现。

由于ai＝ai’-1可能导致ai＜0，此时ai不具备实际意义，因此需要置ai＝0以将其复位。

需要说明的是，每个位置节点的指纹信息更新周期和指纹时效鉴定时间的初始值均为0，并且均以预先设置的时间间隔的整数倍的形式表示，例如，当指纹信息更新周期为2时，表示指纹信息更新周期实际为2倍的预先设置的时间间隔，当指纹时效鉴定时间为3时，表示指纹时效鉴定时间实际为3倍的预先设置的时间间隔，这样有利于时间上的离散处理，以及更新周期的简化计算。

在另一个优选实施例中，所述方法还包括：

当任一位置节点的指纹时效鉴定时间不为0时，不对所述位置节点的指纹信息进行更新处理，并根据预设的第三更新规则调整所述位置节点的指纹时效鉴定时间。

具体的，当任意一个位置节点的指纹时效鉴定时间不为0时，不需要更新该位置节点的指纹信息，但需要根据预先设置的第三更新规则调整该位置节点的当前的指纹时效鉴定时间。

作为优选方案，所述第三更新规则为ti＝ti’-1；其中，ti表示第i个位置节点的调整后的指纹时效鉴定时间，ti’表示第i个位置节点的当前指纹时效鉴定时间，且1≤i≤n，n表示所述目标区域内的位置节点的总个数。

可以理解的，若第i个位置节点的指纹时效鉴定时间不为0，无需更新该位置节点的指纹信息，则根据预先设置的第三更新规则ti＝ti’-1减小第i个位置节点的指纹时效鉴定时间，从而缩短第i个位置节点的指纹时效鉴定时间。

在又一个优选实施例中，所述方法还包括：

预先对每个所述位置节点的指纹信息更新周期进行预设次数的学习更新。

具体的，结合上述实施例，由于每个位置节点的指纹信息更新周期的初始值均为0，因此需要进行预设次数(优选为5次)的学习更新，以获得每个位置节点的初始指纹信息更新周期。

需要说明的是，在每一次的学习更新中，系统都需要采集所有位置节点对应的定位参考信号和指纹信息，并判断每个位置节点的指纹信息是否需要更新，从而经过预设次数的学习得到每个位置节点的初始指纹信息更新周期，并且由于每一次的学习更新都需要判断指纹信息的时效性(相当于指纹时效鉴定时间为0)，因此无需更新每个位置节点的指纹时效鉴定时间。

结合图3所示，是本发明提供的对位置节点的指纹信息更新周期进行学习更新的一个优选实施例的具体流程图，所述预先对每个所述位置节点的指纹信息更新周期进行预设次数的学习更新，对于第i个位置节点的每一次学习更新，具体包括步骤s21至步骤s23：

步骤s21、判断第i个位置节点的采集到的定位信息与实际位置信息是否在所述误差范围内；

步骤s22、当采集到的定位信息与实际位置信息在所述误差范围内时，不对第i个位置节点的指纹信息进行更新处理，并置ai＝ai’+1；

步骤s23、当采集到的定位信息与实际位置信息不在所述误差范围内时，对第i个位置节点的指纹信息进行更新处理，并置ai＝0；其中，ai表示第i个位置节点的调整后的指纹信息更新周期，ai’表示第i个位置节点的当前指纹信息更新周期，且0≤ai≤amax，0≤ai’≤amax，1≤i≤n，amax表示最大指纹信息更新周期，n表示所述目标区域内的位置节点的总个数。

具体的，目标区域内的每个位置节点都需要进行预设次数的学习更新，并且每个位置节点的每一次学习更新的方法均相同，对于第i个位置节点的每一次学习更新，首先判断第i个位置节点的采集到的定位信息与第i个位置节点的实际位置信息是否在预先设置的误差范围内，若在预先设置的误差范围内，则不更新第i个位置节点的指纹信息，并根据ai＝ai’+1增加第i个位置节点的指纹信息更新周期；若不在预先设置的误差范围内，则根据信息处理平台当前接收到的第i个位置节点的指纹信息对指纹库中存储的第i个位置节点的指纹信息进行更新，并置ai＝0。

在又一个优选实施例中，所述位置节点为所述目标区域内的栅格的几何中心；其中，所述目标区域预先被划分为n个互不重叠的栅格，且n≥1。

可以理解的，为了便于定位，需要预先将目标区域划分为n个互不重叠的栅格，并取每个栅格的几何中心作为该栅格对应的位置节点，位置节点的指纹信息则代表了对应栅格的指纹特征。

需要说明的是，可以根据目标区域的实际环境情况或者根据栅格的大小进行栅格划分，本发明不对划分栅格的方法进行具体限定。

在又一个优选实施例中，所述误差范围以采集到的定位信息对应的栅格是否进入实际位置信息对应的栅格容忍区域为基准；

则所述当采集到的定位信息与实际位置信息在所述误差范围内时，不对所述位置节点的指纹信息进行更新处理，并根据预设的第一更新规则调整所述位置节点的指纹信息更新周期和指纹时效鉴定时间，具体包括：

当采集到的定位信息对应的栅格进入实际位置信息对应的栅格容忍区域时，不对所述位置节点的指纹信息进行更新处理，并根据所述第一更新规则调整所述位置节点的指纹信息更新周期和指纹时效鉴定时间；

所述当采集到的定位信息与实际位置信息不在所述误差范围内时，对所述位置节点的指纹信息进行更新处理，并根据预设的第二更新规则调整所述位置节点的指纹信息更新周期和指纹时效鉴定时间，具体包括：

当采集到的定位信息对应的栅格超出实际位置信息对应的栅格容忍区域时，对所述位置节点的指纹信息进行更新处理，并根据所述第二更新规则调整所述位置节点的指纹信息更新周期和指纹时效鉴定时间。

可以理解的，每个位置节点的采集到的定位信息都可以对应到目标区域内的一个栅格，每个位置节点的实际位置信息也可以对应到目标区域内的一个栅格。

在本实施例中，预先设置的误差范围以采集到的定位信息对应的栅格是否进入实际位置信息对应的栅格容忍区域为基准，具体的，当采集到的定位信息与实际位置信息在预先设置的误差范围内时，表示采集到的定位信息对应的栅格在实际位置信息对应的栅格容忍区域内，则不更新相应位置节点的指纹信息，并根据预先设置的第一更新规则调整该位置节点的当前的指纹信息更新周期和当前的指纹时效鉴定时间；当采集到的定位信息与实际位置信息不在预先设置的误差范围内时，表示采集到的定位信息对应的栅格超出了实际位置信息对应的栅格容忍区域，则根据信息处理平台当前接收到的相应位置节点的指纹信息对指纹库中存储的该位置节点的指纹信息进行更新，并根据预先设置的第二更新规则调整该位置节点的当前的指纹信息更新周期和当前的指纹时效鉴定时间。

在又一个优选实施例中，所述实际位置信息对应的栅格容忍区域由所述实际位置信息对应的栅格组成，或者由所述实际位置信息对应的栅格以及所述实际位置信息对应的栅格的相邻栅格组成。

在本实施例中，可以选择实际位置信息对应的栅格作为栅格容忍区域，也可以选择实际位置信息对应的栅格以及该栅格的相邻栅格组成栅格容忍区域，其中，只选择实际位置信息对应的栅格作为栅格容忍区域可以提高定位的精确度，具体的栅格容忍区域可以根据目标区域的实际需要和系统资源的占用情况来选择制定。

需要说明的是，相邻栅格可以是实际位置信息对应的栅格的上、下、左、右以及对角位置的栅格，此时栅格容忍区域由包括实际位置信息对应的栅格以及其相邻栅格在内的9个栅格组成。

本发明实施例还提供了一种室内定位中指纹信息的更新装置，能够实现上述任一实施例所提供的室内定位中指纹信息的更新方法的所有流程，装置中的各个模块的作用以及实现的技术效果分别与上述实施例所提供的室内定位中指纹信息的更新方法的作用以及实现的技术效果对应相同，这里不再赘述。

参见图4所示，是本发明提供的一种室内定位中指纹信息的更新装置的一个优选实施例的结构框图，所述更新装置包括：

时间检查模块11，用于每隔预设时间检查目标区域内每个位置节点的指纹时效鉴定时间；

定位判断模块12，用于当任一位置节点的指纹时效鉴定时间为0时，判断所述位置节点的采集到的定位信息与实际位置信息是否在预设误差范围内；

第一更新模块13，用于当采集到的定位信息与实际位置信息在所述误差范围内时，不对所述位置节点的指纹信息进行更新处理，并根据预设的第一更新规则调整所述位置节点的指纹信息更新周期和指纹时效鉴定时间；以及，

第二更新模块14，用于当采集到的定位信息与实际位置信息不在所述误差范围内时，对所述位置节点的指纹信息进行更新处理，并根据预设的第二更新规则调整所述位置节点的指纹信息更新周期和指纹时效鉴定时间。

优选地，所述第一更新规则为ai＝ai’+1且ti＝ai；其中，ai表示第i个位置节点的调整后的指纹信息更新周期，ai’表示第i个位置节点的当前指纹信息更新周期，ti表示第i个位置节点的调整后的指纹时效鉴定时间，且0≤ai≤amax，0≤ai’≤amax，1≤i≤n，amax表示最大指纹信息更新周期，n表示所述目标区域内的位置节点的总个数。

优选地，所述第二更新规则为ai＝ai’-1且ti＝ai；其中，ai表示第i个位置节点的调整后的指纹信息更新周期，ai’表示第i个位置节点的当前指纹信息更新周期，ti表示第i个位置节点的调整后的指纹时效鉴定时间，且0≤ai≤amax，0≤ai’≤amax，1≤i≤n，amax表示最大指纹信息更新周期，n表示所述目标区域内的位置节点的总个数。

优选地，所述更新装置还包括：

第三更新模块，用于当任一位置节点的指纹时效鉴定时间不为0时，不对所述位置节点的指纹信息进行更新处理，并根据预设的第三更新规则调整所述位置节点的指纹时效鉴定时间。

优选地，所述第三更新规则为ti＝ti’-1；其中，ti表示第i个位置节点的调整后的指纹时效鉴定时间，ti’表示第i个位置节点的当前指纹时效鉴定时间，且1≤i≤n，n表示所述目标区域内的位置节点的总个数。

优选地，所述更新装置还包括：

学习更新模块，用于预先对每个所述位置节点的指纹信息更新周期进行预设次数的学习更新。

优选地，对于第i个位置节点的每一次学习更新，所述学习更新模块具体用于：

判断第i个位置节点的采集到的定位信息与实际位置信息是否在所述误差范围内；

当采集到的定位信息与实际位置信息在所述误差范围内时，不对第i个位置节点的指纹信息进行更新处理，并置ai＝ai’+1；

当采集到的定位信息与实际位置信息不在所述误差范围内时，对第i个位置节点的指纹信息进行更新处理，并置ai＝0；其中，ai表示第i个位置节点的调整后的指纹信息更新周期，ai’表示第i个位置节点的当前指纹信息更新周期，且0≤ai≤amax，0≤ai’≤amax，1≤i≤n，amax表示最大指纹信息更新周期，n表示所述目标区域内的位置节点的总个数。

优选地，所述位置节点为所述目标区域内的栅格的几何中心；其中，所述目标区域预先被划分为n个互不重叠的栅格，且n≥1。

优选地，所述误差范围以采集到的定位信息对应的栅格是否进入实际位置信息对应的栅格容忍区域为基准；

则所述第一更新模块具体用于：

当采集到的定位信息对应的栅格进入实际位置信息对应的栅格容忍区域时，不对所述位置节点的指纹信息进行更新处理，并根据所述第一更新规则调整所述位置节点的指纹信息更新周期和指纹时效鉴定时间；

所述第二更新模块具体用于：

当采集到的定位信息对应的栅格超出实际位置信息对应的栅格容忍区域时，对所述位置节点的指纹信息进行更新处理，并根据所述第二更新规则调整所述位置节点的指纹信息更新周期和指纹时效鉴定时间。

优选地，所述实际位置信息对应的栅格容忍区域由所述实际位置信息对应的栅格组成，或者由所述实际位置信息对应的栅格以及所述实际位置信息对应的栅格的相邻栅格组成。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序；其中，所述计算机程序在运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行上述任一实施例所述的室内定位中指纹信息的更新方法。

本发明实施例还提供了一种室内定位中指纹信息的更新装置，参见图5所示，是本发明提供的一种室内定位中指纹信息的更新装置的另一个优选实施例的结构框图，所述更新装置为信息处理平台，所述信息处理平台包括处理器10、存储器20以及存储在所述存储器20中且被配置为由所述处理器10执行的计算机程序，所述处理器10在执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述的室内定位中指纹信息的更新方法。

优选地，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元(如计算机程序1、计算机程序2、······)，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器20中，并由所述处理器10执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述信息处理平台中的执行过程。

所述处理器10可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，通用处理器可以是微处理器，或者所述处理器10也可以是任何常规的处理器，所述处理器10是所述信息处理平台的控制中心，利用各种接口和线路连接所述信息处理平台的各个部分。

所述存储器20主要包括程序存储区和数据存储区，其中，程序存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等，数据存储区可存储相关数据等。此外，所述存储器20可以是高速随机存取存储器，还可以是非易失性存储器，例如插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard，smc)、安全数字(securedigital，sd)卡和闪存卡(flashcard)等，或所述存储器20也可以是其他易失性固态存储器件。

需要说明的是，上述信息处理平台可包括，但不仅限于，处理器、存储器，本领域技术人员可以理解，图5结构框图仅仅是信息处理平台的示例，并不构成对信息处理平台的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件。

综上，本发明实施例所提供的一种室内定位中指纹信息的更新方法、装置、计算机可读存储介质及系统，能够根据位置节点的指纹时效鉴定时间以及采集到的定位信息自适应的选择需要更新指纹信息的位置节点，并自适应的调整位置节点的指纹信息更新周期，长期不变的位置节点执行长更新周期，短期变化的位置节点执行短更新周期，无需以固定的更新周期同时更新所有位置节点的指纹信息，并且在位置节点不更新指纹信息时，无需进行指纹信息的采集以及位置节点的定位，从而缩短了指纹信息的更新时间，节省了系统资源，降低了能耗。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。