技术特征：
技术总结
本发明提供了一种面向边缘计算的自组云架构与优化方法及系统，包括模型构建步骤：对层次化的无人机系统进行模型构建；适于无限虚拟机资源情形的去中心化计算卸载算法步骤：根据无人机系统的无人机终端带宽满足的条件分别进行博弈决策，达到纳什均衡；适于有限虚拟机资源情形的去中心化计算卸载算法步骤：设计去中心化计算卸载算法进行算法计算。本发明提供了一种分层去中心化的卸载方法，以在保持能效的同时降低通信开销；本发明将层次化无人机系统中的节能计算卸载决策问题建模为一种非合作博弈进行研究，针对无限虚拟机资源、有限虚拟机资源情形设计了去中心化的计算卸载算法，并证明了算法能达到纳什均衡。
技术研发人员：姚建国;陈备清;管海兵;周海航;潘春阳
受保护的技术使用者：上海交通大学
技术研发日：2018.09.17
技术公布日：2019.02.01