基于机器人的通信系统、方法和机器人与流程

本发明涉及机器人
技术领域：
，尤其涉及一种基于机器人的通信系统、方法和机器人。
背景技术：
随着科学技术的发展，人工智能技术也在不断的发展和进步，各种人工智能产品不断推陈出新，各自各样的人工智能的机器人越来越多的进入人们的日常学习、工作、生活中。现有技术中，机器人中会设置一个主板，主板与机器人中的控制模块连接，主板与控制模块进行信令交互，进而控制机器人的正常工作。然而现有技术中，当主板与机器人中的控制模块的连接出现异常时，主板就无法向机器人中的控制模块发送指令，从而影响到机器人的正常工作，进而如何保证机器人的工作系统正常通信，是一个亟需解决的问题。技术实现要素：本发明提供一种基于机器人的通信系统、方法和机器人，用以解决如何保证机器人的工作系统正常通信的问题。本发明的第一方面是提供一种基于机器人的通信系统，包括：至少两个主板、以太网交换机、控制器局域网络can总线以及所述机器人中的至少一个控制模块；每一个主板的第一通信端与所述以太网交换机连接，每一个主板的第二通信端与所述can总线连接；每一个控制模块的通信端与所述can总线连接；任一主板通过所述以太网交换机或所述can总线，与其他主板进行通信；任一主板通过所述can总线，与所控制的控制模块进行通信。进一步地，若所述以太网交换机的功能正常，任一主板通过所述以太网交换机与其他主板进行通信；若所述以太网交换机的功能异常，任一主板通过所述can总线与其他主板进行通信。进一步地，任一主板，通过所述can总线向其他主板发送第一控制命令；以及通过所述以太网交换机向其他主板发送传输数据。进一步地，任一主板用于：根据自身待传输数据的传输属性，选择所述以太网交换机或所述can总线，将待传输数据发送给其他主板。进一步地，所述传输属性包括数据量；任一主板用于：在确定所述待传输数据的数据量大于或等于预设数据量阈值时，通过所述以太网交换机将所述待传输数据发送给其他主板；在确定所述待传输数据的数据量小于所述预设数据量阈值时，通过所述can总线将所述待传输数据发送给其他主板。进一步地，所述传输属性包括传输时延；任一主板用于：在确定所述待传输数据的传输时延小于预设时延阈值时，通过所述can总线将所述待传输数据发送给其他主板；在所述待传输数据的时延大于或等于所述预设时延阈值时，通过所述以太网交换机将所述待传输数据发送给其他主板。进一步地，任一主板，用于在检测到其他主板的以太网通信异常时，通过所述can总线向以太网通信异常的主板发送第二控制命令，以控制以太网通信异常的主板进行异常处理。进一步地，控制模块的个数为n个，n个控制模块被划分为m组，n为大于1的正整数，m为大于1的正整数；归属于同一组的控制模块连接到同一根can总线上，归属于不同组的控制模块连接到不同的can总线上。本发明的第二方面是提供一种基于机器人的通信方法，包括：主板通过以太网交换机或控制器局域网络can总线，与其他主板进行通信；主板通过所述can总线，与所控制的控制模块进行通信；其中，每一个所述主板的第一通信端与以太网交换机连接，每一个所述主板的第二通信端与can总线连接；机器人中的每一个控制模块的通信端与所述can总线连接。进一步地，所述主板通过所述以太网交换机或所述can总线，与其他主板进行通信，包括：若所述以太网交换机的功能正常，则所述主板通过所述以太网交换机与其他主板进行通信；若所述以太网交换机的功能异常，则所述主板通过所56述can总线与其他主板进行通信。进一步地，所述主板通过所述以太网交换机或所述can总线，与其他主板进行通信，包括：所述主板通过所述can总线向其他主板发送第一控制命令；所述主板通过所述以太网交换机向其他主板发送传输数据。进一步地，所述主板通过所述以太网交换机或所述can总线，与其他主板进行通信，包括：所述主板根据自身待传输数据的传输属性，选择所述以太网交换机或所述can总线，将待传输数据发送给其他主板。进一步地，所述传输属性包括数据量；所述主板根据自身待传输数据的传输属性，选择所述以太网交换机或所述can总线，将待传输数据发送给其他主板，包括：所述主板在确定所述待传输数据的数据量大于或等于预设数据量阈值时，通过所述以太网交换机将所述待传输数据发送给其他主板；在确定所述待传输数据的数据量小于所述预设数据量阈值时，通过所述can总线将所述待传输数据发送给其他主板。进一步地，所述传输属性包括传输时延；所述主板根据自身待传输数据的传输属性，选择所述以太网交换机或所述can总线，将待传输数据发送给其他主板，包括：所述主板在确定所述待传输数据的传输时延小于预设时延阈值时，通过所述can总线将所述待传输数据发送给其他主板；在所述待传输数据的时延大于或等于所述预设时延阈值时，通过所述以太网交换机将所述待传输数据发送给其他主板。进一步地，所述方法，还包括：所述主板在检测到其他主板的以太网通信异常时，通过所述can总线向以太网通信异常的主板发送第二控制命令，以控制以太网通信异常的主板进行异常处理。进一步地，控制模块的个数为n个，n个控制模块被划分为m组，n为大于1的正整数，m为大于1的正整数；归属于同一组的控制模块连接到同一根can总线上，归属于不同组的控制模块连接到不同的can总线上。本申请的第三方面是提供一种机器人，所述机器人中设置有上述任一项所述的基于机器人的通信系统。本发明的技术效果是：提供由至少两个主板、以太网交换机、can总线以及机器人中的至少一个控制模块构成的基于机器人的通信系统；每一个主板的第一通信端与以太网交换机连接，每一个主板的第二通信端与can总线连接；每一个控制模块的通信端与can总线连接；从而，任一主板通过以太网交换机或can总线，与其他主板进行通信；任一主板通过can总线，与所控制的控制模块进行通信。由于各个主板之间可以通过以太网交换机进行通信连接，也可以通过can总线进行通信连接，从而本申请提供了一种双总线架构；主板之间的通信可以选择以太网交换机或can总线，从而任意一种通信方式发生异常的时候，主板之间依然可以正常通信，进而保证机器人的工作系统正常通信以及保证通信安全，保证了机器人的正常工作；并且，各个主板通过can总线对机器人中的各个控制模块进行控制，使得机器人可以执行主板发出的各个控制行为。附图说明图1为本发明实施例提供的一种基于机器人的通信系统的结构示意图；图2为本发明实施例提供的另一种基于机器人的通信系统的结构示意图一；图3为本发明实施例提供的另一种基于机器人的通信系统的结构示意图二；图4为本申请实施例提供的一种基于机器人的通信方法的流程示意图；图5为本申请实施例提供的另一种基于机器人的通信方法的流程示意图。附图说明：11-主板12-以太网交换机13-can总线14-控制模块15-can总线交换机具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。本发明提供的基于机器人的通信系统、方法和机器人，旨在解决现有技术的如上技术问题。下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。图1为本发明实施例提供的一种基于机器人的通信系统的结构示意图，如图1所示，本实施例的系统可以包括：至少两个主板11、以太网交换机12、控制器局域网络(controllerareanetwork，简称can)总线13以及机器人中的至少一个控制模块14；每一个主板11的第一通信端与以太网交换机12连接，每一个主板11的第二通信端与can总线13连接；每一个控制模块14的通信端与can总线13连接；任一主板11通过以太网交换机12或can总线13，与其他主板11进行通信；任一主板11通过can总线13，与所控制的控制模块14进行通信。在本实施例中，具体的，本实施例提供的基于机器人的通信系统可以设置在机器人中。基于机器人的通信系统包括了至少一个主板11、以太网交换机12、can总线13以及机器人中的至少一个控制模块14。将每一个主板11的第一通信端与以太网交换机12进行连接，具体来说，每一个主板11的第一通信端通过一个通信接口与以太网交换机12连接，从而主板11之间可以通过以太网交换机12进行通信连接。将每一个主板11的第二通信端与can总线13连接，具体来说，每一个主板11的第二通信端通过一个通信接口与can总线13连接，从而主板11之间也可以通过can总线13进行通信连接。由于各个主板11之间可以通过以太网交换机12进行通信连接，并且，各个主板11之间可以通过can总线13进行通信连接，从而本申请提供了一种双总线架构；任意一个主板11可以通过以太网交换机12与其他主板11进行通信，任意一个主板11还可以通过can总线13与其他主板11进行通信。机器人的每一个控制模块14的通信端与can总线13连接，并且，每一个主板11与can总线13连接，从而每一个主板11可以通过can总线13向各控制模块14发送控制指令，其中，控制模块14为机器人本身的结构和设备，例如，控制模块14可以是机器人的电机控制器、电机、数据采集器、超声波传感器、红外传感器、灯光和声音控制器、扬声器以及灯等等。具体的，不同的主板11可以控制不同的控制模块14，例如，一个主板11控制一个或多个控制模块14，或者，多个主板11控制一个或多个控制模块14。举例来说，提供了主板a、主板b、主板c；主板a负责视觉计算，主板a通过can总线13连接机器人的两个云台电机，主板a通过can总线13向云台电机发送指令，进而控制机器人实时跟随人脸或者人体进行转动；主板b负责移动控制，主板b通过can总线13连接机器人的两个轮毂电机和传感器，其中，传感器例如有超声波传感器，红外传感器等避障模块；主板b通过can总线13接收传感器采集到的信号，并向轮毂电机发送指令，进而控制机器人的前进、转弯、旋转等动作；主板c负责机器人的整个系统的主控，主板c通过can总线13向机器人的主控设备发送指令。再举例来说，提供了主板a、主板b、主板c，主板a、主板b、主板c之间通过以太网进行通讯：当主板a通过机器人上的摄像头，确定机器人的面前有人的时候，主板a通过can总线13向机器人的云台电机发送指令，进而通过can总线13控制云台电机开始跟随着人转动，同时，主板a把对应的信息通过以太网传输给主板c；主板c收到信息之后，主板c跟随机器人的当前工作模式，确定是否通知主板b以控制机器人移动：主板c若确定当前不允许移动，例如在机器人进行充电的时候是不可以移动的，但是云台电机是可以动的，则主板c不进行任何处理；主板c如确定当前允许移动，则主板c通过以太网交换机12向主板b发送信息，使得主板b确定是否向机器人发送指令，以控制机器人开始跟随人一起移动：然后主板b接收到主板c发送的信息之后，主板b通过can总线13采集机器人周围环境传感器数据，决定是否转动，例如采集超声波数据，确定移动的方向无障碍或者障碍物距离较远；主板b若确定当前不允许移动，例如机器人周围有障碍物则确定不允许移动，则主板b放弃此次信息，主板b通过以太网交换机12向主板v发送“当前工况不允许移动”的消息；主板b若确定当前可以移动，主板b通过can总线13向机器人的轮毂电机发送指令，进而控制轮毂电机开始转动，使得机器人开始移动。再举例来说，提供了主板a、主板b、主板c；当主板a通过can总线13确定机器人面前没有用户的时候，主板a判断机器人的云台电机是否处于转动状态，若主板a判断机器人的云台电机处于转动状态，则主板a通过can总线13向云台电机发送停止指令，以控制云台电机停止转动；然后，主板a通过以太网交换机12向主板c发送通知消息，通知消息表征机器人面前没有用户且已控制云台电机停止转动；然后主板c根据机器人的整机状态决定是否通知主板b；主板c确定需要通知主板b的时候，主板c通过以太网交换机12向主板b发送指令，然后主板b通过can总线13向机器人的轮毂电机发送控制指令，进而控制轮毂电机停止运动。本实施例通过，提供由至少两个主板11、以太网交换机12、can总线13以及机器人中的至少一个控制模块14构成的基于机器人的通信系统；每一个主板11的第一通信端与以太网交换机12连接，每一个主板11的第二通信端与can总线13连接；每一个控制模块14的通信端与can总线14连接；从而，任一主板11通过以太网交换机12或can总线13，与其他主板11进行通信；任一主板11通过can总线13，与所控制的控制模块14进行通信。由于各个主板11之间可以通过以太网交换机12进行通信连接，并且，各个主板11之间可以通过can总线13进行通信连接，从而本申请提供了一种双总线架构；主板11之间的通信可以选择以太网交换机12或can总线13，从而任意一种通信方式发生异常的时候，主板11之间依然可以正常通信，进而保证机器人的工作系统正常通信以及保证通信安全，保证了机器人的正常工作；并且，各个主板11通过can总线13对机器人中的各个控制模块14进行控制，使得机器人可以执行主板11发出的各个控制行为。图2为本发明实施例提供的另一种基于机器人的通信系统的结构示意图一，在图1所示实施例的基础上，如图2所示，本实施例的系统中，若以太网交换机12的功能正常，任一主板11通过以太网交换机12与其他主板11进行通信；若以太网交换机12的功能异常，任一主板11通过can总线13与其他主板11进行通信。在另一个实施例中，任一主板11，通过can总线13向其他主板11发送第一控制命令；以及通过以太网交换机12向其他主板11发送传输数据。即主板之间通过can总线传输高实时性要求的控制命令，以保证控制命令的实时传达，主板之间通过以太网传输低实时性要求的数据，以实现复杂大数据的传输。在再一个实施例中，任一主板11用于：根据自身待传输数据的传输属性，选择以太网交换机12或can总线13，将待传输数据发送给其他主板11。作为一种具体的实现方式，主板之间通过以太网传输数据量大的数据，通过can总线传输数据量小的数据，从而满足不同数据的传输。具体如下：传输属性包括数据量；则任一主板11用于：在确定待传输数据的数据量大于或等于预设数据量阈值时，通过以太网交换机12将待传输数据发送给其他主板11；在确定待传输数据的数据量小于预设数据量阈值时，通过can总线13将待传输数据发送给其他主板11。作为另一种具体的实现方式，主板之间通过以太网传输实时性要求不高的数据，通过can总线传输实时性要求高的数据，从而满足不同时延数据的传输。具体如下：传输属性包括传输时延；则任一主板11用于：在确定待传输数据的传输时延小于预设时延阈值时，通过can总线13将待传输数据发送给其他主板11；在待传输数据的时延大于或等于预设时延阈值时，通过以太网交换机12将待传输数据发送给其他主板11。在再一个实施例中，任一主板11，用于在检测到其他主板11的以太网通信异常时，通过can总线13向以太网通信异常的主板11发送第二控制命令，以控制以太网通信异常的主板11进行异常处理。在本实施例中，具体的，对于每一个主板11来说，主板11中设置有主板控制器和千兆网卡，主板控制器与千兆网卡连接，千兆网卡与以太网交换机12连接，从而主板11通过千兆网卡与以太网交换机12连接，即主板11通过千兆网卡与以太网交换机12通信。主板11之间的通信情况分为以下几种：主板11之间的第一种通信情况：在以太网交换机12和can总线13的功能均正常时，各个主板11之间可以通过以太网交换机12进行通信，主板11通过can总线13与控制模块14之间的通信，两者选择不同的通信方式，并互不受到影响；在以太网交换机12的功能异常时，各个主板11之间可以选择通过can总线13进行通信。从而这种双总线架构，可以保证基于机器人的通信系统中的主板11之间可以正常通信。主板11之间的第二种通信情况：在以太网交换机12的功能正常，并且can总线13的功能正常的时候，主板11之间通信可以根据通信数据的不同而选择不同的通信方式；例如，在主板11之间需要交互控制命令的时候，主板11可以通过can总线13向其他主板11发送第一控制命令；又如，在主板11之间需要交互数据的时候，主板11可以通过以太网交换机12向其他主板11发送传输数据。主板11之间的第三种通信情况：在主板11之间进行通信的时候，每一个主板11可以根据待传输数据的传输属性，选择以太网交换机12或can总线13，将待传输数据发送给其他主板11。具体的，由于以太网适合于传输大数据，从而主板11之间通过以太网交换机12作为大数据交互通道，即主板11之间可以通过以太网交换机12进行数据量较大的数据的交互；由于can总线13适合于传输实时控制命令，从而主板11之间可以通过can总线13进行时延较小、实时性较高的数据的交互。在上述第三种通信情况中，具体来说，对于每一个主板11来说，主板11可以判断自身的待传输数据的数据量是否大于等于预设数据量阈值；主板11若确定待传输数据的数据量大于等于预设数据量阈值，则主板11将待传输数据的数据量发送给以太网交换机12，由以太网交换机12将待传输数据的数据量发送给其他主板11；主板11若确定待传输数据的数据量小于预设数据量阈值，则主板11将待传输数据的数据量发送给can总线13，由can总线13将待传输数据的数据量发送给其他主板11。从而，通信系统可以根据数据量的大小的要求，选择不同的传输方式。在上述第三种通信情况中，具体来说，对于每一个主板11来说，主板11可以判断自身的待传输数据的时延是否小于预设时延阈值；主板11若确定待传输数据的时延小于预设时延阈值，则主板11将待传输数据的数据量发送给can总线13，由can总线13将待传输数据的数据量发送给其他主板11；主板11若确定待传输数据的时延大于等于预设时延阈值，则主板11将待传输数据的数据量发送给以太网交换机12，由以太网交换机12将待传输数据的数据量发送给其他主板11。从而，通信系统可以根据数据量的时延的要求，选择不同的传输方式。并且，can总线13作为主板11与各个控制模块14的数据传输通道，各个控制模块14可以通过can总线13完成数据交互。对于每一个主板11来说，主板11可以通过以太网交换机12或can总线13检测其他主板11的通信功能是否异常，例如，主板11通过以太网交换机12或can总线13向其他主板11发送数据，若主板11没有通过以太网交换机12或can总线13接收到其他主板11发送的接收确认信息，则主板11确定其他主板11的通信功能异常，若主板11通过以太网交换机12或can总线13接收到其他主板11发送的接收确认信息，则主板11确定其他主板11的通信功能正常。主板11在检测到其他主板11的通信功能异常时，主板11可以向通过can总线13向其他主板11发送第二控制命令，去控制其他主板11进行异常处理。举例来说，主板11在检测到其他主板11的以太网通讯模块出错时，主板11通过can总线13向其他主板11发送控制命令，使得其他主板11重启或者自主修复其他主板11的以太网通信模块，从而能够最大的保证系统通讯安全，这里的以太网通信模块可以是主板11的千兆网卡。基于上述任一实施例，进一步的，控制模块之间可以按照功能划分成多组，同一组控制模块连接到同一根can总线，不同组控制模块连接到不同的can总线上，实现can总线分组功能，从而可以减少can总线上数据竞争的情况，其中某组can总线出现问题时，也不会影响到其他总线。各组can总线最终都连接到了can总线hub(如交换机)上，hub负责can总线组之间的转发。具体的：控制模块14的个数为n个，n个控制模块14被划分为m组，n为大于1的正整数，m为大于1的正整数；归属于同一组的控制模块14连接到同一根can总线13上，归属于不同组的控制模块14连接到不同的can总线13上。图3为本发明实施例提供的另一种基于机器人的通信系统的结构示意图二，如图3所示，将各个can总线13分别与can总线交换机15进行连接。从而得到多组can总线组，每一个can总线组上的can总线13上连接有至少一个控制模块14，每一个can总线组上的can总线13上连接的控制模块14用于控制机器人的一种功能。主板11可以通过can总线13向一组控制模块14发送控制指令。这种将多个控制模块14连接到同一根can总线13上的方式，可以减少can总线13上数据的竞争。举例来说，m组控制模块14中的一组控制模块14包括了电机控制器和电机，电机控制器和电机连接到同一根can总线13上；基于机器人的通信系统中的一个主板11，可以向can总线交换机15发送电机控制指令，由can总线交换机15向电机控制器转发电机控制指令，电机控制器根据电机控制指令对电机进行控制。例如，电机控制指令指示开启电机，则电机控制器根据电机控制器控制电机开启；或者，电机控制指令指示关闭电机，则电机控制器根据电机控制器控制电机关闭。再举例来说，m组控制模块14中的一组控制模块14包括了数据采集器、至少一个超声波传感器和至少一个红外传感器；将数据采集器、各个超声波传感器和各个红外传感器连接到同一根can总线13上；基于机器人的通信系统中的一个主板11，可以向can总线交换机15发送数据采集指令，由can总线交换机15向数据采集器转发数据采集指令，数据采集器根据数据采集指令对超声波传感器和红外传感器进行控制。例如，数据采集指令指示超声波传感器采集图像，并指示红外传感器采集数据，则超声波传感器采集超声波数据，红外传感器采集环境信息数据，进而数据采集器获取到超声波数据和环境信息数据。又举例来说，m组控制模块14中的一组控制模块14包括了灯光和声音控制器、至少一个扬声器和至少一个灯；灯光和声音控制器、各个扬声器和各个灯连接到同一根can总线13上；基于机器人的通信系统中的一个主板11，可以向can总线交换机15发送控制指令，由can总线交换机15向灯光和声音控制器转发控制指令，进而灯光和声音控制器控制扬声器和灯。例如，控制指令指示开启或关闭扬声器，则灯光和声音控制器开启或关闭扬声器；控制指令指示开启或关闭灯，则灯光和声音控制器开启或关闭灯。本实施例通过，提供由至少两个主板11、以太网交换机12、can总线13以及机器人中的至少一个控制模块14构成的基于机器人的通信系统；每一个主板11的第一通信端与以太网交换机12连接，每一个主板11的第二通信端与can总线13连接；每一个控制模块14的通信端与can总线14连接；从而，任一主板11通过以太网交换机12或can总线13，与其他主板11进行通信；任一主板11通过can总线13，与所控制的控制模块14进行通信。由于各个主板11之间可以通过以太网交换机12进行通信连接，并且，各个主板11之间可以通过can总线13进行通信连接，从而本申请提供了一种双总线架构；在以太网交换机12的功能正常时，各个主板11之间可以通过以太网交换机12进行通信，在以太网交换机12的功能异常时，各个主板11之间可以通过can总线13进行通信，可以保证基于机器人的通信系统中主板11之间可以正常通信，保证系统的正常通信。并且，各个主板11通过can总线13对机器人中的各个控制模块14进行控制，使得机器人可以执行主板11发出的各个控制行为，可以将用于控制机器人的一种功能的控制模块14划分为一组，将归属于同一组的控制模块14连接到同一根can总线13上，可以减少can总线13上数据的竞争。图4为本申请实施例提供的一种基于机器人的通信方法的流程示意图。如图4所示，该方法包括：步骤101、主板通过以太网交换机或can总线，与其他主板进行通信。步骤102、主板通过can总线，与所控制的控制模块进行通信；其中，每一个主板的第一通信端与以太网交换机连接，每一个主板的第二通信端与can总线连接；机器人中的每一个控制模块的通信端与can总线连接。本实施例的基于机器人的通信方法可参见上述实施例提供的一种基于机器人的通信系统，其实现原理相类似，此处不再赘述。本实施例通过，提供由至少两个主板、以太网交换机、can总线以及机器人中的至少一个控制模块构成的基于机器人的通信系统；每一个主板的第一通信端与以太网交换机连接，每一个主板的第二通信端与can总线连接；每一个控制模块的通信端与can总线连接；从而，任一主板通过以太网交换机或can总线，与其他主板进行通信；任一主板通过can总线，与所控制的控制模块进行通信。由于各个主板之间可以通过以太网交换机进行通信连接，并且，各个主板之间可以通过can总线进行通信连接，从而本申请提供了一种双总线架构；主板之间的通信可以选择以太网交换机或can总线，从而任意一种通信方式发生异常的时候，主板之间依然可以正常通信，进而保证机器人的工作系统正常通信以及保证通信安全，保证了机器人的正常工作；并且，各个主板通过can总线对机器人中的各个控制模块进行控制，使得机器人可以执行主板发出的各个控制行为。图5为本申请实施例提供的另一种基于机器人的通信方法的流程示意图。如图5所示，该方法包括：步骤201、主板通过以太网交换机或can总线，与其他主板进行通信。其中，步骤201包括以下几种实施方式：步骤201的第一种实施方式：若以太网交换机的功能正常，则主板通过以太网交换机与其他主板进行通信；若以太网交换机的功能异常，则主板通过can总线与其他主板进行通信。步骤201的第二种实施方式：主板通过can总线向其他主板发送第一控制命令；主板通过以太网交换机向其他主板发送传输数据。步骤201的第三种实施方式：主板根据自身待传输数据的传输属性，选择以太网交换机或can总线，将待传输数据发送给其他主板。其中，步骤201的第三种实施方式中，传输属性包括数据量；则主板在确定待传输数据的数据量大于或等于预设数据量阈值时，通过以太网交换机将待传输数据发送给其他主板；在确定待传输数据的数据量小于预设数据量阈值时，通过can总线将待传输数据发送给其他主板。步骤201的第三种实施方式中，传输属性包括传输时延；则主板在确定待传输数据的传输时延小于预设时延阈值时，通过can总线将待传输数据发送给其他主板；在待传输数据的时延大于或等于预设时延阈值时，通过以太网交换机将待传输数据发送给其他主板。步骤202、主板通过can总线，与所控制的控制模块进行通信；其中，每一个主板的第一通信端与以太网交换机连接，每一个主板的第二通信端与can总线连接；机器人中的每一个控制模块的通信端与can总线连接。步骤203、主板在检测到其他主板的以太网通信异常时，通过can总线向以太网通信异常的主板发送第二控制命令，以控制以太网通信异常的主板进行异常处理。可选的，控制模块的个数为n个，n个控制模块被划分为m组，n为大于1的正整数，m为大于1的正整数；归属于同一组的控制模块连接到同一根can总线上，归属于不同组的控制模块连接到不同的can总线上。本实施例的基于机器人的通信方法可参见上述实施例提供的另一种基于机器人的通信系统，其实现原理相类似，此处不再赘述。本实施例通过，提供由至少两个主板、以太网交换机、can总线以及机器人中的至少一个控制模块构成的基于机器人的通信系统；每一个主板的第一通信端与以太网交换机连接，每一个主板的第二通信端与can总线连接；每一个控制模块的通信端与can总线连接；从而，任一主板通过以太网交换机或can总线，与其他主板进行通信；任一主板通过can总线，与所控制的控制模块进行通信。由于各个主板之间可以通过以太网交换机进行通信连接，并且，各个主板之间可以通过can总线进行通信连接，从而本申请提供了一种双总线架构；在以太网交换机的功能正常时，各个主板之间可以通过以太网交换机进行通信，在以太网交换机的功能异常时，各个主板之间可以通过can总线进行通信，可以保证基于机器人的通信系统中主板之间可以正常通信，保证系统的正常通信。并且，各个主板通过can总线对机器人中的各个控制模块进行控制，使得机器人可以执行主板发出的各个控制行为，可以将用于控制机器人的一种功能的控制模块划分为一组，将归属于同一组的控制模块连接到同一根can总线上，可以减少can总线上数据的竞争。本申请实施例提供的一种机器人，机器人中设置有图1、或图2、或图3提供的基于机器人的通信系统。本实施例中，具体的，在机器人中设置有基于机器人的通信系统，基于机器人的通信系统的结构和原理可以参见上述基于机器人的通信系统。本实施例通过，在机器人中设置基于机器人的通信系统，基于机器人的通信系统包括提供至少两个主板、以太网交换机、can总线以及机器人中的至少一个控制模块；每一个主板的第一通信端与以太网交换机连接，每一个主板的第二通信端与can总线连接；每一个控制模块的通信端与can总线连接；从而，任一主板通过以太网交换机或can总线，与其他主板进行通信；任一主板通过can总线，与所控制的控制模块进行通信。由于各个主板之间可以通过以太网交换机进行通信连接，并且，各个主板之间可以通过can总线进行通信连接，从而本申请提供了一种双总线架构；主板之间的通信可以选择以太网交换机或can总线，从而任意一种通信方式发生异常的时候，主板之间依然可以正常通信，进而保证机器人的工作系统正常通信以及保证通信安全，保证了机器人的正常工作；并且，各个主板通过can总线对机器人中的各个控制模块进行控制，使得机器人可以执行主板发出的各个控制行为。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本发明旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本
技术领域：
中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。当前第1页12