本实用新型涉及变电站巡检机器人无线充电加热融冰技术领域，具体是一种基于无线充电技术的加热融冰装置。
背景技术：
我国电力系统规模迅速扩大，变电站数量迅速增加。变电站电力设备故障会造成电网大面积停电事故，影响经济发展与社会稳定。监控大量变电站的运行状态给变电站的工作人员提出了巨大压力与挑战，且人工监控受环境、个人状态等多种不确定因素的影响，加剧了变电站监控的不安全性。变电站机器人智能巡检能够对变电站进行实时监控，且工作稳定、运行可靠，可以缓解变电站监控人员的工作压力与提高监控的可靠性。近年来，我国变电站越来越多采用无人值守方式，保证巡检的可靠性也越来越受到重视。目前，传统人工巡视受多种因素制约，如人工劳动强度、业务水平、责任心以及精神状态等，巡检过程中经常发生漏检与误检情况，对我国的经济造成重大损失。因此，智能巡检机器人在电力变电站的应用非常广泛。
但是目前在机器人巡检过程中，工作人员发现一些弊端。特别是在冬季巡检，碰到地面有积雪或结冰，巡检机器人在巡检过程中就会偏离固定轨道，给变电站的巡检工作带来困难，可能对有些重要的故障缺陷就不能及时察觉，就会造成停电甚至烧毁设备，对电力系统安全运行造成极大影响。如果在巡检机器人的底部安装加热融冰装置，当巡检过程中由于地面存在积雪或结冰，通过自动启动加热融冰装置，完成化冰，保证巡检的顺利完成。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，本实用新型提供一种基于无线充电技术的加热融冰装置，能够通过无线充电技术完成安装在机器人本体上的蓄电池充电；通过安装在机器人底部的微型监控装置实时对轨道的检测；通过机器人控制模块分析综合，根据分析综合，控制安装在圆轮附近的加热融冰装置启动；对轨道进行融冰处理，保证巡检的顺利。
本实用新型采取的技术方案为：
一种基于无线充电技术的加热融冰装置，包括微型摄像头、控制模块、电源模块、通讯模块、加热装置、无线充电模块。
所述控制模块通过通讯模块连接微型摄像头，所述控制模块连接加热装置。
所述电源模块包括蓄电池、电源转换模块，所述电源模块分别连接微型摄像头、控制模块、通讯模块、加热装置，并为这些模块供电。
所述加热装置包括电热丝加热线圈、开关继电器；电热丝加热线圈通过开关继电器与蓄电池连接。
所述无线充电模块包括无线发射模块、无线接收模块，无线发射模块安装在充电桩，无线接收模块安装在巡检机器人上，所述无线充电模块通过无线充电给电源模块提供电能。
所述无线发射模块包括依次连接的整流电路、逆变电路、第一补偿电路，电网电压从220V交流电源取得，经过整流电路的二极管桥式整流后，电容滤波得到直流电压，再经逆变电路把直流电压逆变成高频交变电流，原边线圈a产生交变电磁场。
所述无线接收模块包括依次连接的第二补偿电路、同步整流电路，副边线圈b感应到原边线圈a发射的交变磁场，产生同频率的感应电流，感应电流经第二补偿电路补偿电流、同步整流电路同步整流电流，变成直流电压，经过滤波电路对巡检机器人上的蓄电池充电。
所述控制模块采用CC2530应用芯片，该芯片使用8051增强型CPU内核；控制模块2安装在不锈钢制材料制成的四方形盒子里。
所述通讯模块采用无线Zigbee通讯模块，所述无线Zigbee通讯模块由Zigbee网络协调器、路由器、Zigbee终端节点组成；所述Zigbee网络协调器、路由器用于无线网络的建立，形成传输通路，所述Zigbee终端节点用于微型摄像头图片数据的采集；所述Zigbee网络协调器安装于无线Zigbee通讯模块盒外，贴片式安装。
所述电源转换模块包括电源转换模块LM2575-5.0、TPS7333Q电平转换芯片；蓄电池的12V通过电源转换模块LM2575-5.0转换成5V，再通过TPS7333Q电平转换芯片实现+5V转换为3.3V。
所述微型摄像头，用于采集巡检机器人行驶通道结冰或积雪照片；微型摄像头采用Zetta型号的高清摄像头，微型摄像头通过小型吊架悬挂在巡检机器人车轮下方，微型摄像头为2个，分别在前车轮左右各一个，对车轮的行驶通道进行拍照。
采用本实用新型一种基于无线充电技术的加热融冰装置，通过无线充电模块对巡检机器人本体蓄电池充电，为巡检机器人各个模块提供电能支撑，通过微型摄像头实时监控巡检机器人行走通道，通过控制模块分析综合控制加热融冰装置进行除冰。既提高了巡检质量，降低了工作人员工作强度，保障了电力的安全。该装置安装简单，成本较低，实用性强，推广价值高。
本实用新型一种基于无线充电技术的加热融冰装置，通过安装在巡检机器人底部的微型摄像头获得巡检通道的结冰情况，根据是否结冰启动加热融冰装置，能有效解决机器人巡检过程中偏离轨道造成电力不稳定情况。
附图说明
图1为本实用新型的系统结构示意图。
图2为本实用新型的无线充电模块原理图。
具体实施方式
如图1、图2所示，一种基于无线充电技术的加热融冰装置，包括微型摄像头1、控制模块2、电源模块3、通讯模块4、加热装置5、无线充电模块6。
所述控制模块2通过通讯模块4连接微型摄像头1，所述控制模块2连接加热装置5；
所述电源模块3包括蓄电池3.1、电源转换模块3.2，所述电源模块3分别连接微型摄像头1、控制模块2、通讯模块4、加热装置5，并为这些模块供电；
所述加热装置5包括电热丝加热线圈5.1、开关继电器；电热丝加热线圈5.1通过开关继电器与蓄电池3.1连接。
所述无线充电模块6包括无线发射模块6.1、无线接收模块6.2，无线发射模块6.1安装在充电桩，无线接收模块6.2安装在巡检机器人上，所述无线充电模块6通过无线充电给电源模块3提供电能。
所述蓄电池3.1选用的蓄电池型号为MHminipower-12V，输出电压为12V。
所述无线发射模块6.1包括依次连接的整流电路、逆变电路、第一补偿电路，电网电压从220V交流电源取得，经过整流电路的二极管桥式整流后，电容滤波得到直流电压，再经逆变电路把直流电压逆变成高频交变电流，原边线圈a产生交变电磁场。
所述无线接收模块6.2包括依次连接的第二补偿电路、同步整流电路，副边线圈b感应到原边线圈a发射的交变磁场，产生同频率的感应电流，感应电流经第二补偿电路补偿电流、同步整流电路同步整流电流，变成直流电压，经过滤波电路对巡检机器人上的蓄电池3.1充电。无线接收模块6.2安装在巡检机器人底部。
所述控制模块2采用CC2530应用芯片，所述芯片能支持Zigbee协议，能够方便与Zigbee模块进行通信，该芯片使用8051增强型CPU内核，具有丰富的外设，超低功耗和相对较宽的供电范围，适用于同一个电源多设备供电。控制模块2安装在不锈钢制材料制成的四方形盒子里。
所述通讯模块4采用无线Zigbee通讯模块，所述无线Zigbee通讯模块由Zigbee网络协调器、路由器、Zigbee终端节点组成；所述Zigbee网络协调器、路由器用于无线网络的建立，形成传输通路，所述Zigbee终端节点用于微型摄像头1图片数据的采集；所述Zigbee网络协调器安装于无线Zigbee通讯模块盒外，贴片式安装。所述无线Zigbee通讯模块具有低功耗，低成本，时延短，网络容量大，安全可靠，双向的特点。
所述控制模块2、通讯模块4需要3.3V电压，需要先将蓄电池12V通过电源转换模块LM2575-5.0转换成5V，再通过TPS7333Q电平转换芯片实现+5V转换为3.3V。微型传感器需要12V电压。
所述微型摄像头1，用于采集巡检机器人行驶通道结冰或积雪照片，所述微型摄像头1采取每10秒钟拍照一次，拍照结果通过控制模块进行分析综合判断。微型摄像头1采用Zetta型号的高清摄像头，微型摄像头1通过小型吊架悬挂在巡检机器人车轮下方，微型摄像头1为2个，分别在前车轮左右各一个，对车轮的行驶通道进行拍照。
采用本实用新型一种基于无线充电技术的加热融冰装置，通过无线充电模块6对巡检机器人本体的蓄电池3.1充电，为巡检机器人各个模块提供电能支撑，通过微型摄像头1实时监控巡检机器人行走通道，通过控制模块2分析综合控制加热融冰装置进行除冰。既提高了巡检质量，降低了工作人员工作强度，保障了电力的安全。本实用新型装置安装简单，成本较低，实用性强，推广价值高。