控制方法、装置以及系统与流程

本公开涉及一种控制方法、一种控制装置以及一种控制系统。

背景技术：

随着电子技术的快速发展，越来越多的场景需要拍摄图像，对所拍摄的图像要求也越来越高。例如，在拍摄图像的过程中，通常需要准确控制摄像机与所要拍摄的目标对象之间的相对位置，以确保所拍摄的图像满足需求。但是，在现有的拍摄图像过程中，由于摄像机与所要拍摄的目标对象之间的相对位置经常发生变动，使得多次拍摄的图像不一致。因此，如何较为准确地控制摄像机与所拍摄的目标对象之间的相对位置，以确保所拍摄的图像满足需求成为亟需解决的问题。

技术实现要素：

本公开的一个方面提供了一种控制方法，所述图像获取设备用于获取目标对象的图像，所述目标对象为显示在电子设备的显示单元上的内容，所述方法包括：获取所述图像获取设备相对于所述目标对象的目标位置信息，控制所述图像获取设备获取第一图像，所述第一图像包括所述目标对象的多个特征点，基于所述第一图像中的多个特征点确定所述图像获取设备相对于所述目标对象的当前位置信息，以及基于所述当前位置信息和所述目标位置信息控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置，以使得所述图像获取设备相对于所述目标对象的位置信息为所述目标位置信息。

可选地，上述当前位置信息包括所述多个特征点在所述第一图像中的第一位置信息。

可选地，上述方法还包括：控制所述图像获取设备获取参考图像，所述参考图像包括所述目标对象，其中，所述目标位置信息包括所述目标对象的多个特征点在所述参考图像中的第二位置信息。

可选地，上述基于所述当前位置信息和所述目标位置信息控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置，包括：基于所述第一位置信息和所述第二位置信息控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置，其中，在所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置调整之后，所述图像获取设备能够获取第二图像，所述目标对象的多个特征点在所述第二图像中的位置信息为所述第二位置信息。

可选地，上述基于所述当前位置信息和所述目标位置信息控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置，包括：确定所述当前位置信息和所述目标位置信息之间的位置偏差，基于所述位置偏差控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置。

可选地，上述位置偏差包括以下至少一项：姿态偏差、距离偏差。所述基于所述位置偏差控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置，包括依次执行：确定所述当前位置信息和所述目标位置信息之间的姿态偏差，基于所述姿态偏差控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置，在所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置调整之后，所述图像获取设备相对于所述目标对象的位置信息为第三位置信息，确定所述第三位置信息和所述目标位置信息之间的距离偏差，基于所述距离偏差控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置。

可选地，上述调节装置设置于所述图像获取设备和/或所述目标对象。所述基于所述当前位置信息和所述目标位置信息控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置，包括：基于所述当前位置信息和所述目标位置信息控制所述调节装置运动，以调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置。

可选地，上述第一图像中的目标对象为显示在所述显示单元的第一区域中的内容。所述基于所述当前位置信息和所述目标位置信息控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置，包括：基于所述当前位置信息和所述目标位置信息控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置，以使得所述图像获取设备相对于所述目标对象的相对位置为第四位置信息，控制所述图像获取设备获取第三图像，所述第三图像中的目标对象为显示在所述显示单元的第二区域中的内容，其中，所述第二区域与所述第一区域不同，基于所述第三图像中的多个特征点确定所述图像获取设备相对于所述目标对象的所述第四位置信息，基于所述第四位置信息和所述目标位置信息控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置，以使得所述图像获取设备相对于所述目标对象的位置信息为所述目标位置信息。

本公开的另一个方面提供了一种控制装置，所述图像获取设备用于获取目标对象的图像，所述目标对象为显示在电子设备的显示单元上的内容内容，所述装置包括：第一获取模块、第二获取模块、确定模块、控制模块。其中，第一获取模块获取所述图像获取设备相对于所述目标对象的目标位置信息，第二获取模块控制所述图像获取设备获取第一图像，所述第一图像包括所述目标对象的多个特征点，确定模块基于所述第一图像中的多个特征点确定所述图像获取设备相对于所述目标对象的当前位置信息，控制模块基于所述当前位置信息和所述目标位置信息控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置，以使得所述图像获取设备相对于所述目标对象的位置信息为所述目标位置信息。

可选地，上述当前位置信息包括所述多个特征点在所述第一图像中的第一位置信息。

可选地，上述装置还包括：第三获取模块，控制所述图像获取设备获取参考图像，所述参考图像包括所述目标对象，其中，所述目标位置信息包括所述目标对象的多个特征点在所述参考图像中的第二位置信息。

可选地，上述基于所述当前位置信息和所述目标位置信息控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置，包括：基于所述第一位置信息和所述第二位置信息控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置，其中，在所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置调整之后，所述图像获取设备能够获取第二图像，所述目标对象的多个特征点在所述第二图像中的位置信息为所述第二位置信息。

可选地，上述基于所述当前位置信息和所述目标位置信息控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置，包括：确定所述当前位置信息和所述目标位置信息之间的位置偏差，基于所述位置偏差控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置。

可选地，上述位置偏差包括以下至少一项：姿态偏差、距离偏差。所述基于所述位置偏差控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置，包括依次执行：确定所述当前位置信息和所述目标位置信息之间的姿态偏差，基于所述姿态偏差控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置，在所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置调整之后，所述图像获取设备相对于所述目标对象的位置信息为第三位置信息，确定所述第三位置信息和所述目标位置信息之间的距离偏差，基于所述距离偏差控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置。

可选地，上述调节装置设置于所述图像获取设备和/或所述目标对象。所述基于所述当前位置信息和所述目标位置信息控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置，包括：基于所述当前位置信息和所述目标位置信息控制所述调节装置运动，以调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置。

可选地，上述第一图像中的目标对象为显示在所述显示单元的第一区域中的内容。所述基于所述当前位置信息和所述目标位置信息控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置，包括：基于所述当前位置信息和所述目标位置信息控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置，以使得所述图像获取设备相对于所述目标对象的相对位置为第四位置信息，控制所述图像获取设备获取第三图像，所述第三图像中的目标对象为显示在所述显示单元的第二区域中的内容，其中，所述第二区域与所述第一区域不同，基于所述第三图像中的多个特征点确定所述图像获取设备相对于所述目标对象的所述第四位置信息，基于所述第四位置信息和所述目标位置信息控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置，以使得所述图像获取设备相对于所述目标对象的位置信息为所述目标位置信息。

本公开的另一个方面提供了一种控制系统，所述图像获取设备用于获取目标对象的图像，所述目标对象为显示在电子设备的显示单元上的内容，所述系统包括：处理器以及存储器。存储器用于存储可执行指令，其中，当所述指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行：获取所述图像获取设备相对于所述目标对象的目标位置信息，控制所述图像获取设备获取第一图像，所述第一图像包括所述目标对象的多个特征点，基于所述第一图像中的多个特征点确定所述图像获取设备相对于所述目标对象的当前位置信息，基于所述当前位置信息和所述目标位置信息控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置，以使得所述图像获取设备相对于所述目标对象的位置信息为所述目标位置信息。

可选地，上述当前位置信息包括所述多个特征点在所述第一图像中的第一位置信息。

可选地，上述处理器还用于：控制所述图像获取设备获取参考图像，所述参考图像包括所述目标对象，其中，所述目标位置信息包括所述目标对象的多个特征点在所述参考图像中的第二位置信息。

可选地，上述基于所述当前位置信息和所述目标位置信息控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置，包括：基于所述第一位置信息和所述第二位置信息控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置，其中，在所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置调整之后，所述图像获取设备能够获取第二图像，所述目标对象的多个特征点在所述第二图像中的位置信息为所述第二位置信息。

可选地，上述基于所述当前位置信息和所述目标位置信息控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置，包括：确定所述当前位置信息和所述目标位置信息之间的位置偏差，基于所述位置偏差控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置。

可选地，上述位置偏差包括以下至少一项：姿态偏差、距离偏差。所述基于所述位置偏差控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置，包括依次执行：确定所述当前位置信息和所述目标位置信息之间的姿态偏差，基于所述姿态偏差控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置，在所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置调整之后，所述图像获取设备相对于所述目标对象的位置信息为第三位置信息，确定所述第三位置信息和所述目标位置信息之间的距离偏差，基于所述距离偏差控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置。

可选地，上述调节装置设置于所述图像获取设备和/或所述目标对象。所述基于所述当前位置信息和所述目标位置信息控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置，包括：基于所述当前位置信息和所述目标位置信息控制所述调节装置运动，以调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置。

可选地，上述第一图像中的目标对象为显示在所述显示单元的第一区域中的内容。所述基于所述当前位置信息和所述目标位置信息控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置，包括：基于所述当前位置信息和所述目标位置信息控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置，以使得所述图像获取设备相对于所述目标对象的相对位置为第四位置信息，控制所述图像获取设备获取第三图像，所述第三图像中的目标对象为显示在所述显示单元的第二区域中的内容，其中，所述第二区域与所述第一区域不同，基于所述第三图像中的多个特征点确定所述图像获取设备相对于所述目标对象的所述第四位置信息，基于所述第四位置信息和所述目标位置信息控制调节装置调整所述图像获取设备和所述目标对象的相对位置，以使得所述图像获取设备相对于所述目标对象的位置信息为所述目标位置信息。

本公开的另一方面提供了一种非易失性可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。

本公开的另一方面提供了一种计算机程序，所述计算机程序包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。

附图说明

为了更完整地理解本公开及其优势，现在将参考结合附图的以下描述，其中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的控制方法和控制装置的应用场景；

图2示意性示出了根据本公开实施例的控制方法的流程图；

图3示意性示出了根据本公开另一实施例的控制方法的流程图；

图4示意性示出了根据本公开实施例的调整相对位置的流程图；

图5示意性示出了根据本公开实施例的基于位置偏差调整相对位置的流程图；

图6a-6c示意性示出了根据本公开实施例的基于位置偏差调整相对位置的示意图；

图7示意性示出了根据本公开另一实施例的调整相对位置的流程图；

图8a和8b示意性示出了根据本公开实施例的第一区域和第二区域的示意图；

图9示意性示出了根据本公开实施例的控制系统的框图；

图10示意性示出了根据本公开实施例的控制装置的框图；

图11示意性示出了根据本公开另一实施例的控制装置的框图；以及

图12示意性示出了根据本公开实施例的用于实现控制的计算机系统的方框图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“a、b和c等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有a、b和c中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、具有a和b、具有a和c、具有b和c、和/或具有a、b、c的系统等)。在使用类似于“a、b或c等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有a、b或c中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、具有a和b、具有a和c、具有b和c、和/或具有a、b、c的系统等)。

附图中示出了一些方框图和/或流程图。应理解，方框图和/或流程图中的一些方框或其组合可以由计算机程序指令来实现。这些计算机程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程控制装置的处理器，从而这些指令在由该处理器执行时可以创建用于实现这些方框图和/或流程图中所说明的功能/操作的装置。

因此，本公开的技术可以硬件和/或软件(包括固件、微代码等)的形式来实现。另外，本公开的技术可以采取存储有指令的计算机可读介质上的计算机程序产品的形式，该计算机程序产品可供指令执行系统使用或者结合指令执行系统使用。在本公开的上下文中，计算机可读介质可以是能够包含、存储、传送、传播或传输指令的任意介质。例如，计算机可读介质可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外或半导体系统、装置、器件或传播介质。计算机可读介质的具体示例包括：磁存储装置，如磁带或硬盘(hdd)；光存储装置，如光盘(cd-rom)；存储器，如随机存取存储器(ram)或闪存；和/或有线/无线通信链路。

本公开的实施例提供了一种控制方法，图像获取设备用于获取目标对象的图像，目标对象为显示在电子设备的显示单元上的内容，该方法包括：获取图像获取设备相对于目标对象的目标位置信息，控制图像获取设备获取第一图像，第一图像包括目标对象的多个特征点，基于第一图像中的多个特征点确定图像获取设备相对于目标对象的当前位置信息，基于当前位置信息和目标位置信息控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，以使得图像获取设备相对于目标对象的位置信息为目标位置信息。

可见，在本公开实施例的技术方案中，基于图像获取设备与目标对象之间的当前位置信息和目标位置信息实时调整图像获取设备与目标对象之间的相对位置，以控制图像获取设备与目标对象之间的相对位置为目标位置，以使得图像获取设备能够重复获得关于目标对象一致的图像。

图1示意性示出了根据本公开实施例的控制方法和控制装置的应用场景。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的场景的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

如图1所示，该应用场景100例如可以包括图像获取设备110以及目标对象120。

其中，图像获取设备110例如可以是摄像机，用于获取关于目标对象120的图像。

例如，在智能制造中，通常通过工业相机对目标对象120拍照，目标对象120如可以是电子设备显示单元上的显示内容。其中，电子设备可以是台式机、笔记本电脑、手机等等。

在本公开实施例中，图像获取设备110获取目标对象120的图像的过程通常在光线较暗的环境中进行(例如在暗箱中进行)，较小环境对拍摄质量的影响，以保证拍摄环境一致。由于拍摄过程在光线较暗的环境中进行，因此，以目标对象120为电子设备显示单元上的显示内容(例如为显示屏上的影像，该影像的亮度比周围环境的亮度大)，可以确保定位目标对象120的位置的过程较为精确。其中，为了重复获得一致的图像，一个很重要的因素就是定位，缺乏精准的定位会引起多次拍摄结果的不一致。因此，本公开实施例基于显示内容进行定位，实时控制图像获取设备110与目标对象120之间的相对位置，确保图像获取设备110与目标对象120之间的相对位置一致，以实现重复获得的图像一致。

其中，图像获取设备110例如固定于运动平台130上，该运动平台130可以是五轴运动平台或者六轴运动平台等等。通过实时控制运动平台130的运动，以带动图像获取设备110运动，进而实现实时调整图像获取设备110与目标对象120之间的相对位置。

下面结合图1的应用场景，参考图2～图8b来描述根据本公开示例性实施方式的控制方法。需要注意的是，上述应用场景仅是为了便于理解本发明的精神和原理而示出，本发明的实施方式在此方面不受任何限制。相反，本发明的实施方式可以应用于适用的任何场景。

图2示意性示出了根据本公开实施例的控制方法的流程图。

如图2所示，该方法包括操作s210～s240。

在操作s210，获取图像获取设备相对于目标对象的目标位置信息。

根据本公开实施例，图像获取设备例如可以是摄像机，用于拍摄目标对象的图像。其中，目标对象例如可以是显示在电子设备的显示单元上的内容。例如，电子设备可以是计算机、手机等等。以电子设备为计算机为例，目标对象可以是计算机的显示屏幕上所显示的影像，该影像包括图片、视频、其他界面(其他界面例如为屏幕点亮且不显示任何内容的界面)等等。

在本公开实施例中，目标位置信息例如可以是预先设定的位置信息，本公开实施例目的在于实时控制图像获取设备相对于目标对象的相对位置为该目标位置信息，以便图像获取设备可重复获取关于目标对象的一致图像。

在操作s220，控制图像获取设备获取第一图像，第一图像包括目标对象的多个特征点。

根据本公开实施例，控制图像获取设备获取第一图像，该第一图像例如可以是通过图像获取设备拍摄的关于电子设备的图像，目标对象为在电子设备的显示单元上显示的内容。其中，目标对象例如包括多个特征点，该多个特征点例如可以是显示单元所显示的内容中的多个特征点。例如，当目标对象为在电子设备的屏幕上显示的影像时，多个特定点例如为屏幕(影像)的中心点和四角点。

在操作s230，基于第一图像中的多个特征点确定图像获取设备相对于目标对象的当前位置信息。

在获取到包括多个特征点的第一图像后，通过分析该多个特征点在第一图像中的位置信息可以得到图像获取设备相对于目标对象的当前位置信息。例如，当多个特征点中的四角点靠近第一图像的边缘时，说明图像获取设备与目标对象的距离较小，当多个特征点中的中心点偏离第一图像的中心时，说明图像获取设备与目标对象具有一定位置偏差。换言之，可以通过分析计算该多个特征点在第一图像中的位置信息得到图像获取设备相对于目标对象的当前位置信息。

在操作s240，基于当前位置信息和目标位置信息控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，以使得图像获取设备相对于目标对象的位置信息为目标位置信息。

在获取到当前位置信息和目标位置信息后，可以控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，以将图像获取设备和目标对象的相对位置从当前位置信息调整为目标位置信息，以便图像获取设备基于目标位置信息重复获取关于目标对象的一致图像。

根据本公开实施例，调节装置设置于图像获取设备和/或目标对象。基于当前位置信息和目标位置信息控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，包括：基于当前位置信息和目标位置信息控制调节装置运动，以调整图像获取设备和目标对象的相对位置。

其中，调节装置例如可以运动平台，该运动平台可以是五轴运动平台或者六轴运动平台等。图像获取设备或者目标对象可以固定于该调节装置。通过控制调节装置运动来带动图像获取设备或者目标对象运动，以此调整图像获取设备和目标对象的相对位置。或者，图像获取设备和目标对象可以分别固定于不同的调节装置，通过分别控制不同调节装置运动来带动图像获取设备和目标对象运动，以此调整图像获取设备和目标对象的相对位置。

本公开实施例基于图像获取设备与目标对象之间的当前位置信息和目标位置信息实时调整图像获取设备与目标对象之间的相对位置，以控制图像获取设备与目标对象之间的相对位置为目标位置，以使得图像获取设备能够重复获得关于目标对象一致的图像。特别是电子设备显示单元上显示的目标对象的亮度比周围环境的亮度大，因此通过目标对象的多个特征点来定位图像获取设备与目标对象之间的相对位置的方式更加精准。因此，本公开实施例的技术方案通过目标对象的多个特征点来定位图像获取设备与目标对象之间的相对位置，能够实现精准定位，以使得重复拍摄结果一致。

图3示意性示出了根据本公开另一实施例的控制方法的流程图。

如图3所示，该方法包括操作s210～s240以及s310。其中，操作s210～s240如上参考图2描述的操作相同或类似，在此不再赘述。

根据本公开实施例，当前位置信息包括多个特征点在第一图像中的第一位置信息。

在操作s310，控制图像获取设备获取参考图像，参考图像包括目标对象。

根据本公开实施例，参考图像可以是在图像获取设备相对于目标对象的相对位置为目标位置信息的情况下所获取的图像。

其中，操作s210包括：基于参考图像获取图像获取设备相对于目标对象的目标位置信息，其中，目标位置信息包括目标对象的多个特征点在参考图像中的第二位置信息。

其中，操作s240包括：基于第一位置信息和第二位置信息控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，其中，在图像获取设备和目标对象的相对位置调整之后，图像获取设备能够获取第二图像，目标对象的多个特征点在第二图像中的位置信息为第二位置信息。

可以理解，在获取到多个特征点在第一图像中的第一位置信息以及获取多个特征点在参考图像中的第二位置信息之后，可以基于第一位置信息和第二位置信息调整图像获取设备和目标对象的相对位置，以使得调整相对位置之后的图像获取设备能够重复获取第二图像，该第二图像中的多个特征点的位置信息与该多个特征点在参考图像中的位置信息一致。换言之，通过基于第一位置信息和第二位置信息调整图像获取设备和目标对象的相对位置，以使得图像获取设备和目标对象的相对位置信息为目标位置信息。

图4示意性示出了根据本公开实施例的调整相对位置的流程图。

如图4所示，操作s240包括操作s241～s242。

在操作s241，确定当前位置信息和目标位置信息之间的位置偏差。其中，位置偏差包括姿态偏差、距离偏差中的至少一项。

根据本公开实施例，姿态偏差例如可以包括俯仰角度偏差、方向角度偏差和转动角度偏差。该姿态偏差例如可以是图像获取设备与目标设备之间的姿态不符合目标位置信息相应的目标姿态。距离偏差例如可以是图像获取设备与目标设备之间的距离不符合目标位置信息相应的目标距离。

在操作s242，基于位置偏差控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置。具体过程如下描述。

图5示意性示出了根据本公开实施例的基于位置偏差调整相对位置的流程图。

图6a-6c示意性示出了根据本公开实施例的基于位置偏差调整相对位置的示意图。

以下结合图5和图6a-6c来描述基于位置偏差调整相对位置的具体过程。

如图5所示，操作s242包括操作s2421～s2424。

在操作s2421，确定当前位置信息和目标位置信息之间的姿态偏差。首先，确定图像获取设备相对于目标对象的当前位置信息和目标位置信息之间的姿态偏差。例如可以通过分析第一图像中的目标对象的多个特征点和和参考图像中目标对象的多个特征点的位置信息来确定姿态偏差。

如图6a所示，参考图像610中例如包括目标对象611，以及目标对象611的多个特征点612～616。

如图6b所示，当前位置信息和目标位置信息之间的姿态偏差可以包括俯仰角度偏差、方向角度偏差和转动角度偏差中的至少一个。为了便于理解，第一图像例如可以为图6b中图像620a、图像620b或者图像620c。当第一图像为图像620a时，表示当前位置信息和目标位置信息之间的姿态偏差为俯仰角度偏差；当第一图像为图像620b时，表示当前位置信息和目标位置信息之间的姿态偏差为方向角度偏差；当第一图像为图像620c时，表示当前位置信息和目标位置信息之间的姿态偏差为转动角度偏差。

在操作s2422，基于姿态偏差控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，在图像获取设备和目标对象的相对位置调整之后，图像获取设备相对于目标对象的位置信息为第三位置信息。

如图6c所示，在基于姿态偏差调整图像获取设备和目标对象的相对位置调整之后，通过图像获取设备获取目标对象的图像例如为图像630，从该图像630中可以看出图像获取设备相对于目标对象的偏差仅剩距离偏差。即，图像获取设备相对于目标对象的位置信息为第三位置信息，该第三位置信息包括距离偏差。

在操作s2423，确定第三位置信息和目标位置信息之间的距离偏差。即，基于第三位置信息和目标位置信息可以确定图像获取设备相对于目标对象的位置偏差。

在操作s2424，基于距离偏差控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置。

最后，基于位置偏差调整图像获取设备和目标对象的相对位置，使得调整相对位置后的图像获取设备所获取的目标对象的图像例如为如图6a所示的参考图像610一致。

由于存在姿态偏差会影响距离偏差的调整准确性，因此，本公开实施例首先调整姿态偏差，在消除了姿态偏差后，再调整距离偏差，以使得调整相对位置的过程高效准确。

图7示意性示出了根据本公开另一实施例的调整相对位置的流程图。

图8a和8b示意性示出了根据本公开实施例的第一区域和第二区域的示意图。

以下结合图7、图8a和图8b来描述调整相对位置的具体过程。

如图7所示，操作s240包括操作s243～s246。

在操作s243，基于当前位置信息和目标位置信息控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，以使得图像获取设备相对于目标对象的相对位置为第四位置信息。

在本公开实施例中，当前位置信息是基于第一图像得到的，第一图像中的目标对象为显示在显示单元的第一区域中的内容。即，基于显示在第一区域中的目标对象的多个特征点可以确定当前位置信息。在基于当前位置信息和目标位置信息调整图像获取设备和目标对象的相对位置之后，可以使得图像获取设备相对于目标对象的相对位置为第四位置信息，该第四位置信息例如不同于目标位置信息，还需要进一步调整相对位置以达到目标位置信息。

如图8a所示的图像例如为未调整相对位置之前的第一图像(该第一图像例如存在的转动角度偏差较大)，第一区域810例如为电子设备的显示单元的全部区域，第一区域810中的目标对象的多个特征点例如为特征点811～815。

在操作s244，控制图像获取设备获取第三图像，第三图像中的目标对象为显示在显示单元的第二区域中的内容，其中，第二区域与第一区域不同。

根据本公开实施例，第三图像中的目标对象显示在显示单元中的第二区域。第二区域例如为显示单元的部分区域。

如图8b所示的图像例如为调整相对位置之后的得到的第三图像(该第三图像例如存在的方向角度偏差较大)，此时图像获取设备相对于目标对象的相对位置为第四位置信息，此时还需要进一步调整相对位置。其中，第三图像中的第二区域820例如不同于第一区域810，显示在该第二区域820的目标对象的多个特征点例如为特征点821～825。

在操作s245，基于第三图像中的多个特征点确定图像获取设备相对于目标对象的第四位置信息。即，基于第三图像中的多个特征点821～825确定第四位置信息。

在操作s246，基于第四位置信息和目标位置信息控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，以使得图像获取设备相对于目标对象的位置信息为目标位置信息。

本公开实施例通过多次调整图像获取设备相对于目标对象的相对位置，以使得图像获取设备相对于目标对象为目标位置信息。其中，每次调整相对位置时，目标对象显示在显示单元中的区域可以不同，即，每次调整前后目标对象对应不同的区域，便于根据每次调整情况来实时更新目标对象的显示区域，使得目标对象所在的区域更加便于分析图像获取设备和目标对象位置信息。

例如，当图像获取设备相对于目标对象主要存在转动角度偏差时(此时图像中的目标对象形变量较小，多个特征点分布较均匀)，目标对象可以显示在显示单元的第一区域(大区域)；当图像获取设备相对于目标对象主要存在方向角度偏差或者俯仰角偏差时(此时图像中的目标对象形变量较大，多个特征点分布不均匀)，目标对象可以显示在显示单元的第二区域(第二区域例如为小区域，该第二区域例如包括目标对象占图像面积较大的部分区域)。

图9示意性示出了根据本公开实施例的控制系统的框图。

如图9所示，本公开实施例的控制系统900包括处理器910以及存储器920，存储器920用于存储可执行指令，其中，当指令被处理器910执行时，使得处理器910执行：获取图像获取设备相对于目标对象的目标位置信息，控制图像获取设备获取第一图像，第一图像包括目标对象的多个特征点，基于第一图像中的多个特征点确定图像获取设备相对于目标对象的当前位置信息，基于当前位置信息和目标位置信息控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，以使得图像获取设备相对于目标对象的位置信息为目标位置信息。

可选地，当前位置信息包括多个特征点在第一图像中的第一位置信息。

可选地，处理器还用于：控制图像获取设备获取参考图像，参考图像包括目标对象，其中，目标位置信息包括目标对象的多个特征点在参考图像中的第二位置信息。

可选地，基于当前位置信息和目标位置信息控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，包括：基于第一位置信息和第二位置信息控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，其中，在图像获取设备和目标对象的相对位置调整之后，图像获取设备能够获取第二图像，目标对象的多个特征点在第二图像中的位置信息为第二位置信息。

可选地，基于当前位置信息和目标位置信息控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，包括：确定当前位置信息和目标位置信息之间的位置偏差，基于位置偏差控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置。

可选地，位置偏差包括以下至少一项：姿态偏差、距离偏差。基于位置偏差控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，包括依次执行：确定当前位置信息和目标位置信息之间的姿态偏差，基于姿态偏差控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，在图像获取设备和目标对象的相对位置调整之后，图像获取设备相对于目标对象的位置信息为第三位置信息，确定第三位置信息和目标位置信息之间的距离偏差，基于距离偏差控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置。

可选地，调节装置设置于图像获取设备和/或目标对象。基于当前位置信息和目标位置信息控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，包括：基于当前位置信息和目标位置信息控制调节装置运动，以调整图像获取设备和目标对象的相对位置。

可选地，第一图像中的目标对象为显示在显示单元的第一区域中的内容。基于当前位置信息和目标位置信息控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，包括：基于当前位置信息和目标位置信息控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，以使得图像获取设备相对于目标对象的相对位置为第四位置信息，控制图像获取设备获取第三图像，第三图像中的目标对象为显示在显示单元的第二区域中的内容，其中，第二区域与第一区域不同，基于第三图像中的多个特征点确定图像获取设备相对于目标对象的第四位置信息，基于第四位置信息和目标位置信息控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，以使得图像获取设备相对于目标对象的位置信息为目标位置信息。

图10示意性示出了根据本公开实施例的控制装置的框图。

如图10所示，控制装置1000包括第一获取模块1010、第二获取模块1020、确定模块1030以及控制模块1040。

第一获取模块1010可以用于获取图像获取设备相对于目标对象的目标位置信息。根据本公开实施例，第一获取模块1010例如可以执行上文参考图2描述的操作s210，在此不再赘述。

第二获取模块1020可以用于控制图像获取设备获取第一图像，第一图像包括目标对象的多个特征点。根据本公开实施例，第二获取模块1020例如可以执行上文参考图2描述的操作s220，在此不再赘述。

确定模块1030可以用于基于第一图像中的多个特征点确定图像获取设备相对于目标对象的当前位置信息。根据本公开实施例，确定模块1030例如可以执行上文参考图2描述的操作s230，在此不再赘述。

控制模块1040可以用于基于当前位置信息和目标位置信息控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，以使得图像获取设备相对于目标对象的位置信息为目标位置信息。根据本公开实施例，控制模块1040例如可以执行上文参考图2描述的操作s240，在此不再赘述。

根据本公开实施例，基于当前位置信息和目标位置信息控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，包括：确定当前位置信息和目标位置信息之间的位置偏差，基于位置偏差控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置。

根据本公开实施例，位置偏差包括以下至少一项：姿态偏差、距离偏差。基于位置偏差控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，包括依次执行：确定当前位置信息和目标位置信息之间的姿态偏差，基于姿态偏差控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，在图像获取设备和目标对象的相对位置调整之后，图像获取设备相对于目标对象的位置信息为第三位置信息，确定第三位置信息和目标位置信息之间的距离偏差，基于距离偏差控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置。

根据本公开实施例，调节装置设置于图像获取设备和/或目标对象。基于当前位置信息和目标位置信息控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，包括：基于当前位置信息和目标位置信息控制调节装置运动，以调整图像获取设备和目标对象的相对位置。

根据本公开实施例，第一图像中的目标对象为显示在显示单元的第一区域中的内容。基于当前位置信息和目标位置信息控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，包括：基于当前位置信息和目标位置信息控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，以使得图像获取设备相对于目标对象的相对位置为第四位置信息，控制图像获取设备获取第三图像，第三图像中的目标对象为显示在显示单元的第二区域中的内容，其中，第二区域与第一区域不同，基于第三图像中的多个特征点确定图像获取设备相对于目标对象的第四位置信息，基于第四位置信息和目标位置信息控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，以使得图像获取设备相对于目标对象的位置信息为目标位置信息。

图11示意性示出了根据本公开另一实施例的控制装置的框图。

如图11所示，控制装置1100包括第一获取模块1010、第二获取模块1020、确定模块1030控制模块1040以及第三获取模块1110。其中，第一获取模块1010、第二获取模块1020、确定模块1030以及控制模块1040如上参考图10描述的模块相同或类似，在此不再赘述。

第三获取模块1110可以用于控制图像获取设备获取参考图像，参考图像包括目标对象，其中，目标位置信息包括目标对象的多个特征点在参考图像中的第二位置信息。根据本公开实施例，第三获取模块1110例如可以执行上文参考图3描述的操作s310，在此不再赘述。

根据本公开实施例，当前位置信息包括多个特征点在第一图像中的第一位置信息。

根据本公开实施例，基于当前位置信息和目标位置信息控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，包括：基于第一位置信息和第二位置信息控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，其中，在图像获取设备和目标对象的相对位置调整之后，图像获取设备能够获取第二图像，目标对象的多个特征点在第二图像中的位置信息为第二位置信息。

根据本公开的实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意多个、或其中任意多个的至少部分功能可以在一个模块中实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以被拆分成多个模块来实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(fpga)、可编程逻辑阵列(pla)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(asic)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式的硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的一个或多个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

例如，第一获取模块1010、第二获取模块1020、确定模块1030控制模块1040以及第三获取模块1110中的任意多个可以合并在一个模块中实现，或者其中的任意一个模块可以被拆分成多个模块。或者，这些模块中的一个或多个模块的至少部分功能可以与其他模块的至少部分功能相结合，并在一个模块中实现。根据本公开的实施例，第一获取模块1010、第二获取模块1020、确定模块1030控制模块1040以及第三获取模块1110中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(fpga)、可编程逻辑阵列(pla)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(asic)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，第一获取模块1010、第二获取模块1020、确定模块1030控制模块1040以及第三获取模块1110中的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

图12示意性示出了根据本公开实施例的用于实现控制的计算机系统的方框图。图12示出的计算机系统仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图12所示，实现控制的计算机系统1200包括处理器1201、计算机可读存储介质1202。该系统1200可以执行根据本公开实施例的方法。

具体地，处理器1201例如可以包括通用微处理器、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(asic))，等等。处理器1201还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器1201可以是用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。

计算机可读存储介质1202，例如可以是能够包含、存储、传送、传播或传输指令的任意介质。例如，可读存储介质可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外或半导体系统、装置、器件或传播介质。可读存储介质的具体示例包括：磁存储装置，如磁带或硬盘(hdd)；光存储装置，如光盘(cd-rom)；存储器，如随机存取存储器(ram)或闪存；和/或有线/无线通信链路。

计算机可读存储介质1202可以包括计算机程序1203，该计算机程序1203可以包括代码/计算机可执行指令，其在由处理器1201执行时使得处理器1201执行根据本公开实施例的方法或其任何变形。

计算机程序1203可被配置为具有例如包括计算机程序模块的计算机程序代码。例如，在示例实施例中，计算机程序1203中的代码可以包括一个或多个程序模块，例如包括1203a、模块1203b、……。应当注意，模块的划分方式和个数并不是固定的，本领域技术人员可以根据实际情况使用合适的程序模块或程序模块组合，当这些程序模块组合被处理器1201执行时，使得处理器1201可以执行根据本公开实施例的方法或其任何变形。

根据本发明的实施例，第一获取模块1010、第二获取模块1020、确定模块1030控制模块1040以及第三获取模块1110中的至少一个可以实现为参考图12描述的计算机程序模块，其在被处理器1201执行时，可以实现上面描述的相应操作。

本公开还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现：

一种控制方法，图像获取设备用于获取目标对象的图像，目标对象为显示在电子设备的显示单元上的内容，方法包括：获取图像获取设备相对于目标对象的目标位置信息，控制图像获取设备获取第一图像，第一图像包括目标对象的多个特征点，基于第一图像中的多个特征点确定图像获取设备相对于目标对象的当前位置信息，以及基于当前位置信息和目标位置信息控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，以使得图像获取设备相对于目标对象的位置信息为目标位置信息。

根据本公开的实施例，当前位置信息包括多个特征点在第一图像中的第一位置信息。

根据本公开的实施例，该控制方法还包括：控制图像获取设备获取参考图像，参考图像包括目标对象，其中，目标位置信息包括目标对象的多个特征点在参考图像中的第二位置信息。

根据本公开的实施例，基于当前位置信息和目标位置信息控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，包括：基于第一位置信息和第二位置信息控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，其中，在图像获取设备和目标对象的相对位置调整之后，图像获取设备能够获取第二图像，目标对象的多个特征点在第二图像中的位置信息为第二位置信息。

根据本公开的实施例，基于当前位置信息和目标位置信息控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，包括：确定当前位置信息和目标位置信息之间的位置偏差，基于位置偏差控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置。

根据本公开的实施例，位置偏差包括以下至少一项：姿态偏差、距离偏差。基于位置偏差控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，包括依次执行：确定当前位置信息和目标位置信息之间的姿态偏差，基于姿态偏差控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，在图像获取设备和目标对象的相对位置调整之后，图像获取设备相对于目标对象的位置信息为第三位置信息，确定第三位置信息和目标位置信息之间的距离偏差，基于距离偏差控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置。

根据本公开的实施例，调节装置设置于图像获取设备和/或目标对象。基于当前位置信息和目标位置信息控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，包括：基于当前位置信息和目标位置信息控制调节装置运动，以调整图像获取设备和目标对象的相对位置。

根据本公开的实施例，第一图像中的目标对象为显示在显示单元的第一区域中的内容。基于当前位置信息和目标位置信息控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，包括：基于当前位置信息和目标位置信息控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，以使得图像获取设备相对于目标对象的相对位置为第四位置信息，控制图像获取设备获取第三图像，第三图像中的目标对象为显示在显示单元的第二区域中的内容，其中，第二区域与第一区域不同，基于第三图像中的多个特征点确定图像获取设备相对于目标对象的第四位置信息，基于第四位置信息和目标位置信息控制调节装置调整图像获取设备和目标对象的相对位置，以使得图像获取设备相对于目标对象的位置信息为目标位置信息。

根据本公开的实施例，计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线、光缆、射频信号等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

尽管已经参照本公开的特定示例性实施例示出并描述了本公开，但是本领域技术人员应该理解，在不背离所附权利要求及其等同物限定的本公开的精神和范围的情况下，可以对本公开进行形式和细节上的多种改变。因此，本公开的范围不应该限于上述实施例，而是应该不仅由所附权利要求来进行确定，还由所附权利要求的等同物来进行限定。