机器人、机器人通讯管理方法及存储介质与流程

[0001]
本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人、机器人通讯管理方法及存储介质。


背景技术：

[0002]
随着电子商务的快速发展，既给物流仓储行业带来了迅速崛起的契机，也给仓储物品的分拣等带来前所未有的挑战。为了提高物流过程中的货物搬运效率，物流机器人以及智能仓储应运而生。
[0003]
物流机器人由电池进行供电，目前，物流机器人主要采用电池广播的方式对电池进行管理，即由电池的电池控制器一直向物流机器人的机器人控制器发送电池的相关信息。然而，该方法存在通讯方式不灵活，以及由于信息发送量大而导致通讯效率低的问题。


技术实现要素：

[0004]
本申请提供一种机器人、机器人通讯管理方法及存储介质，以实现电池控制器能够根据机器人的指令进行针对性的信息发送，实现灵活通讯，提高通讯效率。
[0005]
第一方面，本申请提供了一种机器人，所述机器人包括机器人控制器和电池，所述机器人控制器包括：
[0006]
机器人状态判断模块，所述机器人状态判断模块设置为判断机器人的运行状态；
[0007]
指令生成模块，所述指令生成模块设置为对应所述机器人的运行状态生成数据查询指令；
[0008]
机器人通讯模块，所述机器人通讯模块设置为与电池进行通讯，以向所述电池发送所述数据查询指令，以及接收所述电池反馈的数据包。
[0009]
可选的，所述机器人的运行状态包括机器人控制器完成开机启动状态、机器人控制器正常运行状态和与电池相关的异常状态，其中所述与电池相关的异常状态包括电池状态码异常状态和/或驱动电机异常状态；
[0010]
所述数据查询指令包括第一数据查询指令和第二数据查询指令,所述第一数据查询指令为查询电池的标识信息和状态信息的指令，所述第二数据查询指令为查询电池的状态信息的指令；
[0011]
所述电池的标识信息包括所述电池的序列号和/或生产日期，所述电池的状态信息包括电池的电压、电流和温度信息中的至少一种。
[0012]
可选的，所述电池设置有电池控制器，所述电池控制器至少包括：存储模块、电池参数检测模块，电池通讯模块和数据处理模块，其中，
[0013]
所述存储模块设置为存储电池的标识信息；
[0014]
所述电池参数检测模块设置为检测电池状态信息；
[0015]
所述电池通讯模块设置为与机器人通讯模块通讯，接收机器人通讯模块发送的数据查询指令，以及响应数据查询指令，反馈数据包至机器人通讯模块；
[0016]
所述数据处理模块设置为从所述电池参数检测模块中获取所述电池状态信息，并按照预设算法生成所述数据包，其中所述数据包中包含有所述数据处理模块生成的状态码。
[0017]
可选的，所述电池参数检测模块包括电压采集单元、温度采集单元和电流采集单元，其中，
[0018]
所述电压采集单元设置为采集所述电池中各个电芯的电压和所述电池的总电压；
[0019]
所述温度采集单元设置为采集所述电池中各个电芯的温度和所述数据处理模块的温度；
[0020]
所述电流采集单元设置为采集所述电池的电流。
[0021]
可选的，所述数据处理模块还设置为根据所述电池状态信息生成电池电量信息。
[0022]
第二方面，本申请还提供了一种机器人通讯管理方法，包括：
[0023]
机器人控制器判断所述机器人的运行状态，并向电池发送数据查询指令，以及接收所述电池反馈的数据包，其中，所述数据查询指令用于指示所述电池生成所述数据包。
[0024]
可选的，所述机器人控制器判断所述机器人的运行状态，并向电池发送数据查询指令，包括：
[0025]
若机器人控制器中的状态判断模块判断机器人处于控制器完成开机启动状态，则向所述电池的电池控制器发送第一数据查询指令，其中，所述第一数据查询指令为查询电池的标识信息和状态信息的指令，所述标识信息存储在所述电池控制器的存储模块中。
[0026]
可选的，所述机器人控制器判断所述机器人的运行状态，并向电池发送数据查询指令，包括：
[0027]
若机器人控制器中的状态判断模块判断机器人处于控制器正常运行状态，则向所述电池的电池控制器发送第二数据查询指令，其中，所述第二数据查询指令为查询电池的状态信息的指令。
[0028]
可选的，所述机器人控制器判断所述机器人的运行状态，并向电池发送数据查询指令，包括：
[0029]
若机器人控制器中的状态判断模块判断机器人处于与电池相关的异常状态，则向所述电池的电池控制器发送第一数据查询指令，其中，所述与电池相关的异常状态包括电池状态码异常状态和/或驱动电机异常状态。
[0030]
第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请任意实施例所述的机器人通讯管理方法。
[0031]
本申请通过根据机器人的运行状态来调整向电池控制器发送数据查询指令的类型，电池控制器根据数据查询指令的类型对机器人控制器进行不同形式应答的通讯方式，不仅实现了电池控制器与机器人控制器之间通讯信息的交互，并且使得电池控制器能够根据机器人控制器的数据查询指令类型反馈机器人控制器所期望的有关电池的信息，大幅提高了电池控制器对机器人控制器的反馈效率，实现了电池控制器和机器人控制器之间的灵活通讯；且因为电池控制器是根据数据查询指令的类型对机器人控制器进行不同形式应答，以响应机器人控制器进行数据发送，因而大大提高了通讯的效率和数据反馈的准确性，且避免了电池广播式通讯方式所导致的通讯堵塞以及由此而造成的电池控制器无法响应机器人控制器的情况，保证了电池控制器能够实时向机器人控制器反馈期望的电池信息。
附图说明
[0032]
图1是本申请实施例一中的一种机器人的结构示意图；
[0033]
图2是本申请实施例二中的一种机器人通讯管理方法的流程示意图。
具体实施方式
[0034]
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。
[0035]
实施例一
[0036]
图1为本申请实施例一提供的一种机器人的结构示意图，如图1所示，该机器人10包括机器人控制器110和电池20，机器人控制器110包括机器人通讯模块111，机器人通讯模块111设置为与电池控制器120的电池通讯模块122进行通讯，以向电池控制器120的电池通讯模块122发送数据查询指令，以及接收电池通讯模块122反馈的数据包；
[0037]
机器人控制器110还包括机器人状态判断模块112和指令生成模块113，机器人状态判断模块112判断机器人10的运行状态，指令生成模块113对应机器人10的运行状态生成数据查询指令。
[0038]
其中，机器人控制器110可以采用单片机等具有中央处理单元的微型计算机，机器人控制器110能够对机器人10的各种感觉信息进行处理，执行控制软件，并产生控制指令，实现对机器人10的自动控制。数据查询指令用于指示机器人10的电池控制器120生成与查询指令对应的反馈数据包。同样地，电池控制器120也可以为单片机等具有中央处理单元的微型计算机，能够执行控制软件，产生控制指令，完成对电池20的管理。可选的，本实施例中，数据查询指令包括第一数据查询指令和第二数据查询指令，其中，第一数据查询指令为查询电池的标识信息和状态信息的指令，所述第二数据查询指令为查询电池的状态信息的指令；其中，电池的标识信息是指电池出厂后不发生变化的固定信息，通过标识信息可以唯一地识别出电池。可选的，该标识信息可以包括电池的序列号和/或生产日期。电池的标识信息在电池出厂后被存储在电池控制器120的存储模块124中，通过查询电池控制器120的存储模块124可以获取电池的标识信息。电池的状态信息是指包括电池当前运行状态的信息，可选的，状态信息可以包括电池的总电量、各电芯的电量、电池的总电压、各电芯的电压、电池的电流、电池各电芯的温度以及电池状态码中的一种或多种。
[0039]
本实施例中，电池20设置有电池控制器120，电池控制器120与机器人控制器110通讯连接，机器人控制器110通过发送数据查询指令，来指示电池控制器120反馈包含数据查询指令要求的电池20信息的数据包，使得电池控制器120响应机器人控制器110的数据查询指令的类型返回相应的电池信息。关于机器人控制器110与电池控制器120之间的通讯方式，可以采用rs485串行通讯方式或者can通讯等方式实现，本实施例对此不作限定。
[0040]
考虑到机器人10在正常运行时，机器人控制器110并不需要电池控制器120每次都返回电池的标识信息，以及电池的状态信息，因而本实施例中机器人的运行状态可以包括：机器人控制器完成开机启动状态、机器人控制器正常运行状态和与电池相关的异常状态，其中，
[0041]
机器人控制器完成开机启动状态是指机器人10在完成开机初始化后，机器人控制
器110尚未向电池控制器120发送数据查询指令的状态，机器人控制器110作为机器人10的核心控制器件，当机器人控制器110完成开机启动，即代表着机器人10完成了开机启动。
[0042]
机器人控制器正常运行状态是指机器人控制器110已经至少一次获取过电池的标识信息，且机器人10当前正在无任何异常地运行中的状态。
[0043]
与电池相关的异常状态是指机器人10的电机和/或电池有异常情况，但是电池依然可以进行供电的状态，其中，电池的异常情况是指返回的电池状态码存在非正常的状态。例如，电池处于过温保护状态，或者过载保护状态等。
[0044]
相应地，机器人控制器110向电池控制器120的电池通讯模块122发送数据查询指令，可具体优化为：
[0045]
若机器人控制器110中的状态判断模块112判断机器人处于控制器完成开机启动状态，则向电池控制器120发送第一数据查询指令；
[0046]
若机器人10的状态判断模块112判断机器人处于控制器正常运行状态，则向电池控制器120发送第二数据查询指令；
[0047]
若机器人控制器110中的状态判断模块112判断机器人处于与电池相关的异常状态，则向电池控制器120发送第一数据查询指令。
[0048]
其中，当机器人控制器110完成开机启动时，为防止因为重启而可能出现的丢失电池的标识信息的情况，此时机器人控制器110重新获取一次电池的标识信息以及当前的电池的状态信息，以备在机器人运行过程中直接调用，因而此时机器人控制器110向电池控制器120发送第一数据查询指令。
[0049]
当机器人10处于正常运行状态时，因为机器人控制器110已经获取过电池的标识信息，因而此时机器人控制器110只需要向电池控制器120发送第二数据查询指令，以降低通讯的数据量，从而提高电池控制器120与机器人控制器110之间的数据传输的效率。
[0050]
机器人10处于与电池相关的异常状态，包括电机处于异常状态和电池返回的状态码中有异常信息。因为电机是机器人的主要耗电单元，直接关乎机器人能否正常运行，因而厂家需要持续跟踪机器人电机的状态(厂家的服务器通过机器人控制器110获取关于机器人的信息)，当电机有异常时，需要记录所有可能与电机有关联的部件的信息，以方便厂家通过对所有信息进行统计后找到对电机的运行状态产生影响的因素，作为后续对机器人改进的依据。
[0051]
同样地，当返回的电池的状态信息存在异常状态时，机器人控制器110需要重新调取关于电池的标识信息并向服务器发送该信息，以方便工作人员对电池的异常状态进行追踪统计和诊断。又或者当电池状态码显示异常导致机器人不能正常运行时，比如，诊断该故障需要获取电池的序列号以与厂家提供的电池序列号进行比对，以进行故障诊断，此时机器人控制器110通过发送第一数据查询指令指示电池控制器120返回电池的标识信息和状态信息，这样工作人员通过机器人控制器110便可以自动获取电池的所有信息，避免了工作人员需要手动打开电池包来查看相应的标识信息的操作，不仅安全，而且效率更高。
[0052]
为了使得电池控制器120能够满足与机器人控制器110进行通讯，以及根据机器人的数据查询指令生成相应的反馈信息，该电池控制器120至少包括：电池参数检测模块121，电池通讯模块122和数据处理模块123，其中，
[0053]
电池参数检测模块121用于检测电池状态信息，电池状态信息包括电池20的电压、
电流和温度中的至少一种。通常，电池20中包含有多个串联而成的电芯，相应地，每个电芯的状态都关乎着电池整体的状态，因而需要分别获取电池20中各个电芯的电压和温度信息，具体地，电池参数检测模块121包括电压采集单元、温度采集单元和电流采集单元，其中，电压采集单元用于采集电池20中各个电芯的电压和电池的总电压；温度采集单元用于采集电池20中各个电芯的温度和数据处理模块123的温度；电流采集单元用于采集电池20的电流，因为电池的各个电芯之间采用串联的方式向外供电，因而电池20的电流即为各个电芯串联组成的回路的电流。
[0054]
电池通讯模块122用于接收机器人控制器110发送的数据查询指令，以及响应数据查询指令，反馈数据包至机器人控制器110。
[0055]
数据处理模块123用于根据数据查询指令从电池参数检测模块121中获取电池状态信息，并按照预设算法生成数据包，其中数据包中包含有数据处理模块123生成的状态码。进一步的，电池控制器120还需要向机器人控制器110反馈电池的电量信息，例如，电池的剩余电量，以指示机器人控制器110根据电量信息进行相应控制，例如，在电池电量不足时提前保存机器人传感器的参数等，该电量信息由电池的数据处理模块123根据电池的电流和电压信息计算生成。
[0056]
本实施例的技术方案对机器人控制器与电池控制器的通讯方式进行了改进，具体地，机器人控制器根据机器人的当前运行状态向电池控制器发送数据查询指令，使得电池控制器根据数据查询指令的类型作出针对性的应答，当机器人处于正常运行状态时，只发送包括电池状态信息的第二数据查询指令，以大大降低通讯的数据量，从而提高了通讯的效率。同时，相比于现有的电池广播通讯方式，电池控制器不仅发送的数据量大大降低，而且因为是应答式通讯，因而避免了因为电池控制器一直发送数据包导致通讯堵塞而致使电池控制器丢失机器人控制器的反馈信息的情况。
[0057]
实施例二
[0058]
图2为本申请实施例二提供的一种机器人通讯管理方法的流程图，本实施例适用于机器人中电池控制器与机器人控制器进行通讯的情况，例如，在agv机器人(automated guided vehicle)中，agv机器人的控制器与电池的电池管理系统进行通讯以获取电池的状态的情况，该方法可以由机器人的控制器来执行，如图2所示，该方法具体包括如下步骤：
[0059]
s210、机器人控制器判断所述机器人的运行状态向电池控制器的电池通讯模块发送数据查询指令，其中，所述数据查询指令用于指示所述电池控制器生成反馈数据包。
[0060]
其中，机器人的运行状态是指机器人的当前运行状态，该当前运行状态可以从多个维度进行确定，例如，根据机器人是否产生故障，当前运行状态可以包括正常状态和故障状态；根据机器人的运行阶段进行划分，当前运行状态可以包括启动状态和正常运行状态。
[0061]
数据查询指令为查询预设类型的数据包的指令。可选的，本实施例中，数据查询指令包括第一数据查询指令和第二数据查询指令，其中，第一数据查询指令为查询电池的标识信息和状态信息的指令，是总数据包查询指令；所述第二数据查询指令为查询电池的状态信息的指令，是常规数据包查询指令；通过发送第一数据查询指令可以全面地获取电池的信息，通过发送第二数据查询指令可以获取电池当前的状态信息。
[0062]
其中，电池的标识信息是指电池出厂后不发生变化的固定信息，通过标识信息可以唯一地识别出电池。可选的，该标识信息可以包括电池的序列号、生产日期等产品信息。
电池的标识信息在电池出厂后被存储在电池控制器的存储模块中，通过查询电池控制器的存储模块可以获取电池的标识信息。电池的状态信息是指包括电池当前运行状态的信息，可选的，状态信息可以包括电池的总电量、各电芯的电量、电池的总电压、各电芯的电压、电池的电流、电池各电芯的温度以及电池状态码中的一种或多种。
[0063]
本实施例中，机器人控制器通过向电池控制器发送数据查询指令，以指示电池控制器响应于该数据查询指令反馈包括预设类型的信息的数据包，从而使得机器人控制器能够获取到期望的关于电池的数据信息。
[0064]
在一可选实施方式中，机器人的运行状态具体包括：控制器正常运行状态、与电池相关的异常状态和机器人控制器完成开机启动状态，相应地，该通讯管理方法具体包括：
[0065]
s211、若机器人的状态判断模块判断机器人处于控制器正常运行状态，则向所述电池控制器发送第二数据查询指令，其中，所述第二数据查询指令为查询电池的状态信息的指令。
[0066]
其中，机器人控制器正常运行状态是指机器人控制器110已经至少一次获取过电池的标识信息，且机器人当前正在无任何异常地运行中的状态。
[0067]
机器人控制器处于正常运行状态时，因为机器人控制器已经获取过电池的标识信息，而标识信息是固定不变的，因而机器人控制器无需电池控制器每次都返回该标识信息，因而在机器人机器人处于正常运行状态时，机器人控制器向电池控制器发送第二数据查询指令(常规数据包查询指令)。
[0068]
表1-1第一数据查询指令格式
[0069][0070]
表1-2第二数据查询指令格式
[0071][0072]
在一个可选的方案中，第一数据查询指令和第二数据查询指令数据组成可参见表1-1和表1-2，从表1-1可知，在第一数据查询指令中电池控制器向机器人控制器返回的数据容量为103个字节，而在第二数据查询指令中电池控制器向机器人控制器返回的数据容量仅为23个字节，可见，返回对应于第二数据查询指令的数据量相比返回对应于第一数据查询指令的数据量大大减少，因而在机器人正常运行时，通过发送第二数据查询指令的方式
进行通讯，大大提高了电池控制器与机器人控制器的通讯效率。当然，表1-1和表1-2仅为对数据查询指令的一种示例说明，数据查询指令还可以有别的组成结构，本实施例对数据查询指令的组成结构不作限定。
[0073]
s212、若机器人控制器中的状态判断模块判断机器人处于与电池相关的异常状态，则向所述电池控制器发送第一数据查询指令，其中，所述与电池相关的异常状态包括电池状态码异常状态和/或驱动电机异常状态。
[0074]
其中，与电池相关的异常状态是指机器人的电机和/或电池有异常情况，但是电池依然可以进行供电的状态，其中，电池的异常情况是指返回的电池状态码存在非正常的状态。例如，处于充电过温保护状态，或者处于过载保护状态，该状态下电池的厂家需要通过机器人控制器收集电池的所有信息以对出现异常的原因进行统计分析，此时，因而机器人控制器需要发送第一数据查询指令，指示电池控制器返回包括电池标识信息和状态信息的总信息。
[0075]
s213、若机器人控制器中的状态判断模块判断机器人处于控制器完成开机启动状态，则向所述电池控制器发送第一数据查询指令，其中，所述第一数据查询指令为查询电池的标识信息和状态信息的指令，所述标识信息存储在所述电池控制器的存储模块中。
[0076]
其中，在机器人控制器完成开机启动时，机器人控制器尚未获取电池的标识信息，因而此时，机器人控制器通过向电池控制器发送第一数据查询指令(总数据包查询指令)，以指示电池控制器返回电池的标识信息和当前的状态信息。
[0077]
s220、机器人控制器接收所述电池控制器的电池通讯模块反馈的数据包。
[0078]
其中，电池控制器根据接收的数据查询指令生成反馈数据包，并将该反馈数据包发送至机器人控制器，该反馈数据包中包括有与数据查询指令对应的预设类型的信息。机器人控制器在接收到该反馈数据包时，便可以获取期望的有关电池的信息。
[0079]
本实施例中，电池参数检测模块实时检测电池的状态信息，当电池控制器的电池通讯模块在接收到机器人控制器发送的数据查询指令后，电池控制器的数据处理模块收集电池参数检测模块采集的状态信息的数据，并经过设定算法处理后生成状态码，若数据查询指令为第一数据查询指令，则电池的数据处理模块将生成的状态码，电池状态信息以及电池的标识信息一起打包发送至机器人控制器；若数据查询指令为第二数据查询指令，则电池的数据处理模块将生成的状态码和电池状态信息一起打包发送至机器人控制器。
[0080]
在一可选实施方式中，电池控制器为电池管理系统(bms,battery management system)，机器人控制器为机器人的主控，在机器人完成开机启动以及当机器人发生了与供电相关的异常状态时，机器人的主控向电池控制器发送总数据包查询指令，以指示电池控制器返回包括电池标识信息和当前状态信息的总数据包；在机器人正常运行时，机器人的主控向电池控制器发送常规数据包查询指令，以指示电池控制器仅返回电池的当前状态信息，以提高通讯效率。
[0081]
本实施例技术方案通过使用电池控制器应答机器人控制器的数据查询指令的方式，来实现电池控制器与机器人控制器之间通讯信息的交互，使得电池控制器能够根据机器人控制器的数据查询指令类型反馈机器人控制器所期望的电池的信息，从而提高了电池控制器对机器人控制器的反馈效果；通过根据机器人的运行状态来调整向电池控制器发送数据查询指令的类型，实现了电池控制器和机器人控制器之间的灵活通讯；通过对机器人
的运行状态进行细分，将机器人控制器发送数据查询指令明确为第一数据查询指令和第二数据包查询指令，且只在机器人处于开机启动时和处于与电池相关的异常状态时，向电池控制器发送第一数据查询指令，以指示电池控制器向机器人控制器反馈电池的标识信息和状态信息；而在机器人控制器处于正常运行状态时，只向电池控制器发送第二数据查询指令，从而电池控制器只向机器人控制器反馈电池的当前状态信息，不仅提高了通讯的有效性，而且大大减少了电池控制器与机器人控制器之间的通讯数据量，进而提高了电池控制器与机器人控制器之间的通讯效率。且因为电池控制器是按照应答式方式来响应机器人控制器进行数据发送，因而大大提高了通讯的效率和数据反馈的准确性，且避免了电池广播式通讯方式所导致的通讯堵塞以及由此而造成的电池控制器无法响应机器人控制器的情况，保证了电池控制器能够实时反馈给机器人控制器所期望的电池信息。
[0082]
实施例三
[0083]
本申请实施例三还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所提供的应用于机器人的控制器的方法，该方法包括：
[0084]
机器人控制器判断所述机器人的运行状态向电池控制器的电池通讯模块发送数据查询指令，以及接收所述电池控制器的电池通讯模块反馈的数据包，其中，所述数据查询指令用于指示所述电池控制器生成所述数据包。
[0085]
本申请的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
[0086]
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
[0087]
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
[0088]
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供
商来通过因特网连接)。
[0089]
注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。