一种新型的轮式行走搬运机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种新型的轮式行走搬运机器人，其包括有车体、电源模块、控制模块、传感模块、驱动模块以及举升机构，电源模块、控制模块以及举升机构均安装在车体上；车体前后两端均安装有通过线缆与控制模块相连的传感模块；所述车架底部还安装有至少四个驱动模块；所述驱动模块包括有电机、传动带和减震弹簧，电机固定在轮架上，通过传动带与车轮连接配合实现传动，其结构要点是：还包括平衡调节装置，平衡调节装置与车体连接。本实用新型能够同时适用于路况较好的平坦路面和路况较差的崎岖路面，使该机器人的适应性大大加强。
【专利说明】
一种新型的轮式行走搬运机器人
技术领域
[0001]本实用新型属于搬运机器人技术领域，具体涉及一种轮式行走搬运机器人结构的改进。
【背景技术】
[0002]当今，搬运机器人得到较大程度的推广，按行走方式分类为足式、轮式、履带式等搬运机器人，但是行走机器人普遍存在的路况适应性差的缺陷，只能被固定使用在简单的工作环境中，没有办法适应复杂的工作环境，甚至在经过某些颠簸路段时，车轮往往因为路面的不平整而造成个别车轮悬空，进而出现打滑现象。
【发明内容】
[0003]为了克服上述的技术问题，本实用新型提供一种新型的轮式行走搬运机器人，其能够同时适用于路况较好的平坦路面和路况较差的崎岖路面，使该机器人的适应性大大加强。
[0004]为解决上述问题，本实用新型所采用的技术方案如下:本实用新型包括有车体、电源模块、控制模块、传感模块、驱动模块以及举升机构，电源模块、控制模块以及举升机构均安装在车体上;车体前后两端均安装有通过线缆与控制模块相连的传感模块;所述车体底部还安装有至少四个驱动模块;所述驱动模块包括有电机、传动带和减震弹簧，电机固定在轮架上，通过传动带与车轮连接配合实现传动，其结构要点是:还包括平衡调节装置，平衡调节装置与车体连接，平衡调节装置包括车轮和轮架，轮架包括沿车体宽度方向延伸的横梁，横梁的两端分别向下延伸有侧板，车轮的轮轴通过轴承枢接在侧板上，横梁上固定有一沿车体长度方向延伸的转轴，转轴端部枢接有一轴套，轴套通过固定座与车体固定连接，固定座上设有两块竖直设置的支撑板，两块支撑板分别与轴套固定连接并与车体固定连接。
[0005]优选地，控制模块采用继电器和接触器控制;可降低机器人的生产成本。
[0006]优选地，驱动模块采用伺服电机;可降低机器人的生产成本。
[0007]本实用新型的有益效果:
[0008]本实用新型采用在车轮间的横梁上设转轴，转轴端部枢接有一轴套，由此轴套可相对横梁发生偏转；轴套上设有固定座，固定座与车体连接，由此车体可相对横梁发生偏转，当路面不平整时，横梁倾斜以调整车轮与路面保持接触，而车体并不会同横梁一起倾斜，使该机器人的适应性大大加强;而且控制部分采用继电器和接触器控制，大大降低了该机器人的生产成本。
【附图说明】
[0009]图1为本实用新型平衡调节装置的结构示意图。
[0010]1-平衡调节装置，2-车轮;3-车体；31-横梁;32-侧板;33-转轴;34-轴套;35-固定座;4-电机。
【具体实施方式】
[0011 ]下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型作进一步详细说明。
[0012]见图1所示，本实用新型包括有车体、电源模块、控制模块、传感模块、驱动模块以及举升机构，电源模块、控制模块以及举升机构均安装在车体上;车体前后两端均安装有通过线缆与控制模块相连的传感模块;所述车体底部还安装有至少四个驱动模块;所述驱动模块包括有电机、传动带、轮架、车轮和减震弹簧，电机固定在轮架上，通过传动带与车轮连接配合实现传动，还包括平衡调节装置I，平衡调节装置I与车体连接，平衡调节装置I包括车轮和轮架，轮架包括沿车体宽度方向延伸的横梁31，横梁31的两端分别向下延伸有侧板32，车轮的轮轴通过轴承枢接在侧板上，横梁31上固定有一沿车体长度方向延伸的转轴33，转轴33端部枢接有一轴套34，轴套34通过固定座35与车体固定连接，固定座上设有两块竖直设置的支撑板，两块支撑板分别与轴套34固定连接并与车体固定连接。
[0013]其中，控制模块采用继电器和接触器控制;驱动模块采用伺服电机;可降低机器人的生产成本。
[0014]其中，车轮为2个或4个麦克纳姆轮，麦克纳姆轮由独立的伺服电机控制，且伺服电机纵向设置在麦克纳姆轮之间，其通过动力换向器带动麦克纳姆轮转动。
[0015]当本实用新型的车轮自适应机构遇到路面不平整的情况时，横梁31倾斜，两个或四个车轮与地面保持接触，从而保证了每个电机经车轮实现对车体的驱动效果。
[0016]上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。
【主权项】
1.一种新型的轮式行走搬运机器人，包括有车体、电源模块、控制模块、传感模块、驱动模块以及举升机构，电源模块、控制模块以及举升机构均安装在车体上;车体前后两端均安装有通过线缆与控制模块相连的传感模块;所述车体底部还安装有至少四个驱动模块;所述驱动模块包括有电机、传动带和减震弹簧，电机固定在轮架上，通过传动带与车轮连接配合实现传动，其特征在于:还包括平衡调节装置，平衡调节装置与车体连接，平衡调节装置包括车轮和轮架，轮架包括沿车体宽度方向延伸的横梁，横梁的两端分别向下延伸有侧板，车轮的轮轴通过轴承枢接在侧板上，横梁上固定有一沿车体长度方向延伸的转轴，转轴端部枢接有一轴套，轴套通过固定座与车体固定连接，固定座上设有两块竖直设置的支撑板，两块支撑板分别与轴套固定连接并与车体固定连接。2.根据权利要求1所述的一种新型的轮式行走搬运机器人，其特征在于:控制模块采用继电器和接触器控制。3.根据权利要求1所述的一种新型的轮式行走搬运机器人，其特征在于:驱动模块采用伺服电机。4.根据权利要求1所述的一种新型的轮式行走搬运机器人，其特征在于:车轮为2个或4个麦克纳姆轮，麦克纳姆轮由独立的伺服电机控制，且伺服电机纵向设置在麦克纳姆轮之间，其通过动力换向器带动麦克纳姆轮转动。
【文档编号】B62D61/00GK205554364SQ201620194092
【公开日】2016年9月7日
【申请日】2016年3月14日
【发明人】李华茂
【申请人】沈阳恒天机器人制造有限公司