专利名称：行星轮式机器人小车行走机构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机械行走机构，尤其是涉及一种行星轮式机器人小车行走机构。
背景技术：
机器人小车的行走机构主要有车轮式、步行式和履带式等几种形式，车轮式机器人小车动作稳定，操纵简单，在无人工厂中用来搬运零部件，用途广泛，最适合于平地行走，但由于其重心固定，因此越障能力受到限制，不能跨越障碍物，不能爬楼梯，普遍存在着承载少，越障能力差的问题，因此，应用环境受到了限制，不能应用在军用、警用和救援用等各种复杂的地形环境中。
实用新型内容本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种行星轮式机器人小车行走机构，其结构简单，设计合理，实现方便且成本低，承载能力大，越障能力强，适用范围广，实用性强，使用效果好，便于推广使用。为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是:一种行星轮式机器人小车行走机构，其特征在于:包括车架，所述车架的左侧设有左侧前行星轮和左侧后行星轮，所述车架左侧上部设有用于带动左侧前行星轮和左侧后行星轮行走的左驱动电机，所述左驱动电机的输出轴与所述左侧后行星轮的轮轴连接，所述左侧后行星轮的轮轴上连接有左侧后带轮，所述左侧前行星轮的轮轴上连接有左侧前带轮，所述左侧前带轮和左侧后带轮上连接有左双面齿同步带；所述车架的右侧设有右侧前行星轮和右侧后行星轮，所述车架右侧上部设有用于带动右侧前行星轮和右侧后行星轮行走的右驱动电机，所述右驱动电机的输出轴与所述右侧前行星 轮的轮轴连接，所述右侧前行星轮的轮轴上连接有右侧前带轮，所述右侧后行星轮的轮轴上连接有右侧后带轮，所述右侧前带轮和右侧后带轮上连接有右双面齿同步带；所述车架的后侧铰接有后侧行星轮支架，所述后侧行星轮支架上连接有后侧行星轮。上述的行星轮式机器人小车行走机构，其特征在于:所述后侧行星轮支架与所述车架的后侧铰接的位置处连接有减震器。上述的行星轮式机器人小车行走机构，其特征在于:所述车架的后侧左部设有后侧左限位器，所述车架的后侧右部设有后侧右限位器。上述的行星轮式机器人小车行走机构，其特征在于:所述后侧左限位器为后侧左限位弹簧，所述后侧左限位弹簧的一端与所述车架的后侧左部连接，所述后侧左限位弹簧的另一端与所述后侧行星轮支架的左侧连接；所述后侧右限位器为后侧右限位弹簧，所述后侧右限位弹簧的一端与所述车架的后侧右部连接，所述后侧右限位弹簧的另一端与所述后侧行星轮支架的右侧连接。上述的行星轮式机器人小车行走机构，其特征在于:所述左侧前行星轮、左侧后行星轮、右侧前行星轮、右侧后行星轮和后侧行星轮的结构相同且均包括轮架以及呈三角形布设在轮架上的第一行星轮、第二行星轮和第三行星轮，所述轮架的几何中心位置处设置有轮轴，所述第一行星轮、第二行星轮和第三行星轮均与所述轮架转动连接。本实用新型与现有技术相比具有以下优点:1、本实用新型结构简单，设计合理，实现方便且成本低。2、本实用新型的承载能力大，越障能力强，可以越过高于自身的障碍物。3、本实用新型的适用范围广，应用环境不受限制，适用于军用、警用和救援用等各种复杂的地形环境。4、本实用新型的实用性强，使用效果好，便于推广使用。综上所述，本实用新型结构简单，设计合理，实现方便且成本低，承载能力大，越障能力强，适用范围广，实用性强，使 用效果好，便于推广使用。下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。
图1为本实用新型的主视图。图2为图1的俯视图。图3为本实用新型左侧前行星轮、左侧后行星轮、右侧前行星轮、右侧后行星轮和后侧行星轮的结构示意图。附图标记说明:I一车架；2—左侧前行星轮；3—左侧后行星轮；4 一左驱动电机；5—左侧前带轮；6—左侧后带轮；7一左双面齿同步带；8—右侧前行星轮；9一右侧后行星轮；10—右驱动电机；11 一右侧前带轮；12—右侧后带轮；13一右双面齿同步带；14一后侧行星轮支架；15—后侧行星轮；16—减震器；17—后侧左限位器；18—后侧右限位器；19一轮架；20—第一行星轮；21—第二行星轮；22一第二行星轮；23—轮轴。
具体实施方式
如图1和图2所示，本实用新型包括车架I，所述车架I的左侧设有左侧前行星轮2和左侧后行星轮3，所述车架I左侧上部设有用于带动左侧前行星轮2和左侧后行星轮3行走的左驱动电机4，所述左驱动电机4的输出轴与所述左侧后行星轮3的轮轴连接，所述左侧后行星轮3的轮轴上连接有左侧后带轮6，所述左侧前行星轮2的轮轴上连接有左侧前带轮5，所述左侧前带轮5和左侧后带轮6上连接有左双面齿同步带7 ;所述车架I的右侧设有右侧前行星轮8和右侧后行星轮9，所述车架I右侧上部设有用于带动右侧前行星轮8和右侧后行星轮9行走的右驱动电机10，所述右驱动电机10的输出轴与所述右侧前行星轮8的轮轴连接，所述右侧前行星轮8的轮轴上连接有右侧前带轮11，所述右侧后行星轮9的轮轴上连接有右侧后带轮12，所述右侧前带轮11和右侧后带轮12上连接有右双面齿同步带13 ;所述车架I的后侧铰接有后侧行星轮支架14，所述后侧行星轮支架14上连接有后侧行星轮15。本实施例中，所述后侧行星轮支架14与所述车架I的后侧铰接的位置处连接有减震器16。所述车架I的后侧左部设有后侧左限位器17，所述车架I的后侧右部设有后侧右限位器18。优选地，所述后侧左限位器17为后侧左限位弹簧，所述后侧左限位弹簧的一端与所述车架I的后侧左部连接，所述后侧左限位弹簧的另一端与所述后侧行星轮支架14的左侧连接；所述后侧右限位器18为后侧右限位弹簧，所述后侧右限位弹簧的一端与所述车架I的后侧右部连接，所述后侧右限位弹簧的另一端与所述后侧行星轮支架14的右侧连接。通过设置后侧左限位器17和后侧右限位器18，能够避免所述后侧行星轮支架14在左右方向上的运动角度过大，碰撞损坏后侧行星轮支架14和后侧行星轮15。如图3所示，本实施例中，所述左侧前行星轮2、左侧后行星轮3、右侧前行星轮8、右侧后行星轮9和后侧行星轮15的结构相同且均包括轮架19以及呈三角形布设在轮架19上的第一行星轮20、第二行星轮21和第三行星轮22，所述轮架19的几何中心位置处设置有轮轴23，所述第一行星轮20、第二行星轮21和第三行星轮22均与所述轮架19转动连接。本实用新型使用时，左驱动电机4带动左侧前行星轮2的轮轴转动，进而带动左侧前行星轮2转动，左侧前行星轮2的轮轴带动左侧后带轮6转动，左侧后带轮6通过左双面齿同步带7带动左侧后带轮6转动，左侧后带轮6带动左侧后行星轮3的轮轴转动，进而带动左侧后行星轮3转动；右驱动电机10带动右侧后行星轮9的轮轴转动，进而带动右侧后行星轮9转动，右侧后行星轮9的轮轴带动右侧后带轮12转动，右侧后带轮12通过右双面齿同步带13带动右侧前带轮11转动，右侧前带轮11带动右侧前行星轮8的轮轴转动，进而带动右侧前行星轮8转动；由于连接后侧行星轮15的后侧行星轮支架14与车架I的后侧铰接，因此后侧行星轮15不仅加长了整个车体的长度，而且，后侧行星轮15与车架I上、下、左、右角度大，机器人小车行驶时，遇到障碍物可以自行调整车架I的上下扭矩角度，且转弯灵活，加之行星轮所具有的滚越能力、左双面齿同步带7和右双面齿同步带13的辅助加力，使机器人小车可以越过高于自身的障碍物，跨越更宽的沟渠，适用于军用、警用和救援用等各种复杂的地形环境。以上所述， 仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型作任何限制，凡是根据本实用新型技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本实用新型技术方案的保护范围内。
权利要求1.一种行星轮式机器人小车行走机构，其特征在于:包括车架(1)，所述车架(I)的左侧设有左侧前行星轮(2 )和左侧后行星轮(3 )，所述车架(I)左侧上部设有用于带动左侧前行星轮(2)和左侧后行星轮(3)行走的左驱动电机(4)，所述左驱动电机(4)的输出轴与所述左侧后行星轮(3)的轮轴连接，所述左侧后行星轮(3)的轮轴上连接有左侧后带轮(6)，所述左侧前行星轮(2 )的轮轴上连接有左侧前带轮(5 )，所述左侧前带轮(5 )和左侧后带轮(6)上连接有左双面齿同步带(7);所述车架(I)的右侧设有右侧前行星轮(8)和右侧后行星轮(9 )，所述车架(I)右侧上部设有用于带动右侧前行星轮(8 )和右侧后行星轮(9 )行走的右驱动电机(10)，所述右驱动电机(10)的输出轴与所述右侧前行星轮(8)的轮轴连接，所述右侧前行星轮(8)的轮轴上连接有右侧前带轮(11)，所述右侧后行星轮(9)的轮轴上连接有右侧后带轮(12)，所述右侧前带轮(11)和右侧后带轮(12)上连接有右双面齿同步带(13);所述车架(I)的后侧铰接有后侧行星轮支架(14)，所述后侧行星轮支架(14)上连接有后侧行星轮(15)。
2.按照权利要求1所述的行星轮式机器人小车行走机构，其特征在于:所述后侧行星轮支架(14)与所述车架(I)的后侧铰接的位置处连接有减震器(16)。
3.按照权利要求1所述的行星轮式机器人小车行走机构，其特征在于:所述车架(I)的后侧左部设有后侧左限位器(17)，所述车架(I)的后侧右部设有后侧右限位器(18 )。
4.按照权利要求3所述的行星轮式机器人小车行走机构，其特征在于:所述后侧左限位器(17)为后侧左限位弹簧，所述后侧左限位弹簧的一端与所述车架(I)的后侧左部连接，所述后侧左限位弹簧的另一端与所述后侧行星轮支架(14)的左侧连接；所述后侧右限位器(18)为后侧右限位弹簧，所述后侧右限位弹簧的一端与所述车架(I)的后侧右部连接，所述后侧右限位弹簧的另一端与所述后侧行星轮支架(14)的右侧连接。
5.按照权利要求1所述的行星轮式机器人小车行走机构，其特征在于:所述左侧前行星轮(2)、 左侧后行星轮(3)、右侧前行星轮(8)、右侧后行星轮(9)和后侧行星轮(15)的结构相同且均包括轮架(19)以及呈三角形布设在轮架(19)上的第一行星轮(20)、第二行星轮(21)和第三行星轮(22)，所述轮架(19)的几何中心位置处设置有轮轴(23)，所述第一行星轮(20)、第二行星轮(21)和第三行星轮(22)均与所述轮架(19)转动连接。
专利摘要本实用新型公开了一种行星轮式机器人小车行走机构，包括车架，车架的左侧设有左侧前行星轮和左侧后行星轮，车架左侧上部设有左驱动电机，左侧前行星轮的轮轴上连接有左侧前带轮，左侧后行星轮的轮轴上连接有左侧后带轮，左侧前带轮和左侧后带轮上连接有左双面齿同步带；车架的右侧设有右侧前行星轮和右侧后行星轮，车架右侧上部设有右驱动电机，右侧前行星轮的轮轴上连接有右侧前带轮，右侧后行星轮的轮轴上连接有右侧后带轮，右侧前带轮和右侧后带轮上连接有右双面齿同步带；车架的后侧铰接有后侧行星轮支架，后侧行星轮支架上连接有后侧行星轮。本实用新型设计合理，承载能力大，越障能力强，实用性强，使用效果好，便于推广使用。
文档编号B62D63/04GK203111344SQ20132013325
公开日2013年8月7日 申请日期2013年3月21日 优先权日2013年3月21日
发明者潘西川, 潘岳 申请人:潘西川