一种用于无人驾驶清洁车的多电机控制器的制作方法

文档序号:11133102阅读:1015来源:国知局
一种用于无人驾驶清洁车的多电机控制器的制造方法与工艺

本发明涉及清洁机器人领域,尤指一种用于无人驾驶清洁车的多电机控制器。



背景技术:

无人驾驶汽车是一种智能汽车,也可以称之为轮式移动机器人,主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。

无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境,自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它是利用车载传感器来感知车辆周围环境,并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息,控制车辆的转向和速度,从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体,是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物,也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志,在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。

无人驾驶清洁车作为一种新型的清洁设备,对于清洁环境的复杂性和无人清扫的安全性,该类清洁设备装备了大量的传感器以及安全保护措施,用于环境的识别和异常情况的处理。但这无形中增加了底层驱动硬件的复杂性,对于拥有多电机控制的清洁设备来说,底层驱动有待进一步的研发。



技术实现要素:

本发明是一种用于无人驾驶清洁车的多电机控制器目的是为了避免无人驾驶清洁车多电机控制的复杂性,而提供的一种用于无人驾驶清洁的多电机控制器,可以使无人驾驶清洁车的电机相关器件的控制更加方便高效。

本发明提供的技术方案如下:

一种用于无人驾驶清洁车的多电机控制器,包括:

处理模块。

左右轮电机驱动模块,与所述处理模块电连接,所述左右轮电机驱动模块包括一个双电机驱动电路,用于驱动清洁车的左轮电机及右轮电机;

刷盘及吸力泵电机驱动模块,与所述处理模块电连接,所述刷盘吸力泵电机驱动模块包括一个双电机驱动电路,用于驱动清洁车的刷盘电机及吸力泵电机;

左右轮刹车驱动模块,与所述处理模块电连接,所述左右轮刹车驱动模块包括刹车驱动电路,用于驱动左右轮刹车;

所述处理模块用于输出信号分别给所述刷盘及吸力泵电机驱动模块、所述左右轮电机驱动模块;控制无人驾驶清洁车正常运转;

电源模块,分别与所述处理器模块,所述刷盘及吸力泵电机驱动模块、所述左右轮电机驱动模块电连接,用于分别给与所述处理器模块,所述刷盘及吸力泵电机驱动模块、所述左右轮电机驱动模块提供电源。

在本案中,一种用于无人驾驶清洁车的多电机控制器,它包括:电源电路,用于管理电机驱动模块电源通、断,处理器电路,接收来自主机SPI控制信号并处理后,发送驱动信号控制驱动电路;驱动电路,与上述FGPA驱动处理电路相连,有刷盘电机驱动电路、左右轮电机驱动电路、吸力泵电机驱动电路、刹车驱动电路、绝对编码器驱动电路;驱动模块管理电路,一直处于供电状态,接收来自多电机驱动模块、电源管理电路的反馈信息。本实用新型设计合理,结构层次分明,控制安全可靠高效,驱动参数可自动配置,硬件可裁剪,支持驱动状态实时上报。本实用新型适用于无人驾驶清洁车的各种工作环境,可自由配置控制器中各个器件驱动电路的控制方式,为各种无人驾驶清洁车的开发提供了极大的便利,缩短的产品开发的周期。

进一步优选的,还包括:

Flash模块,与所述处理器模块电连接,用于

绝对编码器驱动模块,分别与所述处理器模块、电源模块电连接,用于

进一步优选的,所述双电机驱动电路包括:

一个双H桥驱动芯片、和两组H桥晶体管开关组成,其中每组H桥晶体管开关包含4个N沟道的金属-氧化物半导体场效应晶体管;所述双H桥驱动 芯片的两个H桥的输出分别与所述两组H桥晶体管开关电连接;

所述两组H桥晶体管开关用于分别驱动所述左轮/右轮电机或所述刷盘/吸力泵电机的信号输出。

进一步优选的,

所述双H桥驱动芯片型号为DRV8704,N沟道的金属-氧化物半导体场效应晶体管的型号为CDS19532;其中芯片DRV8704各管脚与器件之间的连接关系为:接引脚VM为36V电机电源,两个H桥的输入AIN1/AIN2和BIN1/BIN2均与所述处理模块电连接,第一H桥的输出与第一组H桥晶体管开关的连接关系为:电机电源接第一臂第一晶体管Q1、第二臂第一晶体管Q3的源极,第一H桥第一臂第一控制信号A1HS接第一臂第一晶体管Q1的栅极、第一H桥第一臂第二控制信号A1LS接第一臂第二晶体管Q2的栅极、第一H桥第二臂第一控制信号A2HS接第二臂第一晶体管Q3的栅极、第一H桥第二臂第二控制信号A2LS接第二臂第二晶体管Q4的栅极,第一H桥第一臂输出信号AO1接晶体管Q1的源极和第一臂第二晶体管Q2的漏极、并接到第一电机的第一输出接口S1,第一H桥第二臂输出信号AO2接第二臂第一晶体管Q3的源极和第二臂第二晶体管Q4的漏极、并接到第一电机的第二输出接口S1;第二H桥的第一臂第一控制信号B1HS、第一臂第二控制信号B1LS、第一臂输出信号BO1、第二臂第一控制信号B2HS、第二臂第二控制信号B2LS、第二臂输出信号BO2,与第二组H桥晶体管开关的第一臂第一晶体管Q5、第一臂第二晶体管Q6、第二臂第一晶体管Q7、第二臂第二晶体管Q8,也进行对应的连接,并接到第二电机的第一输出接口S3、第二电机的第二输出接口S4;

所述第一H桥、第二H桥分别指所述左轮/右轮电机或所述刷盘/吸力泵电机。

进一步优选的。

所述刹车驱动电路包括2个N型的晶体管和2个二极管;

N型的晶体管型号为2N2148;

所述晶体管Q17的源极与二极管D10的阳极电连接,所述晶体管Q18的源极与二极管D11的阳极电连接;在所述晶体管Q17的源极与所述二极管D10 的阳极之间设置第一输出端,用于控制左轮的刹车状态,在所述晶体管Q18的源极与所述二极管D11的阳极之间设置第二输出端,用于控制右轮的刹车状态;所述二极管D10和所述D11的阴极分别与36V电源相连接;所述晶体管Q17和Q18的漏极与GND电连接;所述晶体管Q17的栅极用于接收输入高低平控制刹车的闭合和打开状态,所述晶体管Q18的栅极用于接收输入高低平控制刹车的闭合和打开状态。

进一步优选的,

所述电源电路包括降压电源电路和分压电源电路;

所述降压电源电路包括降压转换芯片、3个二极管、1个电感器;

所述降压转换芯片型号为LMR14050;

所述电源电路包括降压电源电路与元器件的连接关系为:所述降压转换芯片EN与二极管D8的阴极电连接,SW与电感L4的一端相连,电感L4的另一端输出第一电压值;同时SW分别与二极管D6和二极管D7的阴极并接。

进一步优选的,

所述分压电源电路包括2个稳压芯片;

所述稳压芯片的型号为SGM2300;所述稳压芯片U9和稳压芯片U10的VIN端输入所述第一电压值;所述稳压芯片U9的VOUT端输出第二电压值;所述稳压芯片U9的VOUT端输出第三电压值。

进一步优选的,

所述绝对编码器驱动模块包括绝对编码器驱动电路,包括1个N型的晶体管,型号为2N214;

所述晶体管Q19的源极与二极管D12的阳极电连接,在所述晶体管Q19的源极与所述二极管D12的阳极之间设置第三输出端;用于输出信号到所述编码器,所述晶体管Q19的栅极用于接收输入高低平。

进一步优选的,

所述处理模块的处理器电路包括芯片EP4CE6F17C8N。

通过本发明提供的一种用于无人驾驶清洁车的多电机控制器,能够带来以下至少一种有益效果:

1.设计合理,结构层次分明,控制安全可靠高效,驱动参数可自动配置,硬件可裁剪,支持驱动状态实时上报。本发明适用于无人驾驶清洁车的各种工作环境,可自由配置控制器中各个器件驱动电路的控制方式,为各种无人驾驶清洁车的开发提供了极大的便利,缩短产品开发的周期。

2.采用的FPGA核心运行频率可以达到几百兆,使得该控制器可以高效处理来自编码器脉冲值,高速的进行SPI通讯信息、更快的响应驱动电路异常和故障。

3.驱动电路采用新型的双桥电机驱动器,有过流、过温、短路保护,支持8~52V电压输入,芯片集成SPI接口,通过两片该IC就可以搭建电机驱动、刷盘电机驱动、吸力泵电机驱动,两片DRV8704上的通信接口CS0、CS1、SCLK、SDO、SDI与FPGA通信,通过FPGA可以配置这些IC的输出电流,接受这些IC发送的异常信息。

4.刹车器,绝对编码器直接集成在控制器中,刹车能够更快的响应,速度直接由FPGA计算出,速度计算更加的精确,直接通过FPGA控制对比于传统的单片机的控制节省了任务切换、调度的时间和CPU中断处理的时间。

附图说明

下面将以明确易懂的方式,结合附图说明优选实施方式,对一种用于无人驾驶清洁车的多电机控制器的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明用于无人驾驶清洁车的多电机控制器一种实施例结构示意图;

图2是本发明用于无人驾驶清洁车的多电机控制器另一种实施例结构示意图;

图3是本发明无人驾驶清洁车的左右轮电机驱动实施例的示意图;

图4是无人驾驶清洁车的刷盘电机及吸力泵电机驱动实施例的示意图;

图5是本发明无人驾驶清洁车的左右轮刹车驱动实施例示意图;

图6是本发明无人驾驶清洁车的多电机控制器降压电源实施例示意图;

图7是本发明无人驾驶清洁车的多电机控制器分压电源实施例示意图;

图8是本发明无人驾驶清洁车的编码器驱动实施例示意图;

图9是本发明无人驾驶清洁车的多电机控制器又一实施例示意图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图,并获得其他的实施方式。

为使图面简洁,各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分,它们并不代表其作为产品的实际结构。另外,以使图面简洁便于理解,在有些图中具有相同结构或功能的部件,仅示意性地绘示了其中的一个,或仅标出了其中的一个。在本文中,“一个”不仅表示“仅此一个”,也可以表示“多于一个”的情形。

在本发明一种用于无人驾驶清洁车的多电机控制器的一个实施例中,参考图1,包括:

处理模块1。

左右轮电机驱动模块2,与所述处理模1块电连接,所述左右轮电机驱动模块2包括一个双电机驱动电路,用于驱动清洁车的左轮电机及右轮电机;

刷盘及吸力泵电机驱动模块3,与所述处理模块1电连接,所述刷盘吸力泵电机驱动模块3包括一个双电机驱动电路,用于驱动清洁车的刷盘电机及吸力泵电机;

左右轮刹车驱动模块4,与所述处理模块1电连接,所述左右轮刹车驱动模块4包括刹车驱动电路,用于驱动左右轮刹车;

所述处理模块1用于输出信号分别给所述刷盘及吸力泵电机驱动模块3、所述左右轮电机驱动模块4;控制无人驾驶清洁车正常运转;

电源模块7,分别与所述处理器模块1,所述刷盘及吸力泵电机驱动模块3、所述左右轮电机驱动模块2电连接,用于分别给与所述处理器模块1,所述刷 盘及吸力泵电机驱动模块3、所述左右轮电机驱动模块2提供电源。

具体的,在本实施例中参考图1,主要由5个模块组成,每个模块都有相应的电路进行支撑,电源模块7是整个控制系统的供电模块,通过对无人驾驶清洁车的总电源进行降温稳压,分配给相应电路的驱动芯片,由于不同型号的芯片的供电电压不同;首先处理器模块1发送驱动信号给左右轮电机驱动模块2的驱动电路,使清洁车进入正常的行驶状态,当进入工作状态时,系统检测到障碍物时,或者路径转弯,或者是需要减速等相应的动作时,处理器模块1控制左右刹车驱动模块4的驱动电路发出相应的信号,是清洁车减速行驶或者进入停车状态;当进入清扫路段或者检测到带清扫物时,控制器模块1发送控制信息给刷盘及吸力泵电机驱动模块3的驱动电路开始清扫工作,处理器模块1在整个控制系统中指挥着各个模块有序的进行工作。

优选的,参考图2所示,还包括:

Flash模块6,与所述处理器1模块电连接,用于FPGA的在线远程升级;

绝对编码器驱动模块5,分别与所述处理器模块1、电源模块7电连接,用于车轮行走速度的采集,便于无人驾驶清洁车。

具体的,在本实施例中,一种用于无人驾驶清洁车的多电机控制器,包括处理器电路、外部flash电路、左右轮电机驱动电路、刷盘电机驱动电路、吸力泵电机驱动电路、刹车驱动电路、绝对编码器驱动电路,电源电路为整个控制器供电并外接电源管理模块,通过SPI与外部主机通信,处理器电路通过SPI总线与外部flash电路连接,处理器电路通过PWM信号和SPI总线分别与左右轮电机驱动电路、刷盘电机驱动电路、吸力泵电机相连;处理器电路与刹车驱动电路、绝对编码器驱动电路相连。

在本发明一种用于无人驾驶清洁车的多电机控制器的一个实施例中,结合图2、图3和图4;

所述双电机驱动电路包括:

一个双H桥驱动芯片、和两组H桥晶体管开关组成,其中每组H桥晶体管开关包含4个N沟道的金属-氧化物半导体场效应晶体管;所述双H桥驱动芯片的两个H桥的输出分别与所述两组H桥晶体管开关电连接;

所述两组H桥晶体管开关用于分别驱动所述左轮/右轮电机或所述刷盘/吸力泵电机的信号输出。

优选的,所述双H桥驱动芯片型号为DRV8704,N沟道的金属-氧化物半导体场效应晶体管的型号为CDS19532;其中芯片DRV8704各管脚与器件之间的连接关系为:接引脚VM为电机电源,两个H桥的输入AIN1/AIN2和BIN1/BIN2均与所述处理模块电连接,第一H桥的输出与第一组H桥晶体管开关的连接关系为:电机电源接第一臂第一晶体管Q1、第二臂第一晶体管Q3的源极,第一H桥第一臂第一控制信号A1HS接第一臂第一晶体管Q1的栅极、第一H桥第一臂第二控制信号A1LS接第一臂第二晶体管Q2的栅极、第一H桥第二臂第一控制信号A2HS接第二臂第一晶体管Q3的栅极、第一H桥第二臂第二控制信号A2LS接第二臂第二晶体管Q4的栅极,第一H桥第一臂输出信号AO1接晶体管Q1的源极和第一臂第二晶体管Q2的漏极、并接到第一电机的第一输出接口S1,第一H桥第二臂输出信号AO2接第二臂第一晶体管Q3的源极和第二臂第二晶体管Q4的漏极、并接到第一电机的第二输出接口S1;第二H桥的第一臂第一控制信号B1HS、第一臂第二控制信号B1LS、第一臂输出信号BO1、第二臂第一控制信号B2HS、第二臂第二控制信号B2LS、第二臂输出信号BO2,与第二组H桥晶体管开关的第一臂第一晶体管Q5、第一臂第二晶体管Q6、第二臂第一晶体管Q7、第二臂第二晶体管Q8,也进行对应的连接,并接到第二电机的第一输出接口S3、第二电机的第二输出接口S4;

所述第一H桥、第二H桥分别指所述左轮/右轮电机或所述刷盘/吸力泵电机。

参考图3,在本实施中,该清洁车的左轮驱动电机和右轮驱动电机的驱动电路是由一个驱动芯片和8个N通道NexFETTM功率金属氧化物半导体场效应晶体管(MOSFET,型号CDS19532)构成;驱动芯片为DRV8704,该芯片为双通道H桥PWM栅极驱动器。

具体的,在本实施例中,参考图3,在电路图中驱动芯片型号为DRV8704,即为U1,晶体管的型号为CDS19532;其中芯片DRV8704各管脚与器件之间的连接关系为:36V的电源输入接引脚VM,36V接晶体管Q1、晶体管Q3、 晶体管Q5、晶体管Q7的源极,AIN1和AIN2与所述处理模块电连接,BIN1和BIN2与所述处理模块电连接。A1HS接晶体管Q1的栅极、A1LS接晶体管Q2的栅极、A2HS接Q3的栅极、A2LS接Q4的栅极,AO1接晶体管Q1的源极和晶体管Q2的漏极,AO2接晶体管Q3的源极和晶体管Q4的漏极,另外,晶体管Q1的源极和晶体管Q2的漏极接到所述刷盘电机输出接口S1,晶体管Q3的源极和晶体管Q4的漏极接到所述刷盘电机输出接口S2;B1HS接晶体管Q5栅极、B1LS接晶体管Q6的栅极、B2HS接晶体管Q7的栅极、B2LS接晶体管Q8的栅极;BO1接晶体管Q5的源极和晶体管Q6的漏极,BO2接晶体管Q7的源极和Q8的漏极,晶体管Q6的源极和Q7的漏极接到所述吸力泵电机输出接口S3,晶体管Q7的源极和晶体管Q8的漏极接到所述吸力泵电机输出接口S4。晶体管Q1、晶体管Q2、晶体管Q3、晶体管Q4用于驱动所述左轮电机;晶体管Q5、晶体管Q6、晶体管Q7、晶体管Q8用于驱动所述右轮电机。

在本发明一种用于无人驾驶清洁车的多电机控制器的一个实施例中,参考图4,该清洁车的刷盘驱动电机和吸力泵驱动电机的驱动电路是由一个驱动芯片和8个N通道NexFETTM功率金属氧化物半导体场效应晶体管(MOSFET,型号CDS19532)构成;

在本实施例中用于实现驱动刷盘电机和吸力泵电机的信号输出,参考图4,驱动芯片型号为DRV8704,即为U5,晶体管的型号为CDS19532;其中芯片DRV8704各管脚与器件之间的连接关系为:36V的电源输入接引脚VM,36V接晶体管Q9、晶体管Q11、晶体管Q13、晶体管Q15的源极,AIN1和AIN2与所述处理模块电连接,BIN1和BIN2与所述处理模块电连接,A1HS接晶体管Q9的栅极、A1LS接晶体管Q10的栅极、A2HS接晶体管Q11的栅极、A2LS接晶体管Q12的栅极,AO1接晶体管Q9的源极和晶体管Q10的漏极,AO2接晶体管Q11的源极和晶体管Q12的漏极,另外,晶体管Q9的源极和晶体管Q10的漏极接到所述刷盘电机输出接口S5,晶体管Q11的源极和晶体管Q12的漏极接到所述刷盘电机输出接口S6;B1HS接晶体管Q13栅极、B1LS接晶体管Q14的栅极、B2HS接晶体管Q15的栅极、B2LS接晶体管Q16的栅极;BO1接晶体管Q13的源极和晶体管Q14的漏极,BO2接晶体管Q15的源极和 晶体管Q16的漏极,晶体管Q14的源极和晶体管Q15的漏极接到所述吸力泵电机输出接口S7,晶体管Q15的源极和晶体管Q16的漏极接到所述吸力泵电机输出接口S8;

晶体管Q9、晶体管Q10、晶体管Q11、晶体管Q12用于驱动所述刷盘电机;晶体管Q13、晶体管Q14、晶体管Q15、晶体管Q16用于驱动所述吸力泵电机。

在本发明还提供一种用于无人驾驶清洁车的多电机控制器的一个实施例中,参考图5,

所述刹车驱动电路包括2个N型的晶体管和2个二极管;

N型的晶体管型号为2N2148;

所述晶体管Q17的源极与二极管D10的阳极电连接,所述晶体管Q18的源极与二极管D11的阳极电连接;在所述晶体管Q17的源极与所述二极管D10的阳极之间设置第一输出端,用于控制左轮的刹车状态,在所述晶体管Q18的源极与所述二极管D11的阳极之间设置第二输出端,用于控制右轮的刹车状态;所述二极管D10和所述D11的阴极分别与36V电源相连接;所述晶体管Q17和Q18的漏极与GND电连接;所述晶体管Q17的栅极用于接收输入高低平控制刹车的闭合和打开状态,所述晶体管Q18的栅极用于接收输入高低平控制刹车的闭合和打开状态。

具体的,本实施例中,刹车驱动电路是清洁车必备的系统,当遇到障碍物,或者设定清扫定点、或者传感器探测到紧急状况发生时,传感器接收到信号,经过解析、滤波放大等将信号发送处理器电路,处理器发送信号给刹车驱动电路,执行刹车命令。

在本发明还提供一种用于无人驾驶清洁车的多电机控制器的一个实施例中,参考图6,

优选的,所述电源电路包括降压电源电路和分压电源电路;

所述降压电源电路包括降压转换芯片、3个二极管、1个电感器;

所述降压转换芯片型号为LMR14050;

所述电源电路包括降压电源电路与元器件的连接关系为:所述降压转换芯 片EN与二极管D8的阴极电连接,SW与电感L4的一端相连,电感L4的另一端输出第一电压值;同时SW分别与二极管D6和二极管D7的阴极并接。

具体的,在本实施例中,电源是整个无人驾驶清洁车的多电机控制器系统正常运转的源动力;由于在正常工作中,每个元器件以及芯片工作电压不同,所以将电源电压采取降压,经过降压稳定在提供给其他电路。有控制器控制U4的使能端;经过滤波电容和去耦电容C36、C37和C45,经过降压稳压器LMR14050降压至12V,经过并稳压二极管D6、D7,经过滤波电感L4输出12V-OUT。

LMR14050器件是一款具有集成型高侧MOSFET的40V、5A降压稳压器。该器件具有4V至40V的宽输入电压范围。适用于从工业到汽车各类应用中非稳压电源的电源调节。该稳压器在休眠模式下的静态电流为40μA,非常适合电池供电类系统。并且在关断模式下具有1μA的超低电流,可进一步延长电池使用寿命。该稳压器的可调开关频率范围较宽,这使得效率或外部元件尺寸能够得到优化。内部环路补偿意味着用户不用承担设计环路补偿组件的枯燥工作。并且还能够以最大限度减少器件的外部元件数。精密使能输入简化了稳压器控制和系统电源排序。此外,该器件还内置多种保护特性:逐周期电流限制保护、应对功耗过大的热感测和热关断保护、以及输出过压保护。

在本发明一种用于无人驾驶清洁车的多电机控制器的一个实施例中,参考图7,

优选的,所述分压电源电路包括2个稳压芯片;

所述稳压芯片的型号为SGM2300;所述稳压芯片U9和稳压芯片U10的VIN端输入所述第一电压值;所述稳压芯片U9的VOUT端输出第二电压值;所述稳压芯片U9的VOUT端输出第三电压值。

具体的,在本实施例中,由于每个芯片的工作电压不同,需要将图6输出12V作为图7的输入电压再次降成不同的电压值一路是3.3V,一路是5V;引入图6的12V-OUT,经过12V-IN输入到两片SGM2300芯片,经过线性稳压后,分别输出VCC_3.3V、VCC3V3A和VCC-5V,使整个多电机控制器中芯片有一个稳定的3.3V和5V电源。

在本发明一种用于无人驾驶清洁车的多电机控制器的一个实施例中,参考图8,

优选的,所述绝对编码器驱动模块包括绝对编码器驱动电路,包括1个N型的晶体管,型号为2N2148;

所述晶体管Q19的源极与二极管D12的阳极电连接,在所述晶体管Q19的源极与所述二极管D12的阳极之间设置第三输出端;用于输出信号到所述编码器,所述晶体管Q19的栅极用于接收输入高低平。

具体的,AB_encoder_ON接Q19栅极1,Q9源极2接GND,Q19漏极3接二极管D12正极,D12负极接5V,Q19经过AB_encoder_OUT输出到编码器。通过AB_encoder_ON的电平高低控制编码器是否工作。

优选的,所述处理模块的处理器电路包括芯片EP4CE6F17C8N。

具体的,参考图9,处理模块的处理器电路是本发明系统主城的核心,由处理器控制每一个电路的信号的收发,以使得整个系统正常无误的运转,当遇到突发情况时,得到及时的解决。驱动电路采用新型的双桥电机驱动器,有过流、过温、短路保护,支持8~52V电压输入,芯片集成SPI接口,通过两片该IC就可以搭建电机驱动、刷盘电机驱动、吸力泵电机驱动,DRV8704上的通信接口CS0、CS1、SCLK、SDO、SDI与FPGA通信,通过FPGA可以配置这些IC的输出电流,接受这些IC发送的异常信息。

在本发明一种用于无人驾驶清洁车的多电机控制器,它包括:电源电路,用于管理电机驱动模块电源通、断,处理器电路,接收来自主机SPI(是串行外设接口(Serial Peripheral Interface)的缩写。SPI,是一种高速的,全双工,同步的通信总线,)控制信号并处理后,发送驱动信号控制驱动电路;驱动电路,与FGPA(Field-Programmable Gate Array,即现场可编程门阵列)驱动处理电路相连,有刷盘电机驱动电路、左右轮电机驱动电路、吸力泵电机驱动电路、刹车驱动电路、绝对编码器驱动电路;驱动模块管理电路,一直处于供电状态,接收来自多电机驱动模块、电源管理电路的反馈信息。本发明设计合理,结构层次分明,控制安全可靠高效,驱动参数可自动配置,硬件可裁剪,支持驱动状态实时上报。本发明适用于无人驾驶清洁车的各种工作环境,可自由配 置控制器中各个器件驱动电路的控制方式,为各种无人驾驶清洁车的开发提供了极大的便利,缩短的产品开发的周期。

应当说明的是,上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明原理的前提下,还可以做出若干改进和润饰,这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

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