一种无源轮式机器人液压速度控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人领域，尤其是一种无源轮式机器人液压速度控制装置。
【背景技术】
[0002]机器人在生活生产中的应用越来越重要，很多机器人在行进时，对行进速度有着一定的要求。对于轮式重型机器人，往往需要专门的制动装置或者速度控制装置。
[0003]现有的速度控制装置多需要电子传感器来进行速度的检测，再控制制动系统进行速度的控制。但是在一些环境比较恶劣的工作场合，电子的速度传感器往往会受到灰尘、振动等干扰，甚至不能正常工作。
【实用新型内容】
[0004]为了解决现有技术的不足，本实用新型提出了一种无源轮式机器人液压速度控制装置。无源轮式机器人液压速度控制装置采用如下技术方案:
[0005]—种无源轮式机器人液压速度控制装置，包括速度控制机构、液压回路，所述速度控制机构包括并行排布的第一夹板、第二夹板，第一夹板、第二夹板之间安装有驱动齿轮、从动齿轮，驱动齿轮和从动齿轮啮合，所述液压回路包括液压栗、油箱、两个制动液压缸；
[0006]所述驱动齿轮的轮轴一侧通过联轴器连接在轮式机器人行进轮的外侧，另一侧连接有液压栗，液压栗输入端连接油箱，液压栗的输出端分别连接两个制动液压缸；
[0007]所述从动齿轮的轮轴两侧对称连接有制动盘，第一夹板和第二夹板上安装有两个分别与制动盘对应的制动钳，每个制动钳内安装一个制动液压缸。
[0008]优选地，所述液压回路还包括节流阀，节流阀一端连接液压栗的输出端，另一端连接油箱，节流阀用于调节进入制动液压缸的液压油流量。
[0009]优选地，所述液压栗和油箱固定在第一夹板上。
[0010]优选地，所述第二夹板上设有连接法兰，连接法兰上设有安装孔，连接法兰用于将无源轮式机器人液压速度控制装置固定在机器人上。
[0011]优选地，所述驱动齿轮的直径大于从动齿轮的直径。
[0012]—种无源轮式机器人液压速度控制装置，包括速度控制机构、液压回路，所述速度控制机构包括并行排布的第一夹板、第二夹板，第一夹板、第二夹板之间安装有传动轮、驱动齿轮、从动齿轮，传动轮与驱动齿轮啮合，驱动齿轮和从动齿轮啮合，所述液压回路包括液压栗、油箱、两个制动液压缸；
[0013]所述传动轮轮轴的两侧分别连接在轮式机器人行进轮的轮轴中央；
[0014]所述驱动齿轮的轮轴连接有液压栗，液压栗输入端连接油箱，液压栗的输出端分别连接两个制动液压缸；
[0015]所述从动齿轮的轮轴两侧对称连接有制动盘，第一夹板和第二夹板上安装有两个分别与制动盘对应的制动钳，每个制动钳内安装一个制动液压缸。
[0016]优选地，所述液压回路还包括节流阀，节流阀一端连接液压栗的输出端，另一端连接油箱，节流阀用于调节进入制动液压缸的液压油流量。
[0017]优选地，所述液压栗和油箱固定在第一夹板上。
[0018]优选地，所述第二夹板上设有连接法兰，连接法兰上设有安装孔，连接法兰用于将无源轮式机器人液压速度控制装置固定在机器人上。
[0019]优选地，所述驱动齿轮的直径大于从动齿轮的直径。
[0020]采用如上技术方案取得的有益技术效果为:
[0021]1、制动盘和制动钳在从动齿轮的两侧对称布置，这有助于平衡制动力，提高制动的稳定性。
[0022]2、节流阀一端连接液压栗的输出端，另一端连接油箱，节流阀用于调节进入制动液压缸的液压油流量。调节节流阀的开度，实现对限制的最高速度的调整。节流阀的开度越大，限制的最高速度就越低。
[0023]3、驱动齿轮的直径大于从动齿轮的直径，即将制动盘安装在高速轴上，可以减小制动力。
[0024]4、无源轮式机器人液压速度控制装置利用机器人的行进轮转速带动液压回路工作，控制轮式机器人的行进速度，使得轮式机器人的行进轮转速始终在一定的范围内波动，实现了纯机械结构下的轮式机器人速度控制。
【附图说明】
[0025]图1为无源轮式机器人液压速度控制装置结构示意图。
[0026]图2为图1的区别视角图。
[0027]图3为液压回路结构示意图。
【具体实施方式】
[0028]结合附图1至3对本实用新型的【具体实施方式】做进一步说明:
[0029]实施例1:
[0030]一种无源轮式机器人液压速度控制装置，包括速度控制机构、液压回路。如图1和图2所示，速度控制机构包括并行排布的第一夹板1、第二夹板6，第一夹板1、第二夹板6之间安装有驱动齿轮8、从动齿轮4，驱动齿轮8和从动齿轮4啮合。
[0031]液压回路包括液压栗9、油箱7、两个制动液压缸12 ;所述驱动齿轮8的轮轴一侧通过联轴器10连接在轮式机器人行进轮的外侧，另一侧连接有液压栗9，液压栗9输入端连接油箱7，液压栗9的输出端分别连接两个制动液压缸12。从动齿轮4的轮轴两侧对称连接有制动盘2，所述从动齿轮的轮轴两侧对称连接有制动盘，第一夹板I和第二夹板6上安装有两个分别与制动盘2对应的制动钳3，每个制动钳3内安装一个制动液压缸12。
[0032]如图3所示，液压回路还包括节流阀11，节流阀11 一端连接液压栗9的输出端，另一端连接油箱7，节流阀11用于调节进入制动液压缸12的液压油流量。
[0033]液压栗9和油箱7固定在第一夹板I上。第二夹板6上设有连接法兰5，连接法兰5上设有安装孔，连接法兰5用于将无源轮式机器人液压速度控制装置固定在机器人上。
[0034]驱动齿轮8的直径大于从动齿轮4的直径。即将制动盘2安装在高速轴上，可以减小制动力。
[0035]驱动齿轮8的轮轴一侧通过联轴器10连接在轮式机器人行进轮的外侧，行进轮转动时，带动驱动齿轮8转动，驱动齿轮8带动液压栗9工作，液压栗9转动为系统提供高压油液。驱动齿轮8与从动齿轮4啮合，驱动齿轮8转动会带动从动齿轮4转动。从动齿轮4的轴上连接有制动盘2。当轮式机器人行进轮转速过快时，液压栗9的输出油液压力也越大，使得制动钳3上的制动液压缸12制动压力就越大，制动钳3对制动盘2进行制动，制动盘2速度降低，通过从动齿轮4将力矩传递到驱动齿轮8和机器人行进轮上。随着驱动齿轮8转速的降低，液压栗9的转速也降低，制动液压缸12内的压力也减小，在制动液压缸12内弹簧的作用下，液压缸活塞杆左移，使得制动力降低，速度又可以提升，这样就可使得轮式机器人的行进轮转速始终在一定的范围内波动。调节节流阀11的开度，实现对