基于时间同步的任务发送方法、任务接收方法及其系统与流程

文档序号：20202800发布日期：2020-03-27 20:48阅读：156来源：国知局

本申请涉及无人机领域，特别是涉及一种基于时间同步的任务发送方法及无人机、任务接收方法及其系统

背景技术：

为了应对日益增加的无人机巡检需求，需要提高无人机巡检的效率。为了提高无人机巡检效率，工作人员开发了一种自动化无人机巡检方法。即将无人机投放在一个区域中，并且给每台无人机设置出发点、巡检路线和回收点，以使无人机完成区域中的巡检任务。在无人机投放区域中用于设置无人机遥控进程、无人机回收进程等的设备称为机场服务器。

在自动化无人机巡检的过程中，机场服务器部署在现场，操作人员在监控中心通过机场服务器远程获取无人机状态，以及向机场服务器发送任务和命令，并远程监控无人机完成巡检任务。但是由于机场服务器部署在距离监控中心较远的地方，监控中心发出的任务命令到达机场服务器时容易出现超时的问题，从而导致无人机执行的任务不是工作人员所设定的任务，也不能达到工作人员所希望达到的任务效果。这样就会引起无人机的误动作，也会引起工作人员无法获取需要的数据信息，进而降低无人机的巡检效率。

因此，在自动化无人机巡检过程中，传统方案存在机场服务器在接收任务命令时易超时，从而导致无人机巡检效率下降的问题。

技术实现要素：

基于此，有必要针对在自动化无人机巡检过程中，传统方案存在机场服务器在接收任务命令时存在易超时，从而导致无人机巡检效率下降的问题，提供一种基于时间同步的任务发送方法、任务接收方法及其系统。

一种基于时间同步的任务发送方法，包括：

获取任务命令；

确定与机场服务器之间的时间同步状态，其中，所述时间同步状态包括已同步状态和未同步状态；

若所述时间同步状态为已同步状态，则将所述任务命令发送至所述机场服务器，其中，所述任务命令携带时间戳，所述任务命令用于所述机场服务器生成任务命令到达信息并获取任务命令时间戳；

接收所述机场服务器发送的任务命令到达信息；

根据所述任务命令到达信息生成反馈信息，并发送至所述机场服务器，其中，所述反馈信息携带时间戳，所述反馈信息用于所述机场服务器根据所述反馈信息的时间戳和所述任务命令的时间戳，确定传输时间差值，若所述传输时间差值小于等于预设值，执行所述任务命令。

其中一项实施例中，还包括：

若与所述机场服务器之间的时间同步状态为未同步状态，则对所述机场服务器进行时间同步；

所述对所述机场服务器进行时间同步包括：

生成时间同步命令；

将所述时间同步命令发送至所述机场服务器，其中，所述时间同步命令携带时间戳；

接收所述机场服务器发送的时间同步处理信息，所述时间同步处理信息用于表征与所述机场服务器之间的时间是否同步；所述时间同步处理信息包括已同步信息和未同步信息；

若所述时间同步处理信息为未同步信息，则重新将所述时间同步命令发送至所述机场服务器，直至接收到所述机场服务器发送的所述已同步信息。

其中一项实施例中，还包括：

获取生成所述时间同步命令的时间；

确定当前时间与生成时间同步命令的时间的差值是否超过预设差值；

若超过所述预设差值，则重新生成时间同步命令。

其中一项实施例中，还包括：

接收所述机场服务器发送的任务执行反馈信息，所述任务执行反馈信息包括任务已处理信息。

本申请提供一种基于时间同步的无人机任务接收方法，包括机场服务器根据中心服务器发送的所述时间同步命令更新机场服务器时间，更新后向中心服务器发送所述已同步信息，以使所述中心服务器生成任务命令。所述机场服务器在获取所述任务命令后，再生成任务命令到达信息，并向所述中心服务器发送所述任务命令到达信息，以使所述中心服务器生成反馈信息。机场服务器再获取所述反馈信息，并根据所述任务命令的到达时间和所述反馈信息的到达时间之差判断是否执行所述任务命令。若所述时间差值不超过所述预设值，则执行所述任务命令。本申请提供的所述基于时间同步的无人机任务接收方法可以使所述机场服务器只有在和所述中心服务器时间同步的前提下接收任务命令，且进一步判断和所述中心服务器之间的信息传输速度，若是达到要求才可以执行所述任务命令，由此保障所述无人机从所述机场服务器获取的任务命令的准确性和及时性，防止无人机误动作而采集错误数据，从而提高无人机的巡检效率。

一种基于时间同步的无人机任务接收方法，包括：

接收中心服务器发送的任务命令，其中，所述任务命令携带时间戳；

生成任务命令到达信息，并将所述任务命令到达信息发送至所述中心服务器，所述任务命令到达信息用于表征所述任务命令已到达；所述任务命令到达信息用于所述中心服务器生成反馈信息；

接收所述反馈信息，其中，所述反馈信息携带时间戳；

根据所述任务命令的时间戳和所述反馈信息的时间戳确定传输时间差值；

判断所述传输时间差值是否大于预设值；

若所述传输时间差值小于等于所述预设值，则控制无人机执行所述任务命令。

本申请提供的基于时间同步的无人机任务接收方法，包括接收任务命令；生成任务命令到达信息；接收反馈信息；根据所述任务命令的时间戳和所述反馈信息的时间戳确定传输时间差值；判断所述传输时间差值是否大于预设值；若所述传输时间差值小于等于预设值，则控制无人机执行所述任务命令。若所述传输时间差值小于等于所述预设值，则证明所述中心服务器和所述机场服务器之间的信息传输延迟在允许范围内，此时所述机场服务器可以控制无人机执行所述任务命令。可以理解的是，此时所述无人机执行的任务是与工作人员下达的任务命令一致的，可以达到工作人员的预期效果。因此，本申请提供的基于时间同步的无人机任务接收方法可以解决传统方案存在机场服务器在接收任务命令时易超时，从而导致无人机巡检效率下降的问题。

其中一项实施例中，还包括：

接收所述中心服务器发送的时间同步命令，其中，所述时间同步命令携带时间戳；

根据所述时间同步命令更新服务器时间，并生成已同步信息；

将所述已同步信息发送至所述中心服务器，所述已同步信息用于表征与所述中心服务器的时间已同步。

其中一项实施例中，还包括：

若所述服务器时间未更新，则生成未同步信息；

将所述未同步信息发送至所述中心服务器，所述未同步信息用于所述中心服务器重新生成时间同步命令。

其中一项实施例中，还包括：

若所述传输时间差值大于所述预设值则生成任务未处理信息；

将所述任务未处理信息发送至所述中心服务器。

其中一项实施例中，还包括：

若所述传输时间差值小于等于所述预设值，则生成命令已处理信息；

将所述命令已处理信息发送至所述中心服务器。

一种基于时间同步的任务发送和任务接收系统，包括：中心服务器和机场服务器，所述中心服务器用于执行如上所述的基于时间同步的任务发送方法，所述机场服务器用于执行如上所述的基于时间同步的无人机任务接收方法。

一种基于时间同步的任务发送装置，包括：

任务接收模块，用于获取任务命令；

第一判断模块，用于确定与机场服务器之间的时间同步状态，其中，所述时间同步状态包括已同步状态和未同步状态；

任务发送模块，用于在所述时间同步状态为已同步状态下，将所述任务命令发送至所述机场服务器，其中，所述任务命令携带时间戳，所述任务命令用于所述机场服务器生成任务命令到达信息并获取任务命令时间戳；

信息接收模块，用于接收所述机场服务器发送的任务命令到达信息；

信息生成模块，用于根据所述任务命令到达信息生成反馈信息，并发送至所述机场服务器，其中，所述反馈信息携带时间戳，所述反馈信息用于所述机场服务器根据所述反馈信息的时间戳和所述任务命令的时间戳，确定传输时间差值，若所述传输时间差值小于等于预设值，执行所述任务命令。

一种基于时间同步的任务接收装置，包括：

任务接收模块，用于接收中心服务器发送的任务命令，其中，所述任务命令携带时间戳；

信息生成模块，用于生成任务命令到达信息；

信息发送模块，用于将所述任务命令到达信息发送至所述中心服务器，所述任务命令到达信息用于表征所述任务命令已到达；所述任务命令到达信息用于所述中心服务器生成反馈信息；

反馈信息接收模块，用于接收所述反馈信息，其中，所述反馈信息携带时间戳；

计算模块，用于根据所述任务命令的时间戳和所述反馈信息的时间戳确定传输时间差值；

判断模块，用于判断所述传输时间差值是否大于预设值；

任务执行模块，用于所述传输时间差值大于所述预设值时，控制无人机执行所述任务命令。

一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的基于时间同步的任务发送方法、如上所述的基于时间同步的无人机任务接收方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的基于时间同步的任务发送方法、如上所述的基于时间同步的无人机任务接收方法的步骤。

附图说明

图1为本申请的一个实施例提供的基于时间同步的任务发送方法的流程示意图。

图2为本申请的另一个实施例提供的基于时间同步的任务发送方法的流程示意图。

图3为本申请的一个实施例提供的基于时间同步的无人机任务接收方法的流程示意图。

图4为本申请的另一个实施例提供的基于时间同步的无人机任务接收方法的流程示意图。

图5为本申请的一个实施例提供的基于时间同步的任务发送装置的示意图。

图6为本申请的一个实施例提供的基于时间同步的任务接收装置的示意图。

图7为本申请的一个实施例提供的计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

需要说明的是，本申请提供的一种基于时间同步的任务发送方法、任务接收方法及其系统也可以应用于其他环境，用于实现两个服务器之间信息传输的同步性，使两个服务器之间的信息传输延迟在允许范围内。

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参见图1，本申请提供一种基于时间同步的任务发送方法，包括：

s100，获取任务命令；

需要说明的是，在本实施例中，执行主体为中心服务器，所述中心服务器为监控中心的服务器。所述任务命令由工作人员输入至所述中心服务器，所述任务命令用于指示无人机按照所述任务命令工作。

s200，确定与机场服务器之间的时间同步状态，其中，所述时间同步状态包括已同步状态和未同步状态。

所述时间同步指的是达到相同时间，所述中心服务器需要确定与所述机场服务器之间的时间同步状态为已同步或未同步，进而确定是否向所述机场服务器发送所述任务命令。

s300，若所述时间同步状态为已同步状态，则将所述任务命令发送至所述机场服务器，其中，所述任务命令携带时间戳，所述任务命令用于所述机场服务器生成任务命令到达信息并获取任务命令时间戳。

所述机场服务器可以根据所述任务命令中的时间戳获取任务命令时间戳。

s400，接收所述机场服务器发送的任务命令到达信息。

所述任务命令到达信息用于表征所述任务命令已到达所述机场服务器。所述任务命令到达信息不需要携带时间戳。

s500，根据所述任务命令到达信息生成反馈信息，并发送至所述机场服务器，其中，所述反馈信息携带时间戳，所述反馈信息用于所述机场服务器根据所述反馈信息的时间戳和所述任务命令的时间戳，确定传输时间差值，若所述传输时间差值小于等于预设值，执行所述任务命令。

所述反馈信息根据所述任务命令到达信息生成，携带时间戳。所述机场服务器可以根据根据所述反馈信息的时间戳和所述任务命令的时间戳，确定传输时间差值。若所述传输时间差值小于等于预设值，则所述机场服务器执行所述任务命令，即控制无人机执行所述任务命令。

本实施例提供的基于时间同步的任务发送方法包括获取任务命令；确定与机场服务器之间的同步状态；若所述时间同步状态为已同步状态，则将所述任务命令发送至所述机场服务器；接收所述机场服务器发送的任务命令到达信息；根据所述任务命令到达信息生成反馈信息，并发送至所述机场服务器，其中，所述反馈信息携带时间戳，所述反馈信息用于所述机场服务器根据所述反馈信息的时间戳和所述任务命令的时间戳，确定传输时间差值，若所述传输时间差值小于等于预设值，则执行所述任务命令。本实施例提供的基于时间同步的任务发送方法可以保障在中心服务器和机场服务器之间保持时间同步，在信息传输速度处于工作人员的要求时，才能使无人机执行所述任务命令。此时无人机执行的任务为工作人员预期的任务，工作人员也能从无人机的执行结果中获取预期的结果，间接提高无人机巡检效率。因此，本实施例提供的基于时间同步的任务发送方法可以解决在自动化无人机巡检过程中，传统方案存在机场服务器在接收任务命令时易超时，从而导致无人机巡检效率下降的问题。

请参见图2，所述基于时间同步的任务发送方法还包括：

s600，若与所述机场服务器之间的时间同步状态为未同步状态，则对所述机场服务器进行时间同步；

s600包括：

s610，生成时间同步命令；

s620，将所述时间同步命令发送至所述机场服务器，其中，所述时间同步命令携带时间戳；

s630，接收所述机场服务器发送的时间同步处理信息，所述时间同步处理信息用于表征与所述机场服务器之间的时间是否同步；所述时间同步处理信息包括已同步信息和未同步信息；

s640，若所述时间同步处理信息为未同步信息，则重新将所述时间同步命令发送至所述机场服务器，直至接收到所述机场服务器发送的所述未同步信息。

可以理解的是，若机场服务器损坏或出现其他阻碍所述中心服务器和所述机场服务器进行时间同步的状况，所述中心机场服务器和所述机场服务器则不能进行时间同步。此时所述中心服务器需要重新将所述时间同步命令发送至所述机场服务器，直至接收到所述机场服务器发送的所述已同步信息，即证明所述中心服务器和所述机场服务器已时间同步。

在本申请的一个实施例中，所述基于时间同步的任务发送方法还包括：

s700，获取生成所述时间同步命令的时间；

s710，确定当前时间与时间同步命令的时间的差值是否超过预设差值；

s720，若超过所述预设差值，则重新生成时间同步命令。

可以理解的是，在一个实施例中，所述预设差值可以为24小时。即所述中心服务器每隔24小时重新生成一次时间同步命令。

在本申请的一个实施例中，所述基于时间同步的任务发送方法还包括：

s800，接收所述机场服务器发送的任务执行反馈信息，所述任务执行反馈信息包括任务已处理信息。

若是所述传输时间差值小于等于所述预设值，则所述机场服务器生成所述任务已处理信息，并将所述任务已处理信息发送至所述中心服务器。可以理解的是，除此之外，若是所述传输时间差值超过所述预设值，则所述机场服务器不会控制无人机执行所述任务命令，所述机场服务器会生成任务未处理信息，并将所述任务未处理信息发送至所述中心服务器，工作人员即可获知所述任务命令的完成状况。

请参见图3，本申请提供一种基于时间同步的无人机任务接收方法，包括：

s10，接收中心服务器发送的任务命令，其中，所述任务命令携带时间戳。

机场服务器在接收所述中心服务器发送的任务命令后，可以通过所述任务命令携带的时间戳得到任务命令的时间戳。

s20，生成任务命令到达信息，并将所述任务命令到达信息发送至所述中心服务器，所述任务命令到达信息用于表征所述任务命令已到达；所述任务命令到达信息用于所述中心服务器生成反馈信息。

所述中心服务器在接收到所述任务命令到达信息后生成反馈信息，进而将所述反馈信息发送至所述机场服务器。

s30，接收所述反馈信息，其中，所述反馈信息携带时间戳。

所述中心服务器生成的所述反馈信息携带时间戳，所述机场服务器可以通过所述反馈信息得到所述反馈信息的时间戳。

s40，根据所述任务命令的时间戳和所述反馈信息的时间戳确定传输时间差值。

所述传输时间差值即为所述反馈信息的时间戳与所述任务命令的时间戳的差值。

s50，判断所述传输时间差值是否大于预设值；

所述预设值可以由工作人员根据实际情况设定，本申请不做限定。

s60，若所述传输时间差值小于等于所述预设值，则控制无人机执行所述任务命令。

本实施例提供的基于时间同步的无人机任务接收方法，包括接收任务命令；生成任务命令到达信息；接收反馈信息；根据所述任务命令的时间戳和所述反馈信息的时间戳确定传输时间差值；判断所述传输时间差值是否大于预设值；若所述传输时间差值小于等于预设值，则控制无人机执行所述任务命令。若所述传输时间差值小于等于所述预设值，则证明所述中心服务器和所述机场服务器之间的信息传输延迟在允许范围内，此时所述机场服务器可以控制无人机执行所述任务命令。可以理解的是，此时所述无人机执行的任务是与工作人员下达的任务命令一致的，可以达到工作人员的预期效果。因此，本实施例提供的基于时间同步的无人机任务接收方法可以解决传统方案存在机场服务器在接收任务命令时易超时，从而导致无人机巡检效率下降的问题。

请参见图4，在本申请的一个实施例中，所述基于时间同步的无人机任务接收方法还包括：

s70，接收所述中心服务器发送的时间同步命令，其中，所述时间同步命令携带时间戳；

所述时间同步命令用于指示所述机场服务器与所述中心服务器的时间同步。所述机场服务器可以根据所述时间同步命令携带的时间戳更新服务器时间，使所述服务器时间与中心服务器时间相同。

s71，根据所述时间同步命令更新服务器时间，并生成已同步信息。

在所述机场服务器更新服务器时间后，需要生成已同步信息。所述已同步信息用于表征所述机场服务器和所述中心服务器的时间已同步。

s72，将所述已同步信息发送至所述中心服务器，所述已同步信息用于表征与所述中心服务器的时间已同步。

所述机场服务器将所述已同步信息发送至所述中心服务器，工作人员可以通过所述中心服务器获知所述机场服务器和所述中心服务器的时间已同步。

在本申请的一个实施例中，所述基于时间同步的无人机任务接收方法还包括：

s73，若所述服务器时间未更新，则生成未同步信息；

s74，将所述未同步信息发送至所述中心服务器，所述未同步信息用于所述中心服务器重新生成时间同步命令。

所述未同步信息用于表征中心服务器和机场服务器的时间未同步，此时所述中心服务器需要重新向所述机场服务器发送时间同步请求，直至所述机场服务器将所述已同步信息发送至所述中心服务器。

在本申请的一个实施例中，所述基于时间同步的无人机任务接收方法还包括：

s80，若所述传输时间差值大于所述预设值则生成任务未处理信息；

s81，将所述任务未处理信息发送至所述中心服务器。

工作人员可以通过所述任务未处理信息获知所述中心服务器和所述机场服务器之间的信息传输延迟仍然不符合要求，从而改善所述中心服务器和所述机场服务器之间的信息传输速度，从而使无人机在信息传输延迟允许范围内执行工作人员所需的任务命令，产生预期的效果。

在本申请的一个实施例中，所述基于时间同步的无人机任务接收方法还包括：

s83，若所述传输时间差值小于等于所述预设值，则生成命令已处理信息；

s84，将所述命令已处理信息发送至所述中心服务器。

所述中心服务器在接收所述命令已处理信息后，可以获知所述中心服务器和所述机场服务器之间的信息传输延迟在允许范围内，此时无人机执行的任务为所述任务命令，工作人员可以通过无人机获得预期的巡检结果。

本申请还提供一种基于时间同步的任务发送和任务接收系统，所述基于时间同步的任务发送和任务接收系统包括中心服务器和机场服务器，所述中心服务器用于执行如上所述的基于时间同步的任务发送方法，所述机场服务器用于执行如上所述的基于时间同步的无人机任务接收方法。

请参见图5，本申请还提供一种基于时间同步的任务发送装置10，包括：

任务接收模块100，用于获取任务命令；

第一判断模块200，用于确定与机场服务器之间的时间同步状态，其中，所述时间同步状态包括已同步状态和未同步状态；

任务发送模块300，用于在所述时间同步状态为已同步状态下，将所述任务命令发送至所述机场服务器，其中，所述任务命令携带时间戳，所述任务命令用于所述机场服务器生成任务命令到达信息并获取任务命令时间戳；

信息接收模块400，用于接收所述机场服务器发送的任务命令到达信息；

信息生成模块500，用于根据所述任务命令到达信息生成反馈信息，并发送至所述机场服务器，其中，所述反馈信息携带时间戳，所述反馈信息用于所述机场服务器根据所述反馈信息的时间戳和所述任务命令的时间戳，确定传输时间差值，若所述传输时间差值小于等于预设值，执行所述任务命令。

以上提供的基于时间同步的任务接收装置10的结构如图5所示，所述基于时间同步的任务接收装置10的工作原理如所述基于时间同步的任务接收方法的实施例所述，在此不再赘述。

请参见图6，本申请提供一种基于时间同步的任务接收装置20，包括：

任务接收模块21，用于接收中心服务器发送的任务命令，其中，所述任务命令携带时间戳；

信息生成模块22，用于生成任务命令到达信息；

信息发送模块23，用于将所述任务命令到达信息发送至所述中心服务器，所述任务命令到达信息用于表征所述任务命令已到达；所述任务命令到达信息用于所述中心服务器生成反馈信息；

反馈信息接收模块24，用于接收所述反馈信息，其中，所述反馈信息携带时间戳；

计算模块25，用于根据所述任务命令的时间戳和所述反馈信息的时间戳确定传输时间差值；

判断模块26，用于判断所述传输时间差值是否大于预设值；

任务执行模块27，用于所述传输时间差值大于所述预设值时，控制无人机执行所述任务命令。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于时间同步的任务发送方法和一种基于时间同步的无人机任务接收方法的步骤。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。