消息的发送方法、装置、系统及计算机可读存储介质与流程

1.本发明实施例涉及智能车联网领域，具体而言，涉及一种消息的发送方法、装置、系统及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着车联网v2x(vehicle to everything)技术的不断发展，使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信，以获得实时路况、道路信息、路上行人或者宠物信息等一系列交通信息，从而提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率等。v2x技术借助车与路侧基础设施、车-车，车与路人或者宠物之间的无线通信，v2x技术协同传感器技术，通过网络连接、内容处理、协同车辆预警，提供安全的驾驶策略。
3.v2x技术中，路侧单元(也称路边设备，road side unit，简称为rsu)和车载单元(on board unit，简称为obu)的通信距离存在一定的限制，虽然rsu会按照最优的方案进行部署，但在后续使用过程中仍有某些情况会导致某一rsu不能跟云平台和obu设备进行通信，这就使得车载obu不能在有效时间内获取信息(例如，实时路况信息)，如果有突发情况发生会导致严重的后果。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种消息的发送方法、装置、系统及计算机可读存储介质，以至少解决安装obu设备的车辆当行驶到不能正常通信的rsu覆盖范围的时候，不能及时接收到信息的问题。
5.根据本发明的一个实施例，提供了一种消息的发送方法，包括：工作状态正常的第一路侧单元rsu确定存在待下发的消息；在判断存在工作状态异常的第二rsu情况下，所述第一rsu对所述消息添加标志信息后向所述第一rsu的覆盖范围内的车载单元obu广播所述消息，其中，所述标志信息用于指示接收到所述消息的obu将所述消息广播给其他obu。
6.在至少一个示例性实施例中，在判断存在工作状态异常的第二rsu之前，所述方法还包括：所述第一rsu接收云平台系统下发的携带工作状态异常的第二rsu的标识信息的异常通知消息，并根据所述异常通知消息在节点信息列表中记录对应于所述标识信息的所述第二rsu的工作状态为异常；判断存在工作状态异常的第二rsu包括：所述第一rsu根据所述节点信息列表判断存在工作状态异常的所述第二rsu。
7.在至少一个示例性实施例中，所述第一rsu接收云平台系统下发的携带工作状态异常的第二rsu的标识信息的异常通知消息，并根据所述异常通知消息在节点信息列表中记录对应于所述标识信息的所述第二rsu的工作状态为异常之后，所述方法还包括：所述第一rsu接收云平台系统下发的携带工作状态恢复正常的所述第二rsu的的标识信息的恢复通知消息，并根据所述恢复通知消息在所述节点信息列表中更新对应于所述标识信息的所述第二rsu的工作状态为正常。
8.在至少一个示例性实施例中，所述第一rsu包括以下至少之一：所述第二rsu的邻
居rsu；处于所述第二rsu的预定范围内的rsu。
9.根据本发明的另一个实施例，提供了一种消息的发送方法，包括：车载单元obu接收路侧单元rsu或其他obu广播的消息；在判断所述消息中添加有标志信息的情况下，所述obu将所述消息广播给其他obu并对所述消息执行本地处理，其中，所述标志信息用于指示接收到所述消息的obu将所述消息广播给其他obu。
10.在至少一个示例性实施例中，在判断所述消息中添加有标志信息的情况下，所述obu将所述消息广播给其他obu并对所述消息执行本地处理包括：在判断所述消息中添加有标志信息的情况下，所述obu确定是否首次接收到所述消息；在确定首次接收到所述消息的情况下，所述obu将所述消息广播给其他obu并对所述消息执行本地处理；在确定非首次接收到所述消息的情况下，所述obu丢弃所述消息。
11.在至少一个示例性实施例中，在所述obu接收所述rsu广播的消息的情况下，所述方法还包括：在判断所述消息中未添加有所述标志信息的情况下，所述obu对所述消息执行本地处理。
12.根据本发明的另一个实施例，提供了一种消息的发送方法，包括：云平台系统对各路侧单元rsu进行工作状态的检测；在检测到工作状态异常的第二rsu的情况下，所述云平台系统确定满足预定条件的工作状态正常的第一rsu，其中，所述预定条件包括：所述第一rsu为所述第二rsu的邻居rsu，或者所述第一rsu为处于所述第二rsu的预定范围内的rsu；所述云平台系统向所述第一rsu下发携带工作状态异常的所述第二rsu的标识信息的异常通知消息。
13.在至少一个示例性实施例中，在所述云平台系统向所述第一rsu下发携带工作状态异常的所述第二rsu的标识信息的异常通知消息之后，所述方法还包括：在检测到所述第二rsu的工作状态恢复正常的情况下，所述云平台系统向所述第一rsu下发携带工作状态恢复正常的所述第二rsu的的标识信息的恢复通知消息。
14.根据本发明的又一个实施例，提供了一种路侧单元rsu，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行前述rsu侧方法的实施例中的步骤。
15.根据本发明的又一个实施例，提供了一种车载单元obu，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行前述obu侧方法的实施例中的步骤。
16.根据本发明的又一个实施例，提供了一种云平台系统，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行前述云平台系统侧方法的实施例中的步骤。
17.根据本发明的又一个实施例，提供了一种消息的发送系统，包括：上述路侧单元rsu、车载单元obu、以及云平台系统。
18.根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
19.根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项
方法实施例中的步骤。
20.通过本发明，由于rsu在确定有待下发的消息时，会判断是否存在工作状态异常的rsu，并在判断存在工作状态异常的rsu时，对消息添加标志信息，以指示接收到该消息的obu将该消息广播给其他obu，从而可以通过obu实现消息的扩散，使得异常工作状态的rsu覆盖下的obu也可以通过obu之间的消息传递及时获取信息，可以解决安装obu设备的车辆当行驶到不能正常通信的rsu覆盖范围的时候，不能及时接收到信息的问题，保证了消息及时送达obu设备，此外，还可以保证在v2x技术发展过程中平滑进展，同时为基于v2x的智能交通系统供安全策略基础。
附图说明
21.图1是根据本发明实施例的v2x系统架构示意图；
22.图2是根据本发明实施例的运行于rsu 12的消息的发送方法的流程图；
23.图3是根据本发明实施例的运行于obu 14的消息的发送方法的流程图；
24.图4是根据本发明实施例的运行于云平台系统10的消息的发送方法的流程图；
25.图5是根据本发明实施例的设置于rsu 12的消息的发送装置的流程图；
26.图6是根据本发明实施例的设置于obu 14的消息的发送装置的流程图；
27.图7是根据本发明实施例的设置于云平台系统10的消息的发送装置的流程图；
28.图8是根据本发明实施例的应用场景示意图；
29.图9是根据本发明实施例的标准消息和添加标志位的扩展消息的示意图；
30.图10是根据本发明实施例的消息的发送方法的方法流程图。
具体实施方式
31.随着智慧交通的研究和实施，在未来很长一段时间，v2x设备将实现大面积部署，所覆盖范围也将会越来越广，但整个系统并不是一蹴而就部署完成，对于整个v2x生态中，往往会存在某一rsu设备突然不能工作(以下称为工作状态异常，包括rsu节点的通信受到障碍物阻挡影响、rsu通信模块故障等等都属于工作状态异常)的情况，路上安装obu设备的车辆当行驶到不能正常通信的rsu覆盖范围的时候，将不能及时接收到信息(例如，实时路况消息)，如果是紧急情况发生，那么会因为不能及时接收这些消息很有可能会为给本车辆以及整个v2x系统带来极大的道路安全隐患。
32.为了解决该问题，本发明实施例提供了一种消息的发送方法、装置、系统及计算机可读存储介质，该方案可以应用于支持v2x技术的车辆或移动设备，适用于但不限于车联网v2x产品以及就v2x进行自动驾驶的产品。该本发明实施例的方案中，由于rsu在确定有待下发的消息时，会判断是否存在工作状态异常的rsu，并在判断存在工作状态异常的rsu时，对消息添加标志信息，以指示接收到该消息的obu将该消息广播给其他obu，从而可以通过obu实现消息的扩散，使得异常工作状态的rsu覆盖下的obu也可以通过obu之间的消息传递及时获取信息，这实际上相当于延长了v2x设备rsu和obu之间的通信距离，通过延长v2x设备rsu和obu直接或者间接通信，能够解决在某些情况下rsu和obu主体设备之间通信存在问题的情况，从而能够及时有效的将路况信息在rsu和盲区obu设备之间的传输。
33.下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明的实施例。
34.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
35.以下首先介绍本发明实施例应用的v2x系统，图1是根据本发明实施例的v2x系统架构示意图，如图1所示，该v2x系统包括云平台系统10，rsu 12和obu 14。云平台系统10通过internet技术和rsu 12通信，rsu 12和obu 14通过v2x技术进行通信，obu 14和obu 14之间通过v2x技术进行通信。
36.在实际应用中，各模块功能可以配置如下：
37.云平台系统10(也称为云平台系统)，包含交通管理服务器、交通应用服务器、以及安全管理服务器等功能，为v2x系统提供云端管理功能，保证v2x系统能够进行安全通信以及各个安全设施，例如信号灯系统，可以通过云端信号机管理，为交通路口各个红绿灯设置合理等待红灯时间，保证交通路口合理通行调度车流量，以及交通路况信息广播等。
38.rsu 12，即路边单元，为基础设施提供v2x和无线连接能力，例如连接路边信号灯，摄像头，各种etc设备等，rsu 12可以提供基于v2x系统的信息广播，例如红绿灯时间、路口限速信息、交通拥堵情况，随着技术的发展，rsu 12将感测、分析、控制和通信联合在一起，构建成强大的智能交通系统(intelligent traffic system，简称为its)。未来智慧城市采用rsu 12，将有助于保持交通顺畅，改善安全和应急响应，并提供更多的服务。
39.obu 14，即车载单元，通常是tbox、tcan或者车机等，主要装配在车辆上，具备车辆信号和信息采集，为车辆提供v2x连接能力和无线互联网连接能力，互联网连接模块(例如5g/4g模块)为可选设备，某些场景或者设置可能只有v2x模块并没有配置无线互联网(例如5g/4g模块)通过v2x通信，提供或者接收预警信息、各种路况信息等，同时也可以提供对车辆的部分辅助功能控制，以及与车辆自动驾驶系统进行交互和信息共享，为自动驾驶系统提供信息输入和网络连接等功能。
40.需要说明的是，上述描述的是系统中云平台系统10、rsu 12和obu 14的一般性功能。在本发明实施例中的云平台系统10、rsu 12和obu 14的功能请见以下实施例中具体说明，其可以不包括上述的一般性功能，也不应限于上述一般性功能。
41.在本实施例中提供了一种运行于rsu 12的消息的发送方法，图2是根据本发明实施例的运行于rsu 12的消息的发送方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
42.步骤s202，工作状态正常的第一路侧单元rsu确定存在待下发的消息；
43.步骤s204，在判断存在工作状态异常的第二rsu情况下，所述第一rsu对所述消息添加标志信息后向所述第一rsu的覆盖范围内的车载单元obu广播所述消息，其中，所述标志信息用于指示接收到所述消息的obu将所述消息广播给其他obu。
44.通过上述步骤，由于rsu在确定有待下发的消息时，会判断是否存在工作状态异常的rsu，并在判断存在工作状态异常的rsu时，对消息添加标志信息，以指示接收到该消息的obu将该消息广播给其他obu，从而可以通过obu实现消息的扩散，使得异常工作状态的rsu覆盖下的obu也可以通过obu之间的消息传递及时获取信息，可以解决安装obu设备的车辆当行驶到不能正常通信的rsu覆盖范围的时候，不能及时接收到信息的问题，保证了消息及时送达obu设备，此外，还可以保证在v2x技术发展过程中平滑进展，同时为基于v2x的智能交通系统供安全策略基础。
45.在至少一个示例性实施例中，所述第一rsu可以包括以下至少之一：所述第二rsu
的邻居rsu；处于所述第二rsu的预定范围内的rsu。也就是说，针对工作状态异常的第二rsu，可以由其邻居rsu对自身待下发的消息添加标志信息，以指示接收到该消息的obu进一步广播该消息，从而可以使得第二rsu覆盖下的obu能够通过obu间消息传输得到该消息，该方案中让第二rsu的工作状态正常的邻居rsu协助进行消息的扩散，能够以最高效率、最少代价保证异常rsu覆盖下obu的信息提供。除此之外，针对工作状态异常的第二rsu，可以由处于该第二rsu的预定范围内的rsu对自身待下发的消息添加标志信息，以指示接收到该消息的obu进一步广播该消息，从而可以使得第二rsu覆盖下的obu能够通过obu间消息传输得到该消息，该方案中让第二rsu为中心预定范围内的正常工作状态的rsu协助进行消息的扩散，能够最大程度保证消息的可达性，确保异常rsu覆盖下obu能够接收到消息。
46.第一rsu可以通过多种方式确定存在工作异常状态的第二rsu，例如，可以通过rsu之间的状态探测，也可以通过高层云平台系统的通知。在至少一个示例性实施例中，在判断存在工作状态异常的第二rsu之前，所述方法还可以包括：所述第一rsu接收云平台系统下发的携带工作状态异常的第二rsu的标识信息的异常通知消息，并根据所述异常通知消息在节点信息列表中记录对应于所述标识信息的所述第二rsu的工作状态为异常；相应地，判断存在工作状态异常的第二rsu可以包括：所述第一rsu根据所述节点信息列表判断存在工作状态异常的所述第二rsu。
47.在至少一个示例性实施例中，所述第一rsu接收云平台系统下发的携带工作状态异常的第二rsu的标识信息的异常通知消息，并根据所述异常通知消息在节点信息列表中记录对应于所述标识信息的所述第二rsu的工作状态为异常之后，所述方法还可以包括：所述第一rsu接收云平台系统下发的携带工作状态恢复正常的所述第二rsu的的标识信息的恢复通知消息，并根据所述恢复通知消息在所述节点信息列表中更新对应于所述标识信息的所述第二rsu的工作状态为正常。
48.通过上述方案，可以由云平台系统将其他rsu的异常工作状态通知第一rsu，也可以由云平台系统将其他rsu恢复正常工作状态的信息通知给第一rsu，从而第一rsu可以在本地记录是否有异常工作状态的rsu，便于在确定有待下发的消息时决定采用哪种发送策略，是对消息添加标志信息以指示接收obu对其进行进一步广播，还是按标准消息广播从而接收obu不对其进行转发而仅仅对其进行正常的本地处理。
49.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
50.在本实施例中提供了一种运行于obu 14的消息的发送方法，图3是根据本发明实施例的运行于obu 14的消息的发送方法的流程图，如图3所示，该流程包括如下步骤：
51.步骤s302，车载单元obu接收路侧单元rsu或其他obu广播的消息；
52.步骤s304，在判断所述消息中添加有标志信息的情况下，所述obu将所述消息广播给其他obu并对所述消息执行本地处理，其中，所述标志信息用于指示接收到所述消息的obu将所述消息广播给其他obu。
53.通过上述步骤，由于obu接收到rsu或其他obu广播的消息时，若判断消息中添加有用于指示接收到所述消息的obu将所述消息广播给其他obu的标志信息，则将所述消息广播给其他obu并对所述消息执行本地处理，从而可以通过obu实现消息的扩散，使得异常工作状态的rsu覆盖下的obu也可以通过obu之间的消息传递及时获取信息，可以解决安装obu设备的车辆当行驶到不能正常通信的rsu覆盖范围的时候，不能及时接收到信息的问题，保证了消息及时送达obu设备，此外，还可以保证在v2x技术发展过程中平滑进展，同时为基于v2x的智能交通系统供安全策略基础。
54.在至少一个示例性实施例中，在判断所述消息中添加有标志信息的情况下，所述obu将所述消息广播给其他obu并对所述消息执行本地处理包括：在判断所述消息中添加有标志信息的情况下，所述obu确定是否首次接收到所述消息；在确定首次接收到所述消息的情况下，所述obu将所述消息广播给其他obu并对所述消息执行本地处理；在确定非首次接收到所述消息的情况下，所述obu丢弃所述消息。由于该方案通过obu之间广播消息的方式实现消息扩散，这就会引起一个obu可能多次接收到同样消息的情况，例如，一个obu可能接收到rsu发来的消息，此外还能接收到其他obu在接收到rsu发来的消息后广播的消息，为了防止消息的反复发送扩散处理，节省obu的处理资源，可以设置是否是首次接收到消息的判断，从而obu仅在首次接收到消息的时候进行消息广播和本地处理，在非首次接收到消息的时候对消息进行丢弃。
55.在至少一个示例性实施例中，在所述obu接收所述rsu广播的消息的情况下，所述方法还包括：在判断所述消息中未添加有所述标志信息的情况下，所述obu对所述消息执行本地处理。也就是说，当obu接收到未添加标志信息的消息的时候，obu可以根据正常消息处理流程对消息进行本地处理。如果一个异常rsu覆盖下的obu通过其他obu的消息扩散接收到消息，之后该异常rsu运动到离开异常rsu覆盖的区域，此时该区域的rsu可能未被指示对异常rsu进行消息扩散协助因而发送的是未添加标志信息的标准消息，按照该方案的逻辑，该obu会在接收到标准消息后不再进行消息扩散，而是正常执行本地处理。
56.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
57.在本实施例中提供了一种运行于云平台系统10的消息的发送方法，图4是根据本发明实施例的运行于云平台系统10的消息的发送方法的流程图，如图4所示，该流程包括如下步骤：
58.步骤s402，云平台系统对各路侧单元rsu进行工作状态的检测；
59.步骤s404，在检测到工作状态异常的第二rsu的情况下，所述云平台系统确定满足预定条件的工作状态正常的第一rsu，其中，所述预定条件包括：所述第一rsu为所述第二rsu的邻居rsu，或者所述第一rsu为处于所述第二rsu的预定范围内的rsu；
60.步骤s406，所述云平台系统向所述第一rsu下发携带工作状态异常的所述第二rsu的标识信息的异常通知消息。
61.通过上述步骤，由于云平台系统各路侧单元rsu进行工作状态的检测，在检测到工作状态异常的第二rsu的情况下，所述云平台系统确定满足预定条件的工作状态正常的第一rsu，并向所述第一rsu下发携带工作状态异常的所述第二rsu的标识信息的异常通知消息，使得第一rsu可以在判断存在工作状态异常的rsu时，对消息添加标志信息，以指示接收到该消息的obu将该消息广播给其他obu，从而可以通过obu实现消息的扩散，使得异常工作状态的rsu覆盖下的obu也可以通过obu之间的消息传递及时获取信息，可以解决安装obu设备的车辆当行驶到不能正常通信的rsu覆盖范围的时候，不能及时接收到信息的问题，保证了消息及时送达obu设备，此外，还可以保证在v2x技术发展过程中平滑进展，同时为基于v2x的智能交通系统供安全策略基础。
62.在至少一个示例性实施例中，在所述云平台系统向所述第一rsu下发携带工作状态异常的所述第二rsu的标识信息的异常通知消息之后，所述方法还可以包括：在检测到所述第二rsu的工作状态恢复正常的情况下，所述云平台系统向所述第一rsu下发携带工作状态恢复正常的所述第二rsu的的标识信息的恢复通知消息。
63.通过上述方案，可以由云平台系统将其他rsu的异常工作状态通知第一rsu，也可以由云平台系统将其他rsu恢复正常工作状态的信息通知给第一rsu，从而第一rsu可以在本地记录是否有异常工作状态的rsu，便于在确定有待下发的消息时决定采用哪种发送策略，是对消息添加标志信息以指示接收obu对其进行进一步广播，还是按标准消息广播从而接收obu不对其进行转发而仅仅对其进行正常的本地处理。
64.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
65.在本实施例中还提供了一种消息的发送装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
66.图5是根据本发明实施例的设置于rsu 12的消息的发送装置的流程图，如图5所示，该装置可以设置于工作状态正常的第一rsu，该装置包括：
67.第一确定模块52，设置为确定存在待下发的消息；
68.消息处理模块54，设置为在判断存在工作状态异常的第二rsu情况下，对所述消息添加标志信息后向所述第一rsu的覆盖范围内的车载单元obu广播所述消息，其中，所述标志信息用于指示接收到所述消息的obu将所述消息广播给其他obu。
69.通过上述装置，由于rsu在确定有待下发的消息时，会判断是否存在工作状态异常的rsu，并在判断存在工作状态异常的rsu时，对消息添加标志信息，以指示接收到该消息的obu将该消息广播给其他obu，从而可以通过obu实现消息的扩散，使得异常工作状态的rsu覆盖下的obu也可以通过obu之间的消息传递及时获取信息，可以解决安装obu设备的车辆当行驶到不能正常通信的rsu覆盖范围的时候，不能及时接收到信息的问题，保证了消息及
时送达obu设备，此外，还可以保证在v2x技术发展过程中平滑进展，同时为基于v2x的智能交通系统供安全策略基础。
70.在至少一个示例性实施例中，所述第一rsu可以包括以下至少之一：所述第二rsu的邻居rsu；处于所述第二rsu的预定范围内的rsu。
71.该装置可以通过多种方式确定存在工作异常状态的第二rsu，例如，可以通过rsu之间的状态探测，也可以通过高层云平台系统的通知。在至少一个示例性实施例中，所述装置还可以包括：接收处理模块56，设置为接收云平台系统下发的携带工作状态异常的第二rsu的标识信息的异常通知消息，并根据所述异常通知消息在节点信息列表中记录对应于所述标识信息的所述第二rsu的工作状态为异常；相应地，所述消息处理模块54可以通过以下方式判断存在工作状态异常的第二rsu：根据所述节点信息列表判断存在工作状态异常的所述第二rsu。
72.在至少一个示例性实施例中，所述接收处理模块56还可以设置为接收云平台系统下发的携带工作状态恢复正常的所述第二rsu的的标识信息的恢复通知消息，并根据所述恢复通知消息在所述节点信息列表中更新对应于所述标识信息的所述第二rsu的工作状态为正常。
73.需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
74.在本实施例中还提供了一种消息的发送装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
75.图6是根据本发明实施例的设置于obu 14的消息的发送装置的流程图，如图6所示，该装置可以设置于obu，该装置包括：
76.消息接收模块62，设置为接收路侧单元rsu或其他obu广播的消息；
77.消息广播处理模块64，设置为在判断所述消息中添加有标志信息的情况下，将所述消息广播给其他obu并对所述消息执行本地处理，其中，所述标志信息用于指示接收到所述消息的obu将所述消息广播给其他obu。
78.通过上述装置，由于obu接收到rsu或其他obu广播的消息时，若判断消息中添加有用于指示接收到所述消息的obu将所述消息广播给其他obu的标志信息，则将所述消息广播给其他obu并对所述消息执行本地处理，从而可以通过obu实现消息的扩散，使得异常工作状态的rsu覆盖下的obu也可以通过obu之间的消息传递及时获取信息，可以解决安装obu设备的车辆当行驶到不能正常通信的rsu覆盖范围的时候，不能及时接收到信息的问题，保证了消息及时送达obu设备，此外，还可以保证在v2x技术发展过程中平滑进展，同时为基于v2x的智能交通系统供安全策略基础。
79.在至少一个示例性实施例中，所述消息广播处理模块64设置为：在判断所述消息中添加有标志信息的情况下，确定是否首次接收到所述消息；在确定首次接收到所述消息的情况下，将所述消息广播给其他obu并对所述消息执行本地处理；在确定非首次接收到所述消息的情况下，丢弃所述消息。由于该方案通过obu之间广播消息的方式实现消息扩散，
这就会引起一个obu可能多次接收到同样消息的情况，例如，一个obu可能接收到rsu发来的消息，此外还能接收到其他obu在接收到rsu发来的消息后广播的消息，为了防止消息的反复发送扩散处理，节省obu的处理资源，可以设置是否是首次接收到消息的判断，从而obu仅在首次接收到消息的时候进行消息广播和本地处理，在非首次接收到消息的时候对消息进行丢弃。
80.在至少一个示例性实施例中，在所述obu接收所述rsu广播的消息的情况下，所述装置还包括：消息本地处理模块66，设置为在判断所述消息中未添加有所述标志信息的情况下，对所述消息执行本地处理。也就是说，当obu接收到未添加标志信息的消息的时候，obu可以根据正常消息处理流程对消息进行本地处理。如果一个异常rsu覆盖下的obu通过其他obu的消息扩散接收到消息，之后该异常rsu运动到离开异常rsu覆盖的区域，此时该区域的rsu可能未被指示对异常rsu进行消息扩散协助因而发送的是未添加标志信息的标准消息，按照该方案的逻辑，该obu会在接收到标准消息后不再进行消息扩散，而是正常执行本地处理。
81.需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
82.图7是根据本发明实施例的设置于云平台系统10的消息的发送装置的流程图，如图7所示，该装置可以设置于云平台系统，该装置包括：
83.检测模块72，设置为对各路侧单元rsu进行工作状态的检测；
84.第二确定模块74，设置为在所述检测模块72检测到工作状态异常的第二rsu的情况下，确定满足预定条件的工作状态正常的第一rsu，其中，所述预定条件包括：所述第一rsu为所述第二rsu的邻居rsu，或者所述第一rsu为处于所述第二rsu的预定范围内的rsu；
85.发送模块76，设置为向所述第一rsu下发携带工作状态异常的所述第二rsu的标识信息的异常通知消息。
86.通过上述装置，由于云平台系统各路侧单元rsu进行工作状态的检测，在检测到工作状态异常的第二rsu的情况下，所述云平台系统确定满足预定条件的工作状态正常的第一rsu，并向所述第一rsu下发携带工作状态异常的所述第二rsu的标识信息的异常通知消息，使得第一rsu可以在判断存在工作状态异常的rsu时，对消息添加标志信息，以指示接收到该消息的obu将该消息广播给其他obu，从而可以通过obu实现消息的扩散，使得异常工作状态的rsu覆盖下的obu也可以通过obu之间的消息传递及时获取信息，可以解决安装obu设备的车辆当行驶到不能正常通信的rsu覆盖范围的时候，不能及时接收到信息的问题，保证了消息及时送达obu设备，此外，还可以保证在v2x技术发展过程中平滑进展，同时为基于v2x的智能交通系统供安全策略基础。
87.在至少一个示例性实施例中，所述发送模块76还设置为在所述检测模块72检测到所述第二rsu的工作状态恢复正常的情况下，所述云平台系统向所述第一rsu下发携带工作状态恢复正常的所述第二rsu的的标识信息的恢复通知消息。
88.需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
89.本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
90.在一个示例性实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(read-only memory，简称为rom)、随机存取存储器(random access memory，简称为ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
91.本发明的实施例还提供了一种路侧单元rsu，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述应用于路侧单元rsu的方法实施例中的步骤。
92.本发明的实施例还提供了一种车载单元obu，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述应用于车载单元obu的方法实施例中的步骤。
93.本发明的实施例还提供了一种云平台系统，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述应用于云平台系统的方法实施例中的步骤。
94.本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及示例性实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
95.以下以云平台下发信息通知rsu周围rsu设备的工作状态，rsu据此调整广播消息的策略的实现方式为例，详细描述一种延长v2x设备rsu和obu之间的通信距离的方案。
96.在该实施例中，v2x系统中rsu通过云平台下发信息能够提前判断本rsu周围rsu设备是否在正常工作，如果发现有不能工作的rsu，那么该正常工作的rsu将会及时调整所要广播消息的策略，即将原广播的消息做特殊的处理后再广播给所覆盖范围内的obu终端设备，obu终端设备接收到该扩展消息后根据事先约定好的算法，及时的将该消息广播给相邻的obu终端设备后并处理该消息，其他obu终端设备收到后先判断该消息是否已经接收过，如果接收过将该消息丢弃，如果是未收到过该消息，将会将该消息再广播出去，然后接收并处理该消息，直至obu终端设备离开当前rsu所覆盖范围或者收到标准消息后，该消息的传输机制才会停止，否则会一直持续下去。
97.图8是根据本发明实施例的应用场景示意图，以下以图8所示的场景为例描述本发明实施例的消息的发送方案。
98.在本实施例场景中，云平台80负责rsu设备的管理，以及各个rsu设备之间信息的转发，云平台实施监控所部署的rsu设备的状态，如果检测到rsu 81-1不能正常工作，将该信息发送给rsu 81-2。
99.该实施例中，rsu 81-2为一个正常工作rsu，接收到云平台80发送的关于rsu 81-1不能工作的信息后，把rsu 81-1对应的标记设置为失效状态，并将广播的路况等消息做特殊处理，例如一种方法可以是对消息加私有标志位。该rsu覆盖范围内的obu 82-2接收到该信息后，通过该标志位判断该消息需要做特殊处理，即：需要广播给周边obu设备。如图8中所示当rsu 81-2通信覆盖范围内的obu设备obu 82-2接收到该信息后，向周边obu设备广播，而此时在rsu 81-1通信覆盖范围内的obu 82-3接收到obu 82-2的信息后，通过判断该消息的标志位，确定该消息为邻居obu设备广播的信息，将该信息广播给周边obu，依次类
推，在rsu 81-1范围内的obu将都会接收到rsu 81-2广播的信息。
100.在该实施例中，rsu 81-1为一个不能工作rsu设备，该设备的情况云平台80会做信息收集和处理，云平台80将rsu 81-1标识为失效点，并发送给rsu 81-1相邻节点rsu 81-2。
101.在该实施例中，obu 82-1和obu 82-2都是rsu 81-2覆盖范围内的obu设备节点，接收到rsu 81-2广播的扩展消息后将该消息广播给周边的obu。
102.在该实施例中，obu 82-3是不能工作的rsu 81-1覆盖范围内的obu设备节点，其接收到obu 82-2广播的消息后再将该消息进行广播，并做处理。
103.在该实施例中，对于obu 82-1而言，该obu接收到rsu 81-2覆盖范围内的消息后，如果再接收到比如来自于rsu 81-2覆盖范围内其他obu，比如obu 82-2广播的消息后，将该消息直接丢失不处理。
104.本实施例中涉及到两种消息，图9是根据本发明实施例的标准消息和添加标志位的扩展消息的示意图，如图9所示，标准消息和扩展消息都是可以在rsu和obu之间以及obu和obu之间传输的消息。obu设备可以根据接收到的消息类别，判断是否将该消息进行转发。
105.图9中的标准消息91是rsu广播给所覆盖范围内obu的普通消息，该消息是在该rsu未检测到周边rsu设备出现问题的情况下发出的。
106.图9中的扩展消息92，是在标准消息91的基础上添加一个标志位，obu收到该扩展消息后92，会将该消息广播给周边的obu设备，然后再进行处理。
107.图10是根据本发明实施例的消息的发送方法的方法流程图，如图10所示，该流程包括以下步骤：
108.s1001：流程开始阶段，在该阶段整个v2x系统中包括云平台、rsu以及obu都处于正常工作状态。
109.s1002：云平台根据自身算法检测到某一rsu不能正常工作，将该rsu标记为失效节点。
110.s1003：云平台将失效节点的情况通知给失效节点的邻居节点。
111.s1004：失效节点的邻居节点接收到云平台发送的邻居节点失效后，将邻居节点标记为失效状态，rsu节点存储失效节点信息。
112.s1005：rsu节点有待广播消息。
113.s1006：rsu节点广播消息之前首先要判断该邻居节点是否为失效节点，若是则进入s1008，否则进入s1007。
114.s1007：判断邻居节点不是失效节点，则广播标准消息。
115.s1008：判断邻居节点为失效节点，扩展标准消息，添加标志位，并将扩展消息进行广播。
116.s1009：obu设备接收到广播的消息。
117.s1010：obu判断该消息是否为扩展消息，若是则进入s1012，否则进入s1011。
118.s1011：obu判断该消息为标准消息，进行处理。
119.s1012：obu判断该消息为扩展消息，并将扩展消息广播给周边obu后，再对该消息进行处理。
120.s1013：obu接收到周边obu广播的消息后判断该是否已经收到过该消息，包括来自于rsu或者其他obu的消息，若是则进入s1014，否则进入s1015。
121.s1014：obu已经收到过该消息，将该消息丢弃。
122.s1015：obu未收到过该消息，接收并处理该消息。
123.通过本发明实施例的方案，可以延长v2x设备rsu和obu之间通信距离，通过延长v2x设备rsu和obu直接或者间接通信方法来解决在某些情况下rsu和obu主体设备之间通信失败的问题，从而能够及时有效的将路况信息在rsu和该通信覆盖范围内obu设备之间的传输。该方案可以保证在v2x技术发展过程中平滑进展，同时为基于v2x的智能交通系统供安全策略基础。
124.显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
125.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。