自动对焦方法、装置、云台、设备和存储介质与流程

1.本发明涉及控制领域，尤其涉及自动对焦方法、装置、云台、设备和存储介质。


背景技术：

2.摄像机中一般都具有自动对焦功能，通过自动对焦功能，可以保证用户可以看到成像清晰的图像。
3.目前的对焦方案都是针对某一个特定目标对象进行对焦，在对焦过程中，需要用户手动地在当前拍摄的图像中标记出对焦区域，该对焦区域为包含该目标对象的图像区域。这种对焦方法在图像中包含多个需要对焦的对象时，操作不便，对焦效率低。


技术实现要素：

4.本发明提供了自动对焦方法、装置、云台、设备和存储介质，用于解决现有技术中存在的图像拍摄过程中，针对目标对象的对焦过程效率低、目标对象切换过程不流畅的问题。
5.本发明的第一方面是为了提供一种自动对焦方法，所述方法包括：
6.获取第一镜头视野区域中的目标对象；
7.注册所述目标对象；
8.展示被注册的所述目标对象；
9.响应于用户对所述目标对象的操作，执行所述第二镜头对所述目标对象的对焦操作。
10.本发明的第二方面是为了提供一种自动对焦装置，所述控制装置包括：
11.存储器，用于存储计算机程序；
12.处理器，用于获取第一镜头视野区域中的目标对象；
13.注册所述目标对象；
14.展示被注册的所述目标对象；
15.响应于用户对所述目标对象的操作，执行所述第二镜头对所述目标对象的对焦操作。
16.本发明的第三方面是为了提供一种云台，至少包括：
17.支架，用于连接拍摄装置；其中，拍摄装置包括第一镜头、第二镜头、所述拍摄装置，用于获取第一镜头视野区域中的目标对象；
18.注册所述目标对象；
19.展示被注册的所述目标对象；
20.响应于用户对所述目标对象的操作，执行所述第二镜头对所述目标对象的对焦操作。
21.本发明的第四方面是为了提供一种拍摄设备，所述拍摄设备包括：
22.机体；
23.动力系统，设置于所述机体上，用于为所述机体提供动力；
24.第一方面所述的自动对焦装置，所述自动对焦装置设置于所述机体上。
25.本发明的第五方面是为了提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于第一方面所述的自动对焦方法。
26.本发明提供的自动对焦方法、装置、云台、设备和存储介质，利用第一镜头获取第一镜头视野区域中的目标对象，并对该目标对象进行识别和注册。在通过第二镜头执行针对目标对象的对焦拍摄的时候，先从第二镜头视野区域中识别出被注册的目标对象。根据用户对至少一个目标对象的操作，控制第二镜头快速、准确的对目标对象进行对焦操作。利用本方案进行目标对象拍摄的过程中，先利用第一镜头完成对目标对象的注册，使得第二镜头根据预先注册的目标对象能够从当前镜头视野区域中快速、准确完成对焦操作；在进行连续多目标对象拍摄的过程中，还能够提高第二镜头对当前视野区域中多目标对象连续切换对焦的效率。
附图说明
27.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
28.图1为本申请实施例提供的一种自动对焦方法的流程示意图；
29.图2为本申请实施例提供的一种对焦操作过程的示意图；
30.图3a、3b为本申请实施例提供的另一种对焦操作过程的示意图；
31.图4为本申请实施例提供的再一种对焦操作过程的示意图；
32.图5为本申请实施例提供的一种监控场景中自动对焦的示意图；
33.图6为本申请实施例提供的举例说明多目标拍摄过程的效果示意图；
34.图7为本申请实施例提供的举例说明多目标拍摄过程的流程示意图；
35.图8为本申请实施例提供的一种自动对焦装置的结构示意图；
36.图9为本申请实施例提供的一种云台的结构示意图；
37.图10为本申请实施例提供的一种拍摄设备的结构示意图；
38.图11为本申请实施例提供的另一种自动对焦装置的结构示意图。
具体实施方式
39.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
40.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
41.为了便于理解本申请的技术方案和技术效果，下面对现有技术进行简要说明：
42.本申请技术方案主要应用于包含有至少两个镜头的拍摄装置，从而可以实现对多
目标对象进行对焦操作。为了便于理解，下面以拍摄装置包含两个镜头为例进行说明。为了便于区分这两个镜头，现定义这两个镜头分别为第一镜头和第二镜头，第一镜头比第二镜头具有更广的视场角。因此，在第一镜头和第二镜头针对同一目标拍摄的情况下，在第一镜头视野区域中至少部分区域包含第二镜头视野区域，可以理解为：第一镜头视野区域与第二镜头视野区域完全重叠，或者，第二镜头视野区域与第一镜头视野区域中部分区域完全重叠)。从成像效果来看，第二镜头视野区域中所有目标对象都被包含在第一镜头视野区域中。通过第一镜头对目标对象进行预处理，比如识别目标对象、注册目标对象，然后引导第二镜头实现快速准确的对目标对象执行对焦操作。
43.如图1为本申请实施例提供的一种自动对焦方法的流程示意图，该方法可以应用于拍摄装置,在该拍摄装置中至少包含第一镜头和第二镜头。所述方法包括如下步骤：
44.101：获取第一镜头视野区域中的目标对象。
45.102：注册所述目标对象。
46.103：展示被注册的所述目标对象。
47.104：响应于用户对所述目标对象的操作，执行所述第二镜头对所述目标对象的对焦操作。
48.在开启拍摄装置后，通过第一镜头可以获取到一帧图像，该帧图像表示第一镜头视野区域。进而，从第一镜头视野区域中获取到目标对象。这里所说的目标对象是需要第二镜头执行对焦操作的对象。如前文所述，第一镜头通常是广角镜头，意味着第一镜头视野区域也更大。
49.从第一镜头视野区域中获取目标对象的方式可以包括：在第一镜头视野区域中，得到包括目标对象在内的环境信息的一帧图像。该第一镜头视野区域中的目标对象和背景环境中的其他对象被感光器件所接收。
50.在得到环境信息之后，可以通过显示终端显示第一镜头视野区域，以便用户通过显示终端能够直观的看到各个对象(包括目标对象和非目标对象)。用户通过显示终端识别出所需要的目标对象，并从中框选出所要注册和执行对焦操作的目标对象。用户主动通过第一视野区域进行目标对象的识别，能够满足用户多样化识别需求，为用户提供更大的对目标对象进行选择的范围。
51.此外，还可以在无需用户参与的情况下对第一视野区域中的目标对象进行识别。在通过第一镜头获取到第一镜头视野区域之后，也可以不通过任何显示终端显示目标对象和非目标对象。而且将由感光器件所采集到的第一镜头视野区域中的目标对象和非目标对象发送给处理器，进而，由处理器根据预设数学模型或者算法从第一镜头视野区域中识别出目标对象。识别过程不需要用户参与，识别速度更快，减轻用户工作量。当然，在必要的情况下，针对一些特殊目标对象的识别时，可以人员介入识别，比如识别叶子、钢笔、水杯等等，体积较小且特征不明显的目标对象。这里所说的预设识别算法包括基于人脸特征点的识别算法、基于整幅人脸图像的识别算法、基于模板的识别算法、基于神经网络的识别算法、基于支持向量机的识别算法等等，也可能是多种算法的结合。
52.例如，采用卷积神经网络(convolutional neural networks，cnn)算法识别第一镜头视野区域中的目标对象。在识别之前，需要预先设定待识别的类别。这里所说的类别，可以是泛指类别，比如，球型类别、长方形类别等，从而可以实现对足球、篮球等目标对象的
识别；也可以是具体类别，比如：人脸、书本等。假设，预设类别为人脸，根据人脸所具有的眼睛、嘴所构成的特征点，识别第一镜头视野区域中包含的人脸目标对象，以用于引导第二镜头实现对该目标对象的对焦操作。
53.在完成对目标对象的识别之后，还需要进一步对第一镜头视野区域中被识别到的目标对象进行注册，从而可以实现引导第二镜头对目标对象进行对焦处理。注册目标对象，得到目标对象的注册信息，该注册信息可以表示某一类别目标对象注册信息，也可以是表示某个具体目标对象注册信息。假设注册信息表示某个具体目标对象注册信息，具体地注册过程可以理解为将目标对象的特征信息进行记录，并同步发送给第二镜头，以便第二镜头可以知道目标对象都包含有哪些特征信息，第二镜头能够根据这些特征信息从第二镜头视野区域中快速识别出目标对象。
54.这里所说的注册目标对象，也可以理解为将记录的特征信息存储到存储设备当中。当需要识别第二镜头视野区域中的目标对象的时候，第二镜头从存储设备中提取出特征信息。
55.这里所说的注册目标对象，还可以理解为将目标对象的图像信息直接存储到存储设备当中，当需要识别第二镜头视野区域中的目标对象的时候，第二镜头从存储设备中提取出特征信息。
56.需要说明的是，这里注册的作用是为了为第二镜头提供对焦操作的目标对象相关信息，不仅限于目标对象的特征信息，还可以包括目标对象在镜头视野区域中的对焦位置、目标对象与镜头之间的距离(比如，可以采用单目或双目测距方式测得目标对象的距离)、焦深等等相关信息。并且，这些相关信息都可以通过第一镜头获取并与特征信息一起进行注册。此外，注册过程中，基于第一镜头视野区域自动识别到多个目标对象，输出一个待确认目标对象注册列表，用户可以从列表中选择需要注册的目标对象。根据用户选择结果，将目标对象相关注册信息，包括但不限于目标对象的特征信息、对焦位置信息、目标对象距离信息、焦深等等。
57.在实际应用中，目标对象在注册完成后，才会通过第二镜头进行对焦处理。因此，为了提升对焦处理效率，需要第一镜头视场角不小于第二镜头视场角，第一镜头焦深包含第二镜头焦深。下面具体对第二镜头执行对注册目标对象进行对焦处理的过程进行说明。
58.在完成第一镜头视野区域中目标对象的注册之后，通过第二镜头获取新的一帧图像，该新的一帧图像表示第二镜头视野区域的目标对象和非目标对象。进而，可以将新的一帧图像通过显示终端进行显示，所显示的内容包含第二镜头视野区域中的所有目标对象。
59.在第二镜头视野区域中包含很多环境信息，可以根据预设算法，或是基于预设数学模型，从第二镜头视野区域中识别多个对象，比如，根据预设算法识别第二镜头视野区域中的汽车。再根据第二镜头视野区域中汽车的识别结果，以及目标对象的注册信息(比如，车形特征信息)等，确定多个对象中有哪些是目标对象，比如，从多个行人、多个自行车和多个汽车中确定出汽车为目标对象。
60.需要说明的是，通过显示终端显示第二镜头视野区域所对应的新的一帧图像的时候，第二镜头并没有执行针对某个目标对象的对焦操作，而是仅仅通过显示终端显示这些包含目标对象的所有内容，以便用户可以通过显示终端直观的看到这些所有内容。
61.在实际应用中，第二镜头识别到目标对象之后，将会持续跟踪目标对象，并对目标
对象的特征信息对应更新，避免丢失目标对象。例如，在第二镜头视野区域中包含的目标对象是一个在行走的人，容易理解的是，人在行走过程中，人脸相对于第二镜头的角度、距离都是在发生变化的，因此，在目标对象在第二镜头视野区域中所呈现出的特征信息也是发生变化的。为了确保第二镜头能够准确、快速识别出目标对象，在对目标对象跟踪过程中，要实时更新目标对象的特征信息，从而利于最新特征信息实现对目标对象的持续跟踪。容易理解的是，在第二镜头识别到目标对象之后，可以通过第一镜头实现对目标对象的持续跟踪。需要注意的是，若第一镜头或第二镜头具有较高的像素，可以对目标对象进行降维采样后实现持续跟踪。由于持续跟踪过程中要频繁动态更新目标对象相关信息，经过降维采样处理能够减轻设备的图像处理负担，提高处理效率。
62.在通过第二镜头识别到目标对象之后，可以响应于用户对目标对象的操作执行对焦操作，也可以根据目标对象的动态特征执行对焦操作，还可以根据预设对焦顺序执行对焦操作。在通过第一镜头获得被注册目标对象的注册信息之后，第二镜头可以根据注册信息快速、准确的实现度目标对象之间变换对焦。不在需要专业跟焦师进行对焦操作。在保证对焦流畅性、准确性的基础上，降低对焦操作难度。为了便于理解，下面分别对各种可选的对焦操作方式进行展开说明。
63.作为一可选实施例，假设，用户看到显示终端上显示的多个目标对象，然后，通过鼠标对某个显示的目标对象进行选择操作或者通过手势对某个显示的目标对象进行对焦操作。若选择操作所对应的目标对象是从第二镜头视野区域中识别到的目标对象，则第二镜头根据由第一镜头提供的焦深、对焦位置等对焦参数执行对该目标对象的对焦操作。例如，图2为本申请实施例提供的一种对焦操作过程的示意图。在图2中，显示终端所显示的这一帧图像对应于第二镜头视野区域所包含的环境信息，从图中可以看到有很多对象，包含被注册的目标对象。其中，带有虚线框的是被注册目标对象，其他未标记虚线框的则是未被注册的普通对象。当用户通过鼠标对当前帧图像中的目标对象进行选择操作后，第二镜头将执行对该目标对象的对焦操作，调整对焦位置到目标对象，使得该目标对象能够清晰的呈现在显示终端上，当前未被对焦的目标对象和非目标对象则相对模糊地呈现在显示终端上。容易理解的是，用户进行选择操作的时候，所点击的位置可能存在一定误差，也就是用户点击的位置可能没有目标对象，因此，在执行对焦操作时，以用户点击的位置为中心，将与该中心距离最近的目标对象，作为本次需要执行对焦操作的目标对象。
64.作为一可选实施例，可以将目标对象的动态特征作为触发第二镜头执行对焦操作的触发指令。也就是在识别到目标对象的动态特征之后，第二镜头根据预设焦深执行对该目标对象的对焦操作。例如，如图3a、3b为本申请实施例提供的另一种对焦操作过程的示意图。在图3a中，显示终端所显示的这一帧图像对应于第二镜头视野区域所包含的环境信息，从图中可以看到有很多对象。假设，带有虚线框的“人”是被注册目标对象，其他未标记虚线框的“人”则是未被注册的普通对象。假设，动态特征信息是“人”的张嘴动作。如图3b所示，当被标记有虚线框的“人”张嘴说话，通过第二镜头视野区域识别到该“人”的张嘴动作，则控制第二镜头执行对该“人”的对焦操作，调整焦距，使得该“人”能够清晰的呈现在显示终端上。
65.除此之外，动态特征信息还包括人的语音信息、肢体动作信息等可变状态信息，也可以是其他动物或者物体的形状变化信息、位置变化信息、颜色变化信息等等可变状态信
息。
66.作为一可选实施例，可以根据预设对焦顺序执行针对多目标对象的对焦操作。例如，如图4为本申请实施例提供的再一种对焦操作过程的示意图。如图4所示，显示终端所显示的这一帧图像对应于第二镜头视野区域所包含的环境信息，从图中可以看到很多对象。其中，标记有虚线框的对象是被注册目标对象，其他未标记虚线框的对象则是被注册的普通对象。用户对标记有虚线框的目标对象进行编号操作，编号可以显示在虚线框旁边，以便用户能够直观的看到目标对象的编号。在完成对目标对象的编号后，可以响应于用户对目标对象的操作执行对焦操作，也可以根据目标对象的动态特征执行对焦操作，具体可以按照上述实施例所示方案执行，这里就不再重复赘述。
67.需要说明的是，在通过上述方式启动对焦操作之后，第二镜头将根据编号依次执行针对所有目标对象的对焦操作。比如，先对编号为
①
的目标对象进行对焦操作，此时，通过显示终端可以清晰的看到目标对象
①
；然后，第二镜头执行对编号为
②
的目标对象的对焦操作，此时调整第二镜头的焦距，目标对象
①
变的不再清晰，目标对象
②
变的清晰。
68.在实际应用中，在需要对多个目标对象进行对焦操作的情况下，从一个目标对象对焦到另外一个目标对象过程中，需要进行焦点切换。不同拍摄场景中，焦点切换速度可能不同，并且，焦点切换速度快慢，也影响拍摄效果。因此，用户可以针对目标对象选择合适的焦点切换速度。例如，可以结合上述实施例，在用户设定各个目标对象的对焦顺序的时候，也可以选择各个目标对象的焦点切换速度，目标对象
①
设定对应的焦点切换速度为v1，目标对象
②
设定对应的焦点切换速度为v2。通过本实施例，在进行多目标对象之间切换对焦操作的时候，能够更加准确、流畅的完成对焦切换，使得用户获得更好的对焦切换体验。
69.需要说明的是，这里所说的焦点切换速度可以是拍摄装置中镜头的角度进行切换的速度，通过调整镜头的角度实现焦点位置的切换。还可以是镜头调整焦深、焦距等镜头参数，进行镜头拉伸的速度(从用户的角度看就是目标对象从模糊到清晰呈现的速度)。在实际应用中，进行目标对象进行对焦操作，可能同时设定镜头角度切换速度和镜头参数调整速度。在进行多目标对象之间切换对焦操作的时候，能够更加准确、流畅的完成对焦切换，使得用户获得更好的对焦切换体验。
70.本方案中，拍摄装置包括两个镜头，第一镜头主要用于获取第一镜头视野区域，识别第一镜头视野区域中的目标对象，并注册被识别出的目标对象。在第二镜头进行拍摄之前，已经提前获取到需要进行对焦操作的目标对象了，也就是，将被注册的目标对象的注册信息发送给了第二镜头，第二镜头在进行对焦操作的时候，可以很清楚的知道目标对象是哪个，在第二镜头视野区域中的什么位置，需要调整的对焦参数(比如，焦深、焦距、角点切换速度等)是多少。具体来说，第一镜头的焦深也大于第二镜头的焦深，第一镜头视场角大于第二镜头视场角，换言之，第一镜头的焦深范围包含第二镜头的焦深范围，第一镜头视野区域包括第二镜头视野区域，也就是，目标对象要先进入到第一镜头视野区域，之后才会进入到第二镜头视野区域。第一镜头主要用于识别、注册刚进入第一镜头视野区域但未进入到第二镜头视野区域中的目标对象；第二镜头则根据第一镜头的注册结果，在第二镜头视野区域中快速锁定目标对象，并调整对焦参数，从而可以快速获得清晰的目标对象的帧图像。例如，如图5为本申请实施例提供的一种监控场景中自动对焦的示意图。假设在路面监控系统中包括一个双镜头拍摄装置。其中，第一镜头能够清晰获取到3米至10米范围内的所
有对象的帧图像，第二镜头则用获取高清的、距离5米的对象的帧图像。从图中可以看到有三辆车，分别标号为
①②③
，当有一辆车
③
从远处向监控范围内行驶，当车辆
③
行驶到距离监控拍摄装置10米的位置开始进入到第一镜头视野区域，第一镜头则对该对象进行识别，识别确认是车辆后，对该车辆
③
进行注册(图中通过圆形虚线框表示车辆
③
被注册)，并将注册结果发送给第二镜头。当车辆
③
继续行驶到距离监控拍摄装置5米左右的位置进入到第二镜头视野区域，第二镜头根据注册信息执行对目标对象的对焦操作(图中通过矩形虚线框表示车辆
③
被对焦处理)，比如调整焦深、焦距等拍摄参数，从而能够获取到清晰的该车辆的帧图像。
71.为了便于理解，下面具体举例说明一下利用本申请技术方案进行影像拍摄的过程。如图6为本申请实施例提供的举例说明多目标拍摄过程的效果示意图；图7为本申请实施例提供的举例说明多目标拍摄过程的流程示意图。
72.例如，如图6所示，现在需要拍摄一个演员a将水杯交给演员b的镜头，需要对焦的目标对象依次为演员a，演员b。如图7所示，首先，开启拍摄设备，通过第一镜头快速获取包含目标对象的第一镜头视野区域。由于第一镜头具有较大的视场角，在第一镜头视野区域中，除了包含演员a、演员b之外，还包含演员c和演员d，以及其他环境信息。需要说明的是，这里所说的第一镜头视野区域并不通过任何显示终端显示，而是通过控制设备直接对获取到的第一镜头视野区域中目标对象进行识别，并对识别到的目标对象进行注册。具体来说，将第一镜头视野区域中的演员a、演员b进行注册处理，获取到演员a、演员b的注册信息。
73.在完成对第一镜头视野区域中所有目标对象的注册之后，启用第二镜头，获取第二镜头视野区域，进而可以控制第二镜头对目标对象进行对焦处理。从图6中可以看到，在第二镜头视野区域中，包括演员a、演员b，以及一些环境背景信息等等。控制设备将根据从第一镜头获取到的目标对象的注册信息(比如，演员a的特征信息)，在第二镜头视野区域中识别目标对象。为了便于拍摄人员观察，可以将第二镜头视野区域通过显示终端显示。拍摄人员在显示终端中，看到演员a、演员b，以及一些环境背景信息。由于第二镜头视野区域小于第一镜头视野区域，所以在显示终端中无法显示演员c和演员d。与此同时，拍摄人员可以通过滚轮或者数字键选择目标对象，为了突出显示目标对象，可以通过框选的方式在显示终端中显示目标对象，比如，在演员a、演员b的外边缘添加可见的方框(图6中举例方框为虚线框，实际应用中可以是其他具有显著提示效果的标记，比如彩色线框等等)，并且在目标对象相对于第二镜头发生移动的时候，该方框跟随目标对象一起移动，实现实时跟踪的效果。同时，还可以通过滚轮或者数字键选择焦点切换速度。在设置完拍摄参数后，控制第二镜头的电机执行对目标对象的对焦操作。
74.在接收到用户对第二镜头视野区域中任一目标对象的操作之后，将控制第二镜头执行对目标对象的对焦操作。这里所说的对焦操作是用于通过调整焦距等摄影参数，使得目标对象能够清晰的呈现在显示终端中。
75.在本实施例拍摄过程中，需要对三个目标对象进行连续跟踪拍摄，并且，在拍摄过程中，需要切换对焦目标对象。此时，在显示终端中实时显示第二镜头视野区域中的演员a、演员b。拍摄人员可以对这些目标对象进行顺序编号，并且，设定每个目标对象的对焦切换速度。在接收到用户对第二镜头视野区域中演员a的点选操作之后，第二镜头将根据编号和对焦切换速度，自动完成对演员b的对焦操作。从而可以得到一个连贯的对多目标对象自动
对焦拍摄的影像。
76.如图8为本申请实施例提供的一种自动对焦装置的结构示意图。从图中可以看出，该装置包括：存储器、处理器、第一镜头、第二镜头；其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器实现：
77.获取第一镜头视野区域中的目标对象；
78.注册所述目标对象；
79.展示被注册的所述目标对象；
80.响应于用户针对所述目标对象的操作，执行所述第二镜头对所述目标对象的对焦操作。
81.可选地，所述处理器还用于：根据预设类别，识别所述第一镜头视野区域中的目标对象；根据识别结果，注册所述目标对象。
82.可选地，所述第一镜头视野区域中至少部分区域包括第二镜头视野区域。
83.可选地，所述处理器还用于：根据预设模型或算法，识别第二镜头视野区域中的对象；确定所述对象中包含的所述目标对象；在显示终端上展示第二镜头视野区域中所述目标对象。
84.可选地，所述处理器还用于：响应于用户针对所述目标对象的选择操作，执行所述第二镜头对所述目标对象的对焦操作。
85.可选地，获取所述目标对象的焦深和对焦位置；根据所述焦深和所述对焦位置，执行所述第二镜头对所述目标对象的对焦操作。
86.可选地，所述处理器还用于：响应于用户针对所述目标对象的操作，确定所述第二镜头视野区域中所述目标对象的对焦顺序；根据所述对焦顺序，执行所述第二镜头对所述目标对象依次进行对焦操作。
87.可选地，所述处理器还用于：响应于用户针对所述目标对象的焦点切换速度的选择操作，确定所述焦点切换速度；根据所述焦点切换速度，执行所述第二镜头对所述目标对象的对焦操作。
88.如图9为本申请实施例提供的一种云台的结构示意图。该云台至少包括：
89.支架，用于连接拍摄装置；其中，拍摄装置包括第一镜头、第二镜头、所述拍摄装置，用于获取第一镜头视野区域中的目标对象；
90.注册所述目标对象；
91.展示被注册的所述目标对象；
92.响应于用户对所述目标对象的操作，执行所述第二镜头对所述目标对象的对焦操作。
93.如图10为本申请实施例提供的一种拍摄设备的结构示意图。该设备包括：
94.机体；
95.动力系统，设置于所述机体上，用于为所述机体提供动力；
96.自动对焦装置，所述装置设置于所述机体上。
97.可选地，所述装置用于：获取第一镜头视野区域中的目标对象；注册所述目标对象；展示被注册的所述目标对象；响应于用户对所述目标对象的操作，执行所述第二镜头对所述目标对象的对焦操作。
98.可选地，所述装置还用于：根据预设类别，识别所述第一镜头视野区域中的目标对象；根据识别结果，注册所述目标对象。
99.可选地，所述第一镜头视野区域中至少部分区域包括第二镜头视野区域。
100.可选地，所述装置还用于：根据预设模型或算法，识别第二镜头视野区域中的对象；确定所述对象中包含的所述目标对象；在显示终端上展示第二镜头视野区域中所述目标对象。
101.可选地，所述装置还用于：响应于用户针对所述目标对象的选择操作，执行所述第二镜头对所述目标对象的对焦操作。
102.可选地，所述装置还用于：获取所述目标对象的焦深和对焦位置；
103.根据所述焦深和所述对焦位置，执行所述第二镜头对所述目标对象的对焦操作。
104.可选地，所述装置还用于：响应于用户针对所述目标对象的操作，确定所述第二镜头视野区域中所述目标对象的对焦顺序；根据所述对焦顺序，执行所述第二镜头对所述目标对象依次进行对焦操作。
105.可选地，所述装置还用于：响应于用户针对所述目标对象的焦点切换速度的选择操作，确定所述焦点切换速度；根据所述焦点切换速度，执行所述第二镜头对所述目标对象的对焦操作。
106.本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现自动对焦方法。该方法包括：
107.获取第一镜头视野区域中的目标对象；
108.注册所述目标对象；
109.展示被注册的所述目标对象；
110.响应于用户对所述目标对象的操作，执行所述第二镜头对所述目标对象的对焦操作。
111.可选地，所述方法还包括：根据预设类别，识别所述第一镜头视野区域中的目标对象；根据识别结果，注册所述目标对象。
112.可选地，所述第一镜头视野区域中至少部分区域包括第二镜头视野区域。
113.可选地，所述方法还包括：根据预设模型或算法，识别第二镜头视野区域中的对象；确定所述对象中包含的所述目标对象；在显示终端上展示第二镜头视野区域中所述目标对象。
114.可选地，所述方法还包括：响应于用户针对所述目标对象的选择操作，执行所述第二镜头对所述目标对象的对焦操作。
115.可选地，所述方法还包括：获取所述目标对象的焦深和对焦位置；根据所述焦深和所述对焦位置，执行所述第二镜头对所述目标对象的对焦操作。
116.可选地，所述方法还包括：响应于用户针对所述目标对象的操作，确定所述第二镜头视野区域中所述目标对象的对焦顺序；根据所述对焦顺序，执行所述第二镜头对所述目标对象依次进行对焦操作。
117.可选地，所述方法还包括：响应于用户针对所述目标对象的焦点切换速度的选择操作，确定所述焦点切换速度；根据所述焦点切换速度，执行所述第二镜头对所述目标对象
的对焦操作。
118.图11为本申请实施例提供的另一种自动对焦装置的结构示意图；参考附图11所示，该装置包括：
119.获取模块111，用于获取第一镜头视野区域中的目标对象；
120.注册模块112，用于注册所述目标对象；
121.展示模块113，用于展示被注册的所述目标对象；
122.执行模块114，用于响应于用户对所述目标对象的操作，执行所述第二镜头对所述目标对象的对焦操作。
123.需要注意的是，图11所示装置还可以执行图1
‑
图7所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图1
‑
图7所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图1
‑
图7所示实施例中的描述，在此不再赘述。
124.在一个可能的设计中，图11所示的装置可以实现为一个电子设备，该电子设备可以是手机、电脑、服务器等。
125.利用本方案进行目标对象拍摄的过程中，先利用第一镜头完成对目标对象的注册，使得第二镜头根据预先注册的目标对象能够从当前镜头视野区域中快速、准确完成对焦操作；在进行连续多目标对象拍摄的过程中，还能够提高第二镜头对当前视野区域中多目标对象连续切换对焦的效率。不仅减轻了拍摄人员工作量，还提升了拍摄效果和用户体验。
126.此外，本技术方案还可以应用到视频监控拍摄、自动驾驶视频拍摄等诸多技术场景中。
127.以上各个实施例中的技术方案、技术特征在与本相冲突的情况下均可以单独，或者进行组合，只要未超出本领域技术人员的认知范围，均属于本申请保护范围内的等同实施例。
128.在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关检测装置(例如：imu)和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的遥控装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，遥控装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
129.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
130.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
131.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式
体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read
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only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
132.以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
133.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。