基于蓝牙定位的疏散导航方法、装置和计算机设备与流程

1.本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种基于蓝牙定位的疏散导航方法、装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.随着城市化进程的不断推进，具有高楼层的大型建筑物越来越多，在大型建筑物出现险情，如火灾、坍塌等情况时，一般通过大型建筑物内安装的应急灯以及安全指示标识等进行引导和指示，以实现疏散导航。
3.然而，通过应急灯和安全指示标识进行引导和指示，人们盲目地寻找安全出口进行疏散，无法准确确定自身所处位置以及疏散路线情况，限制了人群疏散的效果。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高人群疏散效果的基于蓝牙定位的疏散导航方法、装置、计算机设备和存储介质。
5.一种基于蓝牙定位的疏散导航方法，所述方法包括：
6.接收由当前场景中至少一个灯具蓝牙设备发出的蓝牙数据；
7.获取各灯具蓝牙设备预设的设备属性信息；
8.根据蓝牙数据和设备属性信息确定当前位置；
9.获取根据当前场景对应的场景地图和当前位置生成的疏散路径，并基于疏散路径进行疏散导航。
10.在其中一个实施例中，根据蓝牙数据和设备地址信息确定当前位置包括：从蓝牙数据中提取目标设备标识；根据设备属性信息，确定目标设备标识对应目标灯具蓝牙设备的目标地址信息；根据目标地址信息和蓝牙数据对应的信号强度，确定当前位置。
11.在其中一个实施例中，在获取各灯具蓝牙设备预设的设备属性信息之前，还包括：确定当前场景中各灯具蓝牙设备的设备地址信息和设备标识；将设备地址信息和设备标识进行关联，得到各灯具蓝牙设备对应的设备属性信息。
12.在其中一个实施例中，疏散路径通过疏散路径生成的步骤得到，疏散路径生成的步骤包括：获取当前场景对应的场景地图，以及当前场景中的险情数据；根据场景地图和险情数据得到当前场景的疏散风险地图；根据疏散风险地图和当前位置生成疏散路径。
13.在其中一个实施例中，根据场景地图和险情数据得到当前场景的疏散风险地图，包括：基于险情数据进行疏散风险分析，得到险情数据对应的疏散风险信息；根据疏散风险信息构建地图风险元素；将地图风险元素融合到场景地图中，得到当前场景的疏散风险地图。
14.在其中一个实施例中，根据疏散风险地图和当前位置生成疏散路径包括：确定疏散风险地图中的各疏散出口；根据当前位置和疏散风险地图，从各疏散出口中确定目标疏散出口；基于当前位置和目标疏散出口生成疏散路径。
15.在其中一个实施例中，基于蓝牙定位的疏散导航方法还包括：获取当前场景的救援信息；从救援信息中确定救援路径和救援设备位置；根据救援路径和救援设备位置，对疏散路径进行路径更新，并基于更新后的疏散路径进行疏散导航。
16.一种基于蓝牙定位的疏散导航装置，所述装置包括：
17.蓝牙数据接收模块，用于接收由当前场景中至少一个灯具蓝牙设备发出的蓝牙数据；
18.设备信息获取模块，用于获取各灯具蓝牙设备预设的设备属性信息；
19.定位处理模块，用于根据蓝牙数据和设备属性信息确定当前位置；
20.疏散导航模块，用于获取根据当前场景对应的场景地图和当前位置生成的疏散路径，并基于疏散路径进行疏散导航。
21.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
22.接收由当前场景中至少一个灯具蓝牙设备发出的蓝牙数据；
23.获取各灯具蓝牙设备预设的设备属性信息；
24.根据蓝牙数据和设备属性信息确定当前位置；
25.获取根据当前场景对应的场景地图和当前位置生成的疏散路径，并基于疏散路径进行疏散导航。
26.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
27.接收由当前场景中至少一个灯具蓝牙设备发出的蓝牙数据；
28.获取各灯具蓝牙设备预设的设备属性信息；
29.根据蓝牙数据和设备属性信息确定当前位置；
30.获取根据当前场景对应的场景地图和当前位置生成的疏散路径，并基于疏散路径进行疏散导航。
31.上述基于蓝牙定位的疏散导航方法、装置、计算机设备和存储介质，根据当前场景中至少一个灯具蓝牙设备发出的蓝牙数据，以及各灯具蓝牙设备预设的设备属性信息进行定位，能够有效利用当前场景中灯具蓝牙设备的设备属性信息进行定位，得到准确的当前位置，基于当前场景对应的场景地图和当前位置生成的疏散路径进行疏散导航，可以准确确定所处位置以及疏散路线情况，能够避免人群的拥堵，提高了人群疏散的效果。
附图说明
32.图1为一个实施例中基于蓝牙定位的疏散导航方法的应用环境图；
33.图2为一个实施例中基于蓝牙定位的疏散导航方法的流程示意图；
34.图3为一个实施例中疏散路径生成的流程示意图；
35.图4为另一个实施例中基于蓝牙定位的疏散导航方法的应用环境图；
36.图5为一个实施例中信号到达时间的原理示意图；
37.图6为一个实施例中到达角度测距的原理示意图；
38.图7为一个实施例中基于蓝牙定位的疏散导航装置的结构框图；
39.图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
40.为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
41.本申请提供的基于蓝牙定位的疏散导航方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端106通过网络与服务器108进行通信，终端106还通过蓝牙与各种灯具102，如应急灯具或照明灯具中设置的灯具蓝牙设备104进行通信。在当前场景中，多个灯具蓝牙设备104不断广播发送蓝牙数据，终端106接收到至少一个灯具蓝牙设备104发出的蓝牙数据后，根据接收的蓝牙数据，以及各灯具蓝牙设备104预设的设备属性信息进行定位，得到终端106的当前位置，终端106基于当前场景对应的场景地图和当前位置生成的疏散路径进行疏散导航。其中，灯具蓝牙设备104可以各种灯具102中设置的蓝牙设备，通过进行蓝牙通信；终端106可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，服务器108可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
42.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种基于蓝牙定位的疏散导航方法，以该方法应用于图1中的终端106为例进行说明，包括以下步骤：
43.步骤202，接收由当前场景中至少一个灯具蓝牙设备发出的蓝牙数据。
44.其中，当前场景指终端当前所处的场景，具体可以为不同的建筑物、楼层、房间等。灯具是照明工具和应急工具等各种灯具设备的统称，照明工具可以包括吊灯、台灯、壁灯、落地灯等提供照明的灯具，应急工具可以包括消防应急照明灯具、消防应急标志灯具等。其中，应急照明灯具在正常照明的电源失效时可以启动，以提供应急照明，应急照明是在正常照明系统因电源发生故障，不再提供正常照明的情况下，供人员疏散、保障安全或继续工作的照明；应急标志灯具可以用于在应急时提供安全疏散、导向指示的灯具，具体可以指示安全出口、疏散方向等各种应急时的指示信息，以供人员疏散、保障安全。灯具蓝牙设备为设置于各种灯具中的蓝牙设备，能够广播蓝牙数据。蓝牙是一种支持设备短距离通信(一般10m内)的无线电技术，能在包括移动电话、无线耳机、笔记本电脑、相关外设等众多设备之间进行无线信息交换。蓝牙作为一种小范围无线连接技术，能在设备间实现方便快捷、灵活安全、低成本、低功耗的数据通信和语音通信。蓝牙数据为灯具蓝牙设备对外发送的蓝牙信号，蓝牙数据中可以携带信息，如可以携带灯具蓝牙设备的设备标识，以便接收到蓝牙数据的接收方可以确定蓝牙数据的来源。在具体应用时，蓝牙数据可以为无线蓝牙信标，蓝牙信标是终端的外置设备，其工作原理是通过低功耗蓝牙向周围发送自己特有的id，如全球唯一的标识符uuid(universally unique identifier，通用唯一识别码)，终端上的应用软件可以扫描并解析出id，最后实现基于室内位置的信息推送。蓝牙信标本身不具备收集数据的功能，不会窃取终端的用户的身份信息，但可以实现终端定位并推送信息的功能。
45.具体地，在当前场景中的各灯具中，设置灯具蓝牙设备，一个灯具可以对应设置一个灯具蓝牙设备，一个灯具也可以对应设置多个灯具蓝牙设备。灯具蓝牙设备可以实时或周期性地对外发送蓝牙数据，终端在靠近灯具附近时，可以接收到灯具蓝牙设备发出的蓝牙数据。
46.步骤204，获取各灯具蓝牙设备预设的设备属性信息。
47.其中，设备属性信息为灯具蓝牙设备的属性信息，具体可以包括但不限于包括灯
具蓝牙设备的型号、标识、蓝牙数据发送周期以及灯具蓝牙设备的位置等。设备属性信息可以在安装灯具或安装灯具蓝牙设备时设置，如根据灯具的安装位置，确定灯具蓝牙设备的位置。设备属性信息可以预存在服务器中，终端在接收到蓝牙数据进行定位时，可以从服务器中请求当前场景中各灯具蓝牙设备预设的设备属性信息。
48.具体地，终端接收到灯具蓝牙设备发出的蓝牙数据后，获取当前场景中各灯具蓝牙设备预设的设备属性信息。具体实现时，终端可以向服务器发送属性信息获取请求，以请求服务器反馈当前场景中各灯具蓝牙设备的设备属性信息。例如，蓝牙数据中可以携带有服务器地址，终端从蓝牙数据中提取得到服务器地址，通过该服务器地址向服务器发送属性信息获取请求，并接收服务器下发的设备属性信息。
49.步骤206，根据蓝牙数据和设备属性信息确定当前位置。
50.其中，当前位置为终端在当前场景中所处位置，具体可以包括当前场景中的坐标位置。例如，当前位置可以包括三维坐标，从而通过三维坐标反映终端当前的所处位置；当前位置可以包括二维坐标，以及建筑物、楼层信息，结合建筑物和楼层信息，可以确定终端所处的建筑物以及所处楼层，再根据二维坐标，可以确定终端在楼层中所处的具体位置。
51.具体地，终端根据得到的蓝牙数据和设备属性信息进行定位，确定终端所处的当前位置。在具体应用时，终端可以确定蓝牙数据对应的灯具蓝牙设备，并从设备属性信息中查询得到灯具蓝牙设备的所处位置，从而得到终端的当前位置。在蓝牙数据为多个时，可以通过三边测量方法进行定位，得到终端的当前位置。
52.步骤208，获取根据当前场景对应的场景地图和当前位置生成的疏散路径，并基于疏散路径进行疏散导航。
53.其中，场景地图为当前场景的地图，场景地图描述了当前场景中的空间位置情况，具体可以描述当前场景的出入口位置、空间划分、通道路线等。疏散路径根据当前位置和场景地图生成，是以当前位置为起点，以疏散目的地为终点，如以场景出口为终点的指示路线，疏散路径可以对人群进行疏散导航，从而指示终端对应的用户进行有效地疏散。
54.具体地，终端获取根据当前场景对应的场景地图和当前位置生成的疏散路径，疏散路径可以由终端从服务器获取，如终端可以在根据蓝牙数据和设备属性信息确定当前位置后，终端将当前位置发送至服务器，以由服务器根据当前场景对应的场景地图和当前位置生成的疏散路径，并将疏散路径下发至终端，终端基于疏散路径进行疏散导航。此外，疏散路径也可以在终端生成，如终端确定当前位置后，可以向服务器发送场景地图获取请求，以向服务器请求获取当前场景对应的场景地图，终端接收到服务器下发的场景地图后，终端根据场景地图和当前位置生成疏散路径，并基于得到的疏散路径进行疏散导航。在具体实现时，疏散路径可以为在场景地图中标注的移动路线，具体可以标注疏散路径的起点、中间路线、终点以及当前位置等，以便用户能够直观地查看进行疏散。
55.上述基于蓝牙定位的疏散导航方法中，根据当前场景中至少一个灯具蓝牙设备发出的蓝牙数据，以及各灯具蓝牙设备预设的设备属性信息进行定位，能够有效利用当前场景中灯具蓝牙设备的设备属性信息进行定位，得到准确的当前位置，基于当前场景对应的场景地图和当前位置生成的疏散路径进行疏散导航，可以准确确定所处位置以及疏散路线情况，能够避免人群的拥堵，提高了人群疏散的效果。
56.在一个实施例中，根据蓝牙数据和设备地址信息确定当前位置包括：从蓝牙数据
中提取目标设备标识；根据设备属性信息，确定目标设备标识对应目标灯具蓝牙设备的目标地址信息；根据目标地址信息和蓝牙数据对应的信号强度，确定当前位置。
57.其中，目标设备标识指终端接收到的蓝牙数据对应发送的灯具蓝牙设备的标识。在当前场景中设有多个灯具蓝牙设备，用户携带终端在当前场景内移动时，终端可以接收到一定范围内，如10
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20米范围内的灯具蓝牙设备发送的蓝牙数据，即表明该终端处于接收到的蓝牙数据对应的灯具蓝牙设备的范围内。目标地址信息指终端接收到的蓝牙数据对应发送的灯具蓝牙设备的位置信息。
58.具体地，终端在确定当前位置时，从蓝牙数据中提取目标设备标识，根据目标设备标识可以确定该蓝牙数据的发送源，即确定对应的目标灯具蓝牙设备。设备属性信息中包括当前场景中各灯具蓝牙设备的属性信息，具体包括当前场景中各灯具蓝牙设备的地址信息。终端根据设备属性信息，确定目标设备标识对应目标灯具蓝牙设备的目标地址信息。例如，设备属性信息可以包括设备标识和地址信息之间的对应关系，终端可以通过目标设备标识与设备属性信息中的设备标识进行匹配，将匹配一致的设备标识对应的地址信息，确定为目标设备标识对应目标灯具蓝牙设备的目标地址信息。得到目标地址信息，终端基于目标地址信息和蓝牙数据对应的信号强度，确定当前位置。不同的信号强度，对应于不同的距离，一般的，终端与灯具蓝牙设备的距离越近，则接收到的蓝牙数据的信号强度越强；反之则接收到的信号强度越弱。根据蓝牙数据的信号强度，可以确定终端与目标灯具蓝牙设备之间的距离，基于该距离以及目标地址信可以确定终端的当前位置，如可以通过基于路径损耗模型实现定位，也称三边测量。
59.本实施例中，根据从蓝牙数据中提取的目标设备标识，从设备属性信息查询对应目标灯具蓝牙设备的目标地址信息，并结合蓝牙数据对应的信号强度，确定当前位置，可以基于蓝牙实现准确的室内定位，得到终端准确的当前位置，从而确保疏散路径的准确性，提高疏散导航效果。
60.在一个实施例中，在获取各灯具蓝牙设备预设的设备属性信息之前，还包括：确定当前场景中各灯具蓝牙设备的设备地址信息和设备标识；将设备地址信息和设备标识进行关联，得到各灯具蓝牙设备对应的设备属性信息。
61.其中，设备地址信息表征灯具蓝牙设备的位置，具体可以包括灯具蓝牙设备的坐标信息。设备标识为能够唯一识别灯具蓝牙设备的身份信息，如灯具蓝牙设备的编号、名称等。
62.具体地，在获取各灯具蓝牙设备预设的设备属性信息之前，服务器或终端可以确定当前场景中各灯具蓝牙设备的设备地址信息和设备标识，设备地址信息可以根据灯具蓝牙设备对应所属灯具的安装位置确定，而设备标识可以通过对灯具蓝牙设备进行命名或编号处理后得到。将各灯具蓝牙设备分别对应的设备地址信息和设备标识进行关联，得到各灯具蓝牙设备对应的设备属性信息。具体可以将每个灯具蓝牙设备所对应的设备地址信息和设备标识进行关联，建立设备地址信息和设备标识之间的对应关系，得到灯具蓝牙设备对应的设备属性信息，从而可以根据设备标识从设备属性信息中查询得到对应灯具蓝牙设备的设备地址信息。
63.本实施例中，将当前场景中各灯具蓝牙设备对应设备地址信息和设备标识进行关联，得到各灯具蓝牙设备对应的设备属性信息，从而可以根据设备标识从设备属性信息中
查询得到对应灯具蓝牙设备的设备地址信息。
64.在一个实施例中，疏散路径通过疏散路径生成的步骤得到，如图3所示，疏散路径生成的步骤包括：
65.步骤302，获取当前场景对应的场景地图，以及当前场景中的险情数据。
66.其中，险情数据为当前场景中发生的危险情况信息，例如，在当前场景中发生火灾时，险情数据为火灾信息，如可以为当前场景中的监控设备拍摄的火灾现场的视频数据、温度传感器感知的温度数据、烟雾传感器感知的烟雾感知结果等。通过险情数据可以反映当前场景中存在的危险，以便人群进行疏散。
67.具体地，终端获取当前场景对应的场景地图，以及当前场景中的险情数据。在具体实现时，场景地图和险情数据均可以由服务器下发得到的，具体可以在服务器监测到当前场景发送险情时，向终端发送场景地图和险情数据。此外，当前场景的场景地图是相对固定的，可以由终端进行定位时获取并在本地进行保存，如终端可以在当前位置属于当前场景的范围内时，保存当前场景的场景地图，而在检测到终端不处于当前场景的范围时，终端将本地保存的场景地图删除。而当前场景中的险情数据，可以在当前场景发生险情时，由服务器实时或周期性向终端推送。在另外一个应用中，由服务器生成疏散路径，则可以直接由服务器获取当前场景的场景地图和险情数据，进行疏散路径的生成处理，而不需要向终端下发。
68.在一个具体应用中，疏散路径由服务器处理，即由服务器根据当前场景的场景地图和监测得到的险情数据进行疏散路径规划，得到疏散路径并向终端实时或定时发送。此时，也可以由服务器向终端发送险情数据，以便在终端与服务器断开网络连接时，如当前场景中发生的火灾导致网络断开时，则终端可以根据服务器发送的险情数据在本地进行疏散路径规划。
69.步骤304，根据场景地图和险情数据得到当前场景的疏散风险地图。
70.其中，疏散风险地图指在场景地图中叠加了险情数据的地图，疏散风险地图可以准确反映出当前场景中的各种危险或风险区域，如反映出当前场景的火灾燃烧区域，以及安全区域，从而可以根据安全区域进行疏散路径规划。具体地，终端或服务器根据得到的场景地图和险情数据进行融合叠加，获得当前场景的疏散风险地图。具体可以将险情数据中表征的险情映射至场景地图中，如可以在场景地图中标注出火灾燃烧的危险区域，以及未燃烧的安全区域。
71.步骤306，根据疏散风险地图和当前位置生成疏散路径。
72.得到疏散风险地图后，基于疏散风险地图和当前位置进行疏散路径规划，得到疏散路径。例如，终端或服务器可以根据疏散风险地图确定当前场景中的安全出口，以该安全出口确定为疏散路径规划的终点，以当前位置确定为疏散路径规划的起点，基于疏散风险地图中的危险区域和安全区域进行疏散路径规划，得到疏散路径。
73.本实施例中，根据由场景地图和险情数据得到的当前场景的疏散风险地图，以及确定的终端的当前位置进行疏散路径规划生成疏散路径，疏散路径规划中及时考虑了当前场景的险情数据，以基于当前场景实时的危险区域和安全区域进行疏散路径规划，可以得到安全的疏散路径，确保疏散导航的效果。
74.在一个实施例中，根据场景地图和险情数据得到当前场景的疏散风险地图，包括：
基于险情数据进行疏散风险分析，得到险情数据对应的疏散风险信息；根据疏散风险信息构建地图风险元素；将地图风险元素融合到场景地图中，得到当前场景的疏散风险地图。
75.其中，疏散风险信息为对险情数据进行疏散风险分析后得到的描述险情疏散风险的信息。例如，疏散风险信息可以为针对火灾现场的监控视频数据进行疏散风险分析后，得到的描述火灾的火势、风向、类别、级别等的信息。不同的疏散风险信息，需要采用不同的疏散手段进行疏散。地图风险元素为构建地图的元素，具体可以包括描述风险的图形、文字等。例如，对于火灾现场，地图风险元素可以包括火灾区域、安全区域、风向、火势等地图风险元素。
76.具体地，在得到场景地图和险情数据后，终端或服务器基于险情数据进行疏散风险分析，从而得到险情数据对应的疏散风险信息。例如，可以对火灾现场的监控视频数据进行火灾分析，得到火灾的疏散风险信息。根据得到的疏散风险信息构建地图风险元素，如构建火灾危险区域的图形。将地图风险元素融合到场景地图中，得到当前场景的疏散风险地图。具体可以将各种地图风险元素一一叠加到场景地图中，从而在场景地图中直观地标注出险情情况，得到当前场景的疏散风险地图。
77.本实施例中，通过对险情数据进行疏散风险分析后得到的疏散风险信息构建地图风险元素，并将构建的地图风险元素融合到场景地图中，以在场景地图中直观地标注出险情情况，得到当前场景的疏散风险地图，可以确保疏散路径的规划准确性，保证疏散导航效果。
78.在一个实施例中，根据疏散风险地图和当前位置生成疏散路径包括：确定疏散风险地图中的各疏散出口；根据当前位置和疏散风险地图，从各疏散出口中确定目标疏散出口；基于当前位置和目标疏散出口生成疏散路径。
79.其中，疏散出口可以为当前场景中的安全出口，疏散出口可以作为疏散路径规划的终点。目标疏散出口为结合当前位置和疏散风险地图从各安全出口中选定的出口，如可以为具体当前位置最近的安全出口，或者距离当前位置路程最短的安全出口。
80.具体地，终端或服务器确定疏散风险地图中的各疏散出口，结合当前位置和疏散风险地图对各疏散出口进行筛选，得到目标疏散出口。在具体实现时，可以将距离当前位置最近且疏散风险地图中标注为安全区域的疏散出口，确定为目标疏散出口。此外，还可以对疏散风险地图进行预测，如可以预测出10分钟或30分钟的险情变化，例如，可以对火灾现场的疏散风险地图进行预测，根据火燃烧的火势、风向以及当前场景中物体可燃性，预测火灾的蔓延，并结合预测结果从疏散出口中确定目标疏散出口。以目标疏散出口为疏散路径规划的终点，以当前位置为疏散路径规划的起点进行疏散路径规划，并结合疏散风险地图中的危险区域和安全区域，得到疏散路径。
81.本实施例中，根据当前位置和疏散风险地图从各疏散出口中确定目标疏散出口，从而确保目标疏散出口的安全，保证了疏散路径的安全，提高了疏散导航的效果。
82.在一个实施例中，基于蓝牙定位的疏散导航方法还包括：获取当前场景的救援信息；从救援信息中确定救援路径和救援设备位置；根据救援路径和救援设备位置，对疏散路径进行路径更新，并基于更新后的疏散路径进行疏散导航。
83.其中，救援信息为外部针对当前场景的险情进行救援处理的信息，如消防人员对当前场景中发生的火灾进行灭火救援的信息。救援路径为救援人员进入当前场景提供救援
帮助的移动路线，救援设备位置为救援人员提供的救援设施的位置。例如，救援路径可以为消防人员进行火场，提供救援帮助时在当前场景中的移动路线，救援设备位置可以为消防车、救生衣、逃生垫等各种救援设备的安设位置。
84.具体地，在外部启动对当前场景的险情进行救援时，终端可以获取当前场景的救援信息，具体可以由服务器向终端发送当前场景的救援信息。终端从救援信息中确定救援路径和救援设备位置，终端对应的用户可以在救援路径和救援设备位置获得救援帮助。终端确定救援路径和救援设备位置后，据救援路径和救援设备位置，对疏散路径进行路径更新，并基于更新后的疏散路径进行疏散导航。在具体应用中，救援人员基于救援路径进行移动，提供救援帮助，终端对应的用户可以向救援路径移动，以接受救援人员的救援帮助；终端对应的用户也可以向救援设备移动，获得救援设备的救援帮助。
85.本实施例中，通过救援路径和救援设备位置对疏散路径进行更新，可以在存在外救援时，快速寻求外部救援的帮助，进一步提高疏散导航的效果。
86.在一个实施例中，提供了一种基于蓝牙定位的疏散导航方法，该基于蓝牙定位的疏散导航方法应用的场景如图4所示，具体地，在杂乱环境下，如地铁，商场，机场，图书馆，体育馆，地下车库，货品库房等环境中，各灯具上内置有蓝牙发射模块，蓝牙模块周期性发送无线蓝牙信标，发送的蓝牙信标包含一个全球唯一的标识符(uuid)，控制器通过与灯具有线连接，可以获取各灯具对应的蓝牙唯一标识符。控制器将灯具的位置信息与各灯具的蓝牙唯一标识符(uuid)进行绑定设置，并通过网络云，将位置信息和蓝牙标识符的数据信息保存到数据中心。用户的终端，如用户的手机在经过灯具附近时能接收到蓝牙信标，有效距离10
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20m，手机可以同时接收到多个灯具的蓝牙信标。手机可以分析多个蓝牙信标中的uuid号，通过4g或5g无线信号，访问数据中心，获取uuid绑定的地址信息，并对灯具接收到的蓝牙信标强度进行计算，来分析定位当前的手机所处的位置信息，从而实现室内手机用户的精准定位信息。
87.进一步地，可以采用各种室内定位技术，利用uuid绑定的地址信息和蓝牙信标强度对手机进行定位。室内定位技术可以包括超宽带(uwb，ultra wide band)室内定位技术，超宽带(uwb)无线定位技术由于功耗低、抗多径效果好、安全性高、系统复杂度低，尤其是能提供非常精确的定位精度等优点，而成为未来无线室内定位技术的热点和首选。uwb技术为一种发射功率较弱，传输速率惊人(上限达到1000mbps以上)，穿透能力相对优秀，空间容量充足，而且是根据极窄脉冲下的一种无线技术，且无载波。通过这些优势，在室内定位中发挥的淋漓尽致，起到了很好的效果。uwb定位系统定位精度可达到厘米级，具有高精度、高动态、高容量、低功耗等优点，主要用于煤矿、化工、电力能源、医院、养老院、隧道、制造业、公检司法等行业。又如射频识别(rfid，radio frequency identification)技术，射频识别技术是利用电磁感应原理，通过无线激发近距离无线标签，实现信息读取的技术。射频识别距离从几厘米到十几米。rfid用于人员定位的典型应用来自人员考勤系统的拓展，相比uwb定位技术，rfid主要用于人员是否存在于某个区域的辨识，不能做到实时跟踪，并且定位应用还没有标准的网络体系。因此，不适用于大型设备的巡检、人员安全的确认等用途。
88.而zigbee室内定位是指在室内的环境下在房间内的区域完成定位，汇博智能疏散系统可以借助其固有的疏散指示灯具布点内嵌zigbee模块通过自组网形式来实现精准的室内定位。可根据室内定位方案项目的精度要求，对室内定位技能进行合理挑选。关于不同
的应景场景，要完成精确室内定位，需求选用多维形式的定位技能，其中一维定位使用的原理便是测距使用，可以定位出灯具的x线性坐标。而二维定位需求定位出疏散指示灯的x,y平面坐标，可以精确得知定位目标标签的方位及行为轨迹。常用于大空间内，可以精确认位人员、物资的方位。而三维定位需求定位出疏散指示灯的x,y,z立体坐标，不仅能完成定位目标在平面上的方位信息，还可监测出定位目标在高度上的方位信息，常用于立体建筑内。
89.超声波室内定位技术采用反射式测距法是超声波定位最常采用的方法。该系统由一个主测距器与多个个电子标签组成，主测距器一般布置于移动机器人本体上，各个电子标签则较固定一些，布置于室内空间的固定位置。定位过程如下：先由上位机发送同频率的信号给各个电子标签，电子标签接收到后又反射传输给主测距器，从而可以确定各个电子标签到主测距器之间的距离，并得到定位坐标。基于能做到最优的室内定位来实行精准的救援，可以通过集成zigbee传输协议的定位技术，具体可以由手机app
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服务器
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智能网关
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智能终端设备组成，智能网关与智能终端设备是通过zigbee通过协议来连接的，两端都有zigbee模块，把所有的智能终端设备配对到智能网关上，然后网关连接wifi或者使用手机流量与手机app建立连接，当控制终端设备时，用手机app发出指令，指令会立即上传到服务器，服务器再传输给网关，网关收到指令后，会通过zigbee通讯协议向终端设备传输指令，终端设备接收到指令后就会即行相关的操作，相反，想要得知终端设备的状态时，终端设备把状态信息通过zigbee通讯协议传输给网关，网关再上传到服务器，服务器再传给手机app，这样可以在手机app上看到每个终端设备的工作状态，同理能够实现精准的室内定位。
90.而蓝牙室内定位技术具体定位原理是基于rssi(received signal strength indication，信号强度)信号强度定位，首先在区域内铺设蓝牙信标，由beacon发射信号，蓝牙设备接收信号并反馈，当设备进入范围内时，估算系统中各蓝牙设备之间的距离。通过这种技术，定位系统在确定特定设备的位置时，精确度可达到米级。在具体实现时，可以根据实际需要选择对应的室内定位技术对终端进行室内定位处理。
91.本实施例中基于惯性导航技术和无线通讯技术，实现在无公网无gps(global positioning system，全球定位系统)无gsm(global system for mobile communications，全球移动通信系统)网络时的人员定位。由于惯导定位的方式是自主定位，所以可以大大减少物联网基础设施(比方说zigbee和ibeacon就需要部署大量的设备，以保证它的定位准确)的投入成本，完全依靠纯惯导算法，为用户提供准确的定位和路线规划功能。惯导的算法在室内也可以搭配zigbee和ibeacon使用，使得精度达到更高，但zigbee和ibeacon的使用量就大大少于利用zigbee和ibeacon进行定位的方案。在室内定位中，惯性导航的方案相对zigbee和ibeacon的性价比更高，惯导的定位精度更好，物联网基础设施投入成本小，并且维护简单方便，这些因素都会使得惯导在室内定位中的路越走越宽广。zigbee室内定位方案技能经过若干个待定位的盲节点和一个已知方位的参阅节点与网关之间形成组网，每个微小的盲节点之间彼此协调通讯以完成全部定位。zigbee是一种新兴的短间隔、低速率无线网络技能，这些传感器只需求很少的能量，以接力的方法经过无线电波将数据从一个节点传到另一个节点，作为一个低功耗和低成本的通讯体系，zigbee的作业效率非常高。但zigbee的信号传输受多径效应和移动的影响都很大，并且定位精度取决于信道物理质量、信号源密度、环境和算法的精确性，形成定位软件的成本较高，提高空间还很大。
92.具体地，对于信号到达时间，如图5所示，被测点(标签)发射信号到达3个以上的参考节点接收机(基站)，通过测量到达不同接收机所用的时间，得到发射点与接收点之间的距离，然后以接收机为圆心，所测得的距离为半径做圆，3个圆的交点即为被测点所在的位置。但是要求参考节点与被测点保持严格的时间同步，多数应用场合无法满足这一要求。该方法实现过程中，需要测得定位标签与每个基站的距离信息，从而定位标签需要与每个基站进行来回通信，因此定位标签功耗较高。该定位方法的优势在于在定位区域内外(基站围成区域的内外)，都能保持很高的定位精度。对于信号到达时间差，测量得到的是时间差而非绝对时间，这种方法只需参考节点之间保持同步，不要求参考节点与被测点之间的严格的时间同步，使系统相对简化，所以在定位系统中应用最广。tdoa(time difference of arrival，到达时间差)定位即双曲线定位，二维定位中需要使用4个定位基站。通过测量标签到每两个基站之间的距离差，距离差等于常量即可绘制出双曲线，而曲线交点即可确定标签坐标。该方法实现过程中，标签只需要广播一次uwb信号即可，因此有利于标签的功耗及标签并发数量。对于信号到达角，如图6所示，aoa(angle
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of
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arrival，到达角度测距)是指通过测得锚节点发射的无线信号到达定位节点时，信号的传播方向与定位节点所在水平面的夹角的大小，来计算节点所在的具体位置，需要角度传感器或者接收阵列，必须要比较准确地测量得到通信半径内的其它临近锚节点发射的信号到达的角度值，才能保证定位精度达到系统要求。由于其对硬件要求高，且易受外界环境影响，所以该算法在实际应用中受限。而对于接收信号强度，rss(received signal strength，接收信号强度)即指通过测量锚节点发出的无线信号在定位节点处的信号接收强度作为定位特征量，利用采集到的rss值定位目标节点的位置，其定位算法主要有两种。分别是基于路径损耗模型实现定位(又叫三边测量)和根据指纹识别算法(也叫模式匹配)得到定位节点的坐标信息。
93.当发生火警信息时，数据中心还能把火警信息准确推送到用户手机上，可以指导用户有效疏散，同时还可以根据定位信息实现人流量数据统计及消防救援等。具体地，一方面，服务器可以将场景地图发送至终端，以由终端根据当前场景对应的场景地图和当前位置生成的疏散路径进行疏散导航，也可以由服务器将根据当前场景对应的场景地图和当前位置生成的疏散路径发送至终端进行疏散导航。
94.另一方面，对于救援人员，可以基于蓝牙定位实现救援导航。救援系统中，包括定位终端、单兵终端、接收终端、现场监控平台和远程监控平台。其中，定位终端佩戴在使用者脚部也可以内置安全头盔中，体积较小，蓄电池供能。内部主要装置为zigbee通讯协议模组、加速度传感器、陀螺传感器、温度传感器以及无线数传发送模块。加速度传感器主要用于计算位移和高度，陀螺传感器主要用于计算方向和姿态。各种相关参数经过解算成坐标后通过zigbee传输到数据终端。单兵终端主要设备为“自组网发送模块”主要用于通过zigbee协议接收定位终端发送过来的数据，同时通过无线窄带自组网模块发送定位坐标到后场监控的接收终端。也可以通过无线窄带自组网模块接收从后场监控终端发射过来的数据，并且各个单兵终端之间可以进行实时语音对讲，具有语音mesh(无线网格网络)功能，可以互为中继。接收终端主要设备为“自组网接收模块”，该模块和单兵终端中的“自组网发送模块”是相对应的，主要用于接收和发送模块传送过来的各种重要数据及语音数据，并对数据进行存储和分析。救援单兵终端内置arm芯片与android系统的三防智能手机，支持400～480mhz数据传输，支持蓝牙数据透传，支持zigbee通信。具有各种数据(定位数据是其一种)
的接收、处理、转发功能。救援接收终端主要设备为“无线接收模块”，该模块和数据终端中的“无线发送模块”是相对应的，主要用于接收和发送模块传送过来的各种重要数据，并进行存储和分析。现场监控平台可以为三维监控平台，根据无线接收终端传送过来的人员位置相关参数，利用相关数学模型和三维图形相结合，计算出人员所在的位置并在三维监控服务平台中展示人员所在位置、行走轨迹以及人员的姿态，从而实时对现场情况进行统计分析。远程监控平台具有4g/5g功能，采用vpn(virtual private network，虚拟专用网络)技术，实现现场监控平台与消防局的远程监控平台互联互通，现场监控平台把所采集到的相关信息及时传输到消防局对应的远程监控平台，从而实现远程查看现场单兵作战情况，方便指挥调度。具体应用中，可做现场预案管理，具备三维立体图形功能，能对重点单位群众人员逃生路线进行管理；显示现场消防车辆、社会车辆、指挥车等力量部署进行管理；对于火灾情况，可以显示消防水袋布置管理、仿真水炮灭火、火情显示和现场人员布防等功能。在进行建模处理时，无需专业数据库，采用模块化户型快速建模方法，随时随地可快速建立简单的各种建筑物外部及内部结构模型；可通过卫星地图定位到所在区域并快速勾勒出大楼模型进行建模；可导入大楼平面图进行快速建模功能；必须支持dxf格式方便楼宇cad图纸转换使用；根据采样轨迹建模。
95.本实施例中，产品(救援终端)拥有可视化轨迹功能，救援终端人员可看见自己和遇险战友的轨迹。内置雷达探测功能，队友之间可近距离探测，方便被掩埋队友进行救援寻找。导航式救援功能，搜救终端可查看遇险人员轨迹，全程语音播报，可跟随遇险人员轨迹寻找。能第一时间查看人员在楼宇内部分布，同时各个人员可进行实时编制相关消防人员的基本信息(名称、部门)等，便于总指挥现场调度和调控。人员三维定位和轨迹模拟，可以根据人员所佩戴的定位终端传输回来的三维参数，在建筑模型中实现对消防人员的准确定位及高亮标注，便于后方指挥系统实时掌握救援第一线动态。同时，根据人员定位设备传输回来的三维参数在建筑中实现人员行走轨迹实时动态模拟，每个的消防员行走的轨迹采用一种颜色表现，便于实时监控消防人员的位置，对于许多极度危险区域，可以提示消防员做好防范，做到救援现场的高效风险防控。前场单兵导航式救援，火场中一旦有消防战士出现危险需要救援，指挥监控端可以通过把该遇险战士的行走历史轨迹以及当前坐标传输到搜救人员的手持搜救单兵终端中，该搜救人员就能沿着遇险战士的轨迹和坐标快速找到遇险战士，搜索过程中，手持终端会语音播报，引导搜救人员行走方向，实现导航式搜救。系统本身带有三维构建和展示模块，可对特定构筑物在较短时间内实现三维建模。同时可以在显示终端能够对建筑三维模型实现缩放、平移、旋转定位功能，从而达到对建筑不同部分(外墙、内部结构、通道、设备等)可视化漫游浏览。
96.在具体进行救援时，对于火灾救援，可以实现消防员实时定位(高度及方向)与行动轨迹呈现、实时语音对讲。具体根据人员所佩戴的定位终端传输回来的三维参数，在建筑模型中实现对消防人员的准确定位及高亮标注，便于后方指挥系统实时掌握救援第一线动态。同时，根据人员定位设备传输回来的三维参数在建筑中实现人员行走轨迹实时动态模拟，每个的消防员行走的轨迹采用一种颜色表现，便于实时监控消防人员的位置，对于许多极度危险区域，可以提示消防员做好防范，做到救援现场的高效风险防控，并且可以指挥端可实时与前场救援人员进行语音对讲，方便指挥员实时掌握火场里面的最新情况，做出快速调整和准确判断作战方案快速建模达到立体直观呈现系统本身带有三维构建和展示模
块，可对特定构筑物在较短时间内实现三维建模。同时可以在显示终端能够对建筑三维模型实现缩放、平移、旋转定位功能，从而达到对建筑不同部分(外墙、内部结构、通道、设备等)可视化漫游浏览。
97.还可以实现轨迹一键式推送达到导航式快速精准搜救。火场中一旦有消防战士出现危险需要救援，指挥监控端可以通过把该遇险战士的行走历史轨迹以及当前坐标传输到搜救人员的手持救援单兵终端中，该搜救人员就能沿着遇险战士的轨迹和坐标快速找到遇险战士，搜索过程中，手持救援单兵终端会语音播报，引导搜救人员行走方向，实现导航式搜救。
98.还可以实现自动报警功能及解除或预设时间的静止姿态报警及走动后解除。具体在消防员定位成功后，系统及开始实时监测消防员动态，当有消防员处于静止或卧倒姿态超过30秒钟(时间可自定义、可调)，系统自动报警，消防员恢复走路或跑动状态后，系统随机解除警报，起到了呼救的作用。报警信息和解除报警信息会通过zigbee通讯协议传输到现场的终端系统，从而可以同步到对应消防的远程监控系统。
99.同时可以方便快速的接力中继方式可扩展应用在地下空间，具体地，在地下空间，特别是各种墙面及设备阻隔后，通信信号将快速衰减，为了恢复信号能力，可通过加入中继终端将微弱信号增强后转发，达到信号接力的目的，一般情况下，地下空间每平面距离150米，上下相隔一层建议放置一个中继终端(可以接收zigbee的通讯协议)，即可将信号增强恢复。
100.此外，还可以匹配地图及现场消防设施、消防装备配置做动态展示，动态可实时推送后场指挥中心。具体地，系统自带地图功能，可以查找火场地点进行地图匹配，将三维模型放置于适配地图区域后，布置相应的着火点、消防车等要素，直观动态的显示现场救援状态。现场监控平台具有3g/4g功能，采用vpn技术搭建公网局域网，实现现场监控平台与消防局的远程监控平台互联互通，现场监控平台把所采集到的相关信息及时传输到消防局对应的远程监控平台，使得指挥中心及时直观了解现场地理位置、火情态势、救援力量部署等相关情况，从而实现远程查看现场单兵作战情况，方便指挥调度。
101.应该理解的是，虽然图2
‑
3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2
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3中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
102.在一个实施例中，如图7所示，提供了一种基于蓝牙定位的疏散导航装置700，包括：蓝牙数据接收模块702、设备信息获取模块704、定位处理模块706和疏散导航模块708，其中：
103.蓝牙数据接收模块702，用于接收由当前场景中至少一个灯具蓝牙设备发出的蓝牙数据；
104.设备信息获取模块704，用于获取各灯具蓝牙设备预设的设备属性信息；
105.定位处理模块706，用于根据蓝牙数据和设备属性信息确定当前位置；
106.疏散导航模块708，用于获取根据当前场景对应的场景地图和当前位置生成的疏
散路径，并基于疏散路径进行疏散导航。
107.在一个实施例中，定位处理模块706包括目标标识确定模块、目标地址确定模块和位置确定模块；其中：目标标识确定模块，用于从蓝牙数据中提取目标设备标识；目标地址确定模块，用于根据设备属性信息，确定目标设备标识对应目标灯具蓝牙设备的目标地址信息；位置确定模块，用于根据目标地址信息和蓝牙数据对应的信号强度，确定当前位置。
108.在一个实施例中，还包括设备信息获取模块和设备信息关联模块；其中：设备信息获取模块，用于确定当前场景中各灯具蓝牙设备的设备地址信息和设备标识；设备信息关联模块，用于将设备地址信息和设备标识进行关联，得到各灯具蓝牙设备对应的设备属性信息。
109.在一个实施例中，还包括场景数据获取模块、风险地图构建模块和路径生成模块；其中：场景数据获取模块，用于获取当前场景对应的场景地图，以及当前场景中的险情数据；风险地图构建模块，用于根据场景地图和险情数据得到当前场景的疏散风险地图；路径生成模块，用于根据疏散风险地图和当前位置生成疏散路径。
110.在一个实施例中，风险地图构建模块包括风险分析模块、风险元素构建模块和地图融合模块；其中：风险分析模块，用于基于险情数据进行疏散风险分析，得到险情数据对应的疏散风险信息；风险元素构建模块，用于根据疏散风险信息构建地图风险元素；地图融合模块，用于将地图风险元素融合到场景地图中，得到当前场景的疏散风险地图。
111.在一个实施例中，路径生成模块包括疏散出口确定模块、目标出口确定模块和疏散路径规划模块；其中：疏散出口确定模块，用于确定疏散风险地图中的各疏散出口；目标出口确定模块，用于根据当前位置和疏散风险地图，从各疏散出口中确定目标疏散出口；疏散路径规划模块，用于基于当前位置和目标疏散出口生成疏散路径。
112.在一个实施例中，还包括救援信息获取模块、救援信息分析模块和路径更新模块；其中：救援信息获取模块，用于获取当前场景的救援信息；救援信息分析模块，用于从救援信息中确定救援路径和救援设备位置；路径更新模块，用于根据救援路径和救援设备位置，对疏散路径进行路径更新，并基于更新后的疏散路径进行疏散导航。
113.关于基于蓝牙定位的疏散导航装置的具体限定可以参见上文中对于基于蓝牙定位的疏散导航方法的限定，在此不再赘述。上述基于蓝牙定位的疏散导航装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
114.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、运营商网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于蓝牙定位的疏散导航方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上
设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
115.本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
116.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
117.接收由当前场景中至少一个灯具蓝牙设备发出的蓝牙数据；
118.获取各灯具蓝牙设备预设的设备属性信息；
119.根据蓝牙数据和设备属性信息确定当前位置；
120.获取根据当前场景对应的场景地图和当前位置生成的疏散路径，并基于疏散路径进行疏散导航。
121.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：从蓝牙数据中提取目标设备标识；根据设备属性信息，确定目标设备标识对应目标灯具蓝牙设备的目标地址信息；根据目标地址信息和蓝牙数据对应的信号强度，确定当前位置。
122.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：确定当前场景中各灯具蓝牙设备的设备地址信息和设备标识；将设备地址信息和设备标识进行关联，得到各灯具蓝牙设备对应的设备属性信息。
123.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取当前场景对应的场景地图，以及当前场景中的险情数据；根据场景地图和险情数据得到当前场景的疏散风险地图；根据疏散风险地图和当前位置生成疏散路径。
124.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：基于险情数据进行疏散风险分析，得到险情数据对应的疏散风险信息；根据疏散风险信息构建地图风险元素；将地图风险元素融合到场景地图中，得到当前场景的疏散风险地图。
125.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：确定疏散风险地图中的各疏散出口；根据当前位置和疏散风险地图，从各疏散出口中确定目标疏散出口；基于当前位置和目标疏散出口生成疏散路径。
126.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取当前场景的救援信息；从救援信息中确定救援路径和救援设备位置；根据救援路径和救援设备位置，对疏散路径进行路径更新，并基于更新后的疏散路径进行疏散导航。
127.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
128.接收由当前场景中至少一个灯具蓝牙设备发出的蓝牙数据；
129.获取各灯具蓝牙设备预设的设备属性信息；
130.根据蓝牙数据和设备属性信息确定当前位置；
131.获取根据当前场景对应的场景地图和当前位置生成的疏散路径，并基于疏散路径进行疏散导航。
132.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：从蓝牙数据中提取目标设备标识；根据设备属性信息，确定目标设备标识对应目标灯具蓝牙设备的目标地址信息；根据目标地址信息和蓝牙数据对应的信号强度，确定当前位置。
133.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：确定当前场景中各灯具蓝牙设备的设备地址信息和设备标识；将设备地址信息和设备标识进行关联，得到各灯具蓝牙设备对应的设备属性信息。
134.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取当前场景对应的场景地图，以及当前场景中的险情数据；根据场景地图和险情数据得到当前场景的疏散风险地图；根据疏散风险地图和当前位置生成疏散路径。
135.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：基于险情数据进行疏散风险分析，得到险情数据对应的疏散风险信息；根据疏散风险信息构建地图风险元素；将地图风险元素融合到场景地图中，得到当前场景的疏散风险地图。
136.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：确定疏散风险地图中的各疏散出口；根据当前位置和疏散风险地图，从各疏散出口中确定目标疏散出口；基于当前位置和目标疏散出口生成疏散路径。
137.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取当前场景的救援信息；从救援信息中确定救援路径和救援设备位置；根据救援路径和救援设备位置，对疏散路径进行路径更新，并基于更新后的疏散路径进行疏散导航。
138.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read
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only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
139.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
140.以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。