数据传输方法、装置、存储介质及电子设备与流程

本公开涉及计算机，具体地，涉及一种数据传输方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术：

1、在无人机、无人车及机器人等智能硬件领域，单个智能主体通常由多个不同分工、协同工作的硬件平台组成，各平台需将自身传感设备的数据、状态等实时信息传输到主控平台中，由主控平台完成数据融合和计算，并由主控平台下发相应控制命令，从而使所有平台有序的协同运行，以实现智能主体的自主导航等智能化控制。然而，主体中不同硬件平台以其独立的晶振电路和操作系统维护着自己的时间体系，这将导致各平台相互间存在着系统时间的偏差，因此，通常需要以周期性地修改系统时钟的形式，保证不同硬件平台之间时间同步，从而保证数据交互、数据融合有效进行。

技术实现思路

1、本公开的目的是提供一种数据传输方法、装置、存储介质及电子设备。

2、为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种数据传输方法，应用于第一设备，所述方法包括：

3、获取待传输至第二设备的目标数据；

4、获取所述第一设备与所述第二设备的时间对齐数据，所述时间对齐数据包括指定历史时长内的多个对齐采样时间，以及每个对齐采样时间对应的第二设备的设备时间；

5、根据所述时间对齐数据，确定所述第一设备的当前本地时间对应的第二设备的目标设备时间；

6、根据所述目标设备时间和所述目标数据生成目标数据传输信息，并将所述目标数据传输信息发送至所述第二设备，所述目标数据传输信息包括所述目标数据和所述目标设备时间对应的目标时间戳。

7、可选地，所述根据所述时间对齐数据确定所述第一设备的当前本地时间对应的第二设备的目标设备时间，包括：

8、根据所述时间对齐数据确定当前的时间变化率，所述时间变化率用于表征所述第二设备的时间变化与所述第一设备的时间变化的比值；

9、根据所述时间变化率确定所述第一设备的当前本地时间对应的第二设备的所述目标设备时间。

10、可选地，所述获取所述第一设备与所述第二设备的时间对齐数据，包括：

11、从预设时间同步数据库中获取与所述当前本地时间距离最近的第一历史对齐采样时间，所述第一历史对齐采样时间对应的第二设备的第一时间，与所述第一历史对齐采样时间间隔预设时长的第二历史对齐采样时间，以及所述第二历史对齐采样时间对应的第二设备的第二时间；

12、相应地，所述根据所述时间对齐数据确定当前的时间变化率，包括：

13、根据所述第一历史对齐采样时间，所述第一时间，所述第二历史对齐采样时间，以及所述第二时间确定所述时间变化率。

14、可选地，所述根据所述时间变化率确定所述第一设备的当前本地时间对应的第二设备的所述目标设备时间，包括：

15、根据所述当前本地时间，当前的所述时间变化率，所述第一历史对齐采样时间以及所述第一时间确定所述目标设备时间。

16、可选地，在所述获取所述第一设备与所述第二设备的时间对齐数据之前，所述方法还包括：

17、获取每个对齐采样时间对应的第二设备的待定时间；

18、根据第一个对齐采样时间对应的所述待定时间和第二个对齐采样时间对应的第二设备的待定时间确定第三个对齐采样时间对应的第二设备的预测时间；

19、根据所述预测时间以及所述第三个对齐采样时间对应的所述待定时间确定第三个对齐采样时间对应的设备时间；

20、根据第三个对齐采样时间，所述第三个对齐采样时间对应的设备时间，以及每个对齐采样时间对应的待定时间生成预设时间同步数据库。

21、可选地，所述根据第三个对齐采样时间，所述第三个对齐采样时间对应的设备时间，以及每个对齐采样时间对应的待定时间生成预设时间同步数据库，包括：

22、对第三个对齐采样时间之后的每个对齐采样时间对应的待定时间进行校准处理，以得到校准之后的第二设备校准时间；

23、将每个对齐采样时间对应的第二设备校准时间作为该对齐采样时间对应的设备时间；

24、将每个对齐采样时间和该对齐采样时间对应的设备时间保存至预设数据库，以得到所述预设时间同步数据库。

25、可选地，所述对第三个对齐采样时间之后的每个对齐采样时间对应的待定时间进行校准处理，以得到校准之后的第二设备校准时间，包括：

26、根据所述第一设备采集第二设备的待定时间的周期确定下一个对齐采样时间；

27、获取上一个对齐采样时间对应的目标第二设备校准时间以及与所述上一个对齐采样时间间隔预设时长的指定历史采样时间对应的指定第二设备校准时间；

28、根据所述上一个对齐采样时间，所述目标第二设备校准时间，所述指定历史采样时间以及所述指定第二设备校准时间确定的待用时间变化率；

29、根据所述下一个对齐采样时间、所述待用时间变化率、所述目标第二设备校准时间确定所述下一个对齐采样时间对应的第二设备的目标预测时间；

30、在所述下一个对齐采样时间获取第二设备的目标待定时间；

31、对所述目标预测时间和所述目标待定时间进行加权平均处理，以得到所述下一个对齐采样时间对应的所述第二设备校准时间。

32、可选地，所述将每个对齐采样时间和该对齐采样时间对应的设备时间保存至预设数据库，以得到所述预设时间同步数据库，包括：

33、确定当前所述预设时间同步数据库中包含的数据量；

34、若所述数据量大于或者等于预设数量阈值，则在存储当前对齐采样时间对应的本次对齐时间数据的情况下，删除历史上与所述当前对齐采样时间间隔时长大于或者等于指定时长阈值的历史对齐时间数据，所述本次对齐时间数据包括当前对齐采样时间，以及所述当前对齐采样时间对应的设备时间。

35、可选地，所述方法还包括：

36、响应于接收到第二设备发送的待融合数据，获取所述待融合数据中指定时间戳对应的目标本地时间；

37、根据所述目标本地时间对所述待融合数据进行融合。

38、可选地，所述获取所述待融合数据中指定时间戳对应的目标本地时间，包括：

39、确定当前的时间变化率，与当前本地时间距离最近的第一历史对齐采样时间，以及所述第一历史对齐采样时间对应第二设备的第一时间；

40、根据所述指定时间戳，所述时间变化率以及所述第一时间和所述第一历史对齐采样时间确定所述目标本地时间。

41、本公开的第二方面提供一种数据传输装置，应用于第一设备，所述装置包括：

42、第一获取模块，被配置为获取待传输至第二设备的目标数据；

43、第二获取模块，被配置为获取所述第一设备与所述第二设备的时间对齐数据，所述时间对齐数据包括指定历史时长内的多个对齐采样时间，以及每个对齐采样时间对应的第二设备的设备时间；

44、第一确定模块，被配置为根据所述时间对齐数据，确定所述第一设备的当前本地时间对应的第二设备的目标设备时间；

45、发送模块，被配置为根据所述目标设备时间和所述目标数据生成目标数据传输信息，并将所述目标数据传输信息发送至所述第二设备，所述目标数据传输信息包括所述目标数据和所述目标设备时间对应的目标时间戳。

46、可选地，所述第一确定模块，被配置为：

47、根据所述时间对齐数据确定当前的时间变化率，所述时间变化率用于表征所述第二设备的时间变化与所述第一设备的时间变化的比值；

48、根据所述时间变化率确定所述第一设备的当前本地时间对应的第二设备的所述目标设备时间。

49、可选地，所述第二获取模块，被配置为：

50、从预设时间同步数据库中获取与所述当前本地时间距离最近的第一历史对齐采样时间，所述第一历史对齐采样时间对应的第二设备的第一时间，与所述第一历史对齐采样时间间隔预设时长的第二历史对齐采样时间，以及所述第二历史对齐采样时间对应的第二设备的第二时间；

51、相应地，所述第一确定模块，被配置为：

52、根据所述第一历史对齐采样时间，所述第一时间，所述第二历史对齐采样时间，以及所述第二时间确定所述时间变化率。

53、可选地，所述第一确定模块，被配置为：

54、根据所述当前本地时间，当前的所述时间变化率，所述第一历史对齐采样时间以及所述第一时间确定所述目标设备时间。

55、可选地，所述装置还包括：

56、第三获取模块，被配置为获取每个对齐采样时间对应的第二设备的待定时间；

57、第二确定模块，被配置为根据第一个对齐采样时间对应的所述待定时间和第二个对齐采样时间对应的第二设备的待定时间确定第三个对齐采样时间对应的第二设备的预测时间；

58、第三确定模块，被配置为根据所述预测时间以及所述第三个对齐采样时间对应的所述待定时间确定第三个对齐采样时间对应的设备时间；

59、生成模块，被配置为根据第三个对齐采样时间，所述第三个对齐采样时间对应的设备时间，以及每个对齐采样时间对应的待定时间生成预设时间同步数据库。

60、可选地，所述生成模块，被配置为：

61、对第三个对齐采样时间之后的每个对齐采样时间对应的待定时间进行校准处理，以得到校准之后的第二设备校准时间；

62、将每个对齐采样时间对应的第二设备校准时间作为该对齐采样时间对应的设备时间；

63、将每个对齐采样时间和该对齐采样时间对应的设备时间保存至预设数据库，以得到所述预设时间同步数据库。

64、可选地，所述生成模块，被配置为：

65、根据所述第一设备采集第二设备的待定时间的周期确定下一个对齐采样时间；

66、获取上一个对齐采样时间对应的目标第二设备校准时间以及与所述上一个对齐采样时间间隔预设时长的指定历史采样时间对应的指定第二设备校准时间；

67、根据所述上一个对齐采样时间，所述目标第二设备校准时间，所述指定历史采样时间以及所述指定第二设备校准时间确定的待用时间变化率；

68、根据所述下一个对齐采样时间、所述待用时间变化率、所述目标第二设备校准时间确定所述下一个对齐采样时间对应的第二设备的目标预测时间；

69、在所述下一个对齐采样时间获取第二设备的目标待定时间；

70、对所述目标预测时间和所述目标待定时间进行加权平均处理，以得到所述下一个对齐采样时间对应的所述第二设备校准时间。

71、可选地，所述生成模块，被配置为：

72、确定当前所述预设时间同步数据库中包含的数据量；

73、若所述数据量大于或者等于预设数量阈值，则在存储当前对齐采样时间对应的本次对齐时间数据的情况下，删除历史上与所述当前对齐采样时间间隔时长大于或者等于指定时长阈值的历史对齐时间数据，所述本次对齐时间数据包括当前对齐采样时间，以及所述当前对齐采样时间对应的设备时间。

74、可选地，所述装置还包括：

75、第四获取模块，被配置为响应于接收到第二设备发送的待融合数据，获取所述待融合数据中指定时间戳对应的目标本地时间；

76、数据融合模块，被配置为根据所述目标本地时间对所述待融合数据进行融合。

77、可选地，所述第四获取模块，被配置为：

78、确定当前的时间变化率，与当前本地时间距离最近的第一历史对齐采样时间，以及所述第一历史对齐采样时间对应第二设备的第一时间；

79、根据所述指定时间戳，所述时间变化率以及所述第一时间和所述第一历史对齐采样时间确定所述目标本地时间。

80、本公开的第三方面提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以上第一方面所述方法的步骤。

81、本公开的第四方面提供一种电子设备，包括：

82、存储器，其上存储有计算机程序；

83、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现以上第一方面所述方法的步骤。

84、上述技术方案，通过获取待传输至第二设备的目标数据；获取所述第一设备与所述第二设备的时间对齐数据，所述时间对齐数据包括指定历史时长内的多个对齐采样时间，以及每个对齐采样时间对应的第二设备的设备时间；根据所述时间对齐数据，确定所述第一设备的当前本地时间对应的第二设备的目标设备时间；根据所述目标设备时间和所述目标数据生成目标数据传输信息，并将所述目标数据传输信息发送至所述第二设备，所述目标数据传输信息包括所述目标数据和所述目标设备时间对应的目标时间戳。这样，通过包含第二设备对应的目标设备时间的目标数据传输信息进行数据传输，能够在第一设备或第二设备的时间不同步的情况下，有效实现第一设备与第二设备之间的数据交互，从而能够有效避免相关技术中为保证不同设备之间时间同步而频繁修改设备时间的现象，进而能够有效避免因修改设备时间而导致的传输数据破坏、数据丢失等问题，有利于提升数据传输的可靠性。

85、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。