耳机组装方法、设备及计算机可读存储介质与流程

本发明涉及无线耳机，尤其涉及一种耳机组装方法、设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、耳机由耳机上壳和耳机下壳组装得到，在组装过程中需要先通过耳机压合工装对齐耳机上壳和耳机下壳再进行压合组装。在对齐耳机上壳和耳机下壳的过程中，目前主要是通过耳机上壳顶端的小孔确定耳机上壳在压合工装中的位姿，通过耳机下壳的耳机柄确定耳机下壳在压合工装中的位姿，然后根据耳机上壳的位姿和耳机下壳的位姿确定耳机上壳和耳机下壳是否对齐。

2、在确定耳机上壳的位姿时，是通过耳机上壳的小孔的图像在压合工装中位置和姿态确定耳机上壳的位姿，同理，在确定耳机下壳时的位姿时，是通过耳机下壳的耳机柄截面的圆环图像在压合工装中位置和姿态确定耳机下壳的位姿。然而这种组装方式无法准确获得耳机上壳和耳机下壳的位姿，影响耳机的组装良品率。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种耳机组装方法、设备及计算机可读存储介质，旨在提高获取的耳机上壳和耳机下壳的位姿的准确度，从而提高组装耳机时的耳机组装良品率。

2、为实现上述目的，本发明提供一种耳机组装方法，所述耳机组装方法包括以下步骤：

3、获取待组装的耳机上壳和耳机下壳的耳机点云；

4、基于所述耳机点云确定所述耳机上壳的第一位姿信息，并基于所述耳机点云确定耳机下壳的第二位姿信息；

5、基于所述第一位姿信息和所述第二位姿信息调整所述耳机上壳和/或者所述耳机下壳的位姿后，组装调整位姿后的耳机上壳和调整位姿后的耳机下壳得到耳机，其中，所述调整位姿后的耳机上壳的组装面和所述调整位姿后的耳机下壳的组装面对齐。

6、可选地，所述基于所述耳机点云确定所述耳机上壳的第一位姿信息的步骤包括：

7、基于所述耳机点云，以所述耳机上壳的麦克风窗口为基准确定所述耳机上壳的第一位姿信息。

8、可选地，所述基于所述耳机点云，以所述耳机上壳的麦克风窗口为基准确定所述耳机上壳的第一位姿信息的步骤包括：

9、基于所述耳机点云确定所述麦克风窗口的中垂平面；

10、基于所述中垂平面确定所述麦克风窗口的横切平面，并基于所述横切平面和第一预设距离确定所述耳机上壳的组装面所在的组装结合平面，其中，所述组装结合平面平行于所述横切平面；

11、基于所述耳机点云和所述组装结合平面，确定所述耳机上壳的组装面外轮廓的外轮廓曲线，并基于所述外轮廓曲线确定交点点云和所述上壳组装面中心点的中心点点云，其中，所述交点点云为所述外轮廓曲线与所述中垂平面的各个交点中任一交点的点云；

12、基于所述中心点点云确定所述耳机上壳的位置信息，并基于所述交点点云和所述中心点点云确定为所述耳机上壳的姿态信息，将所述位置信息和所述姿态信息确定为第一位姿信息。

13、可选地，所述基于所述耳机点云确定所述麦克风窗口的中垂平面的步骤包括：

14、获取基于所述耳机点云构建的三维耳机图像，并对所述三维耳机图像进行边缘检测得到所述麦克风窗口的两条非圆弧边和两条圆弧边；

15、确定第一中点的第一中点点云、第二中点的第二中点点云、第一顶点的第一顶点点云和第二顶点的第二顶点点云，其中，所述第一中点和所述第二中点分别为两条所述非圆弧边的中点，所述第一顶点和所述第二顶点分别为两条所述圆弧边的顶点；

16、基于所述第一顶点点云和所述第二顶点点云确定第三中点的第三中点点云，其中，所述第三中点为所述第一顶点和所述第二顶点所构成的线段的中点；

17、将过所述第一中点、所述第二中点和所述第三中点的平面确定为确定所述麦克风窗口的中垂平面。

18、可选地，所述基于所述中垂平面确定所述麦克风窗口的横切平面的步骤包括：

19、在所述中垂平面上确定目标点，其中，所述目标点与所述第三中点构成的直线和所述第一中点与第二中点构成的直线成预设角度；

20、将过所述目标点、所述第一顶点和所述第二顶点的平面确定为横切平面。

21、可选地，所述对所述三维耳机图像进行边缘检测得到所述麦克风窗口的两条非圆弧边和两条圆弧边的步骤之前，还包括：

22、将所述耳机点云投影至预设投影平面得到平面坐标点，基于所述平面坐标点构建平面耳机图像；

23、基于所述平面耳机图像构建边缘检测的平面卡尺，并基于所述平面卡尺和预设深度构建边缘检测的三维卡尺；

24、所述对所述三维耳机图像进行边缘检测得到所述麦克风窗口的两条非圆弧边和两条圆弧边的步骤包括：

25、通过所述三维卡尺对所述三维耳机图像进行边缘检测得到所述麦克风窗口的两条非圆弧边和两条圆弧边。

26、可选地，所述将所述耳机点云投影至预设投影平面得到平面坐标点的步骤包括：

27、从所述耳机点云中获取预设区域的区域点云，并基于所述区域点云确定区域平面点，其中，所述预设区域与所述麦克风窗口的图像之间的相对距离为第二预设距离；

28、基于所述区域点构建区域平面，并确定所述区域平面相对于预设投影平面的投影角度，其中，所述投影角度为所述区域平面平行于所述预设投影平面需要旋转的角度；

29、基于所述投影角度将所述耳机点云投影至预设投影平面得到平面坐标点。

30、可选地，所述基于所述耳机点云确定所述麦克风窗口的中垂平面的步骤之前，还包括：

31、通过预设截取框对所述耳机点云构建的三维图像进行截取得到视窗图像，其中，所述视窗图像包括所述麦克风窗口的图像；

32、所述基于所述耳机点云确定所述麦克风窗口的中垂平面的步骤包括：

33、基于所述视窗图像的图像点云确定所述麦克风窗口非圆弧边的中垂平面。

34、为实现上述目的，本发明还提供一种耳机组装设备，所述耳机组装设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的耳机组装程序，所述耳机组装程序被所述处理器执行时实现如上所述的耳机组装方法的步骤。

35、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有耳机组装程序，所述耳机组装程序被处理器执行时实现如上所述的耳机组装方法的步骤。

36、本发明中，通过获取待组装的耳机上壳和耳机下壳的耳机点云；基于所述耳机点云确定所述耳机上壳的第一位姿信息，并基于所述耳机点云确定耳机下壳的第二位姿信息；基于所述第一位姿信息和所述第二位姿信息调整所述耳机上壳和/或者所述耳机下壳的位姿后，组装调整位姿后的耳机上壳和调整位姿后的耳机下壳得到耳机，其中，所述调整位姿后的耳机上壳的组装面和所述调整位姿后的耳机下壳的组装面对齐。

37、本发明通过三维的点云确定耳机上壳和耳机下壳在压合工装中的位姿信息，能够确定耳机上壳和耳机下壳在三维空间中的位姿信息，相比于通过平面图像确定耳机上壳和耳机下壳的位姿信息，本发明得到的耳机上壳和耳机下壳的位姿信息更加准确，使得基于耳机上壳和耳机下壳的位姿信息组装耳机时可以提高耳机的组装良品率。